Ja, sieht doch gut aus.
Kleine Änderung in der "Set Motor dir function":
Code:
/** 
 * Set Motor dir function 
 */ 
 
void setMotorDir(uint8_t left_dir, uint8_t right_dir)
{ 
 I2CTWI_transmit4Bytes(I2C_RP6_BASE_ADR, 0, CMD_SET_MOTOR_DIR, left_dir, right_dir); 
 while(I2CTWI_isBusy() || TWI_operation != I2CTWI_NO_OPERATION) task_I2CTWI(); 
}
P.S.: Vorsicht mit den Funktionen, die die Motorrichtung und/oder Speed direkt schalten: Man kann (z.B. wenn man bei voll Speed vorwärts auf voll Speed rückwärts umschaltet) den RP6 evtl. schrotten!