Zitat Zitat von inka Beitrag anzeigen
meines Wissens nach sind es normale IR sende und Empfangsdioden
Genau so ist es. Sie sind halt nur in ein gemeinsames Gehäuse gesteckt. Die Sendediode beleuchtet den Boden mit IR-Licht. Und die Photodiode bzw. der Phototransistor misst, wieviel Licht zurückkommt. Die beiden Teile kann man auch einzeln auf eine Platine setzen. Wenn zuwenig Licht zurückkommt, weil der beleuchtete Gegenstand zu weit weg ist, kann man den Strom durch die LED erhöhen oder mehrere LEDs verwenden. Je weiter weg der beleuchtete Gegenstand ist, desto weniger wird zurückgeworfen und desto weniger wird deutlich, ob der beleuchtete Gegenstand grau oder schwarz-weiß gestreift ist. Man kann nicht erkennen, ob etwas weiß und weit weg oder grau und nahe dran ist. Außerdem misst der natürlich auch Streulicht und das auch im sichtbaren, wenn es nur hell genug ist. Mit dem Regler auf dem Board wird eine Schwelle eingestellt, mit der man schwarz und weiß unterscheidet.

Wenn man am Phototransistor direkt abgreift und auf einen ADC geht, kann man diesen Schwellwert auch in Software machen. Dazu sollte man aber einen Impedanzwandler zwischen schalten, da ein Phototransistor zu hochohmig für einen typischen µC ADC ist. Man kann das Modul auch versorgen und mit dem Scope die Spannung über dem Phototransistor ansehen. Dann bewegt man das Teil mal über verschiedene Oberflächen und kann ein Gefühl dafür entwickeln, wie es reagiert. Aber am Ende ist es nur ein ganz dummes lichtempfindliches Bauteil und liefert nicht mehr Informationen als ein guter alter Belichtungsmesser.

Zitat Zitat von Moppi Beitrag anzeigen
Aus Platzgründen wollte ich jetzt, mittig, nur einen verbauen, der auf den Boden gerichtet ist.
Das funktioniert natürlich nicht. Solange der Sensor den Streifen erkennt ist alles gut. Gerät er aber aus der Mitte, ist nicht klar, ob der Bot zu weit links oder zu weit rechts fährt. Ein Bit an Information ergibt nur ein Bit am Ausgang, zum lenken brauch ich aber mindestens zwei, links, rechts und geradeaus. Und selbst wenn ich zwei digitale Sensoren habe, habe ich nur vier mögliche Werte. Da macht es auch keinen Sinn, darauf ein neuronales Netz anzusetzen, es kann nur vier Ergebnisse geben.

Eigentlich müsste man eine Reihe von Phototransistoren unter dem Bot anbringen. Dazu noch ein paar LEDs als Beleuchtung. Dann könnte man erkennen, wo der Streifen gerade ist und ob überhaupt einer da ist. Dann kann man eine Steuerung programmieren, die sauber reagiert. Da Platinen beim freundlichen Chinesen kaum noch was kosten, ist das eine recht einfache Sache.

In Wirklichkeit ruft das Problem aber nach einer Kamera, so wie sie auch in jeder Computermaus drin ist. Dann kann ich nicht nur erkennen, wo der Streifen ist, sondern auch in welche Richtung er zeigt und noch besser darauf reagieren. Nun wird einem niemand eine Kamera bauen, die statt Bewegungen, wie in einer Maus, eine Linie erkennt. Aber mit einer Arducam oder einem Pi mit Kamera könnte man das auch mit Hobbymitteln hinbekommen.

MfG Klebwax