Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter [Archiv] - Seite 7

newflyer

25.03.2011, 19:26

Hallo Henning,
willkommen in unserer Runde.
Nur Assembler.... Da gehört meiner Meinung nach schon einiges zu. Habe es mal mit den atmel CPU Probiert und
bin froh das es Bascom gibt.
Gruß Ingo
Hallo Ingo.

Danke. Mangels C Kenntnissen blieb mir nichts anderes übrig als in Asembler zu programmieren und bei rund 40 Befehlen der Pic µC bleibt es je nach Programmlänge noch einigermaßen überschaubar. Hab deswegen auch für die Pics entschieden, von Bascom hatte ich damals noch nichts mitbekommen. Werde mir das aber mal genauer ansehen.

Hallo Henning,

auch von mir ein herzliches Willkommen!
Karlsruhe klingt interessant, ich wohne in Karlsbad.

Eine etwas andere Art von TriGUIDE habe ich noch im Keller liegen, da musst du aber selbst entscheiden, ob du dir das zumutest: SMD-Version (http://www.harald-sattler.de/html/triguide_smd.htm)
(Achtung, nicht erschrecken, das erste Bild hinter dem Link zeigt nur den letztlich nicht realisierten Schaltregler-Teil meiner Platine. Einfach weiter scrollen...)

Hallo Harald,

deine Seite habe ich mir inzwischen auch schon näher betrachtet, super Leistung und sehr interessant finde ich.

Falls du deine SMD Version der TruiGuide tatsächlich nicht mehr benötigst währe ich dir sehr dankbar. Das Löten von SMD Bauteilen stellt mich nicht wirklich vor ein Problem. Falls du dazu noch ne Stückliste der Bauteile und nen Bestückungsdruck hast wo was hingehört, so hast du eben einen freudigen Abnehmer dafür gefunden. Natürlich gegen einen entsprechenden Unkostenbeitrag.

Gruß Henning

deHarry

25.03.2011, 21:20

Scotch

25.03.2011, 21:49

Hallo zusammen

Ich versuche gerade eine .hex File auf den Arduino zu laden ohne der TriGUI von Willa. Da es ein eigenes Programm ist, kommt bei der TriGUI immer eine Fehlermeldung.
Wie kann ich das .hex File sonst noch auf den Arduino flashen?
Ich habe AVRdude heruntergeladen, aber es läuft auf dem PC nicht (Win 7, 64bit), Konsolefenster schliesst sofort wieder. Kennt jemand eine andere Lösung, oder weiss warum es bei mir nicht funktioniert.

Gruss Sam
Hallo Sam,
ich habe zwei Möglichkeiten wie ich eine Hex Datei aufspiele.
Entweder ich gebe der Datei den selben Namen wie die Original Hex Datei von Willa und
spiele sie mit der TriGUI auf. Oder sich benutze Bascom mit dem AVRdude als Externen Brenner.
18351 Bei Programm musst Du den Path evtl. noch anpassen.

Als Parameter habe ich folgende Einstellung genommen

-v -v -v -v -F -Cc:\TriGUI\avrdude.conf -p m328p -P com8 -c STK500v1 -b 57600 -Uflash:w:{FILE}:aDort musst Du dann den Path für avrdude.config so wie den ComPort
noch einstellen.
Bedenke das, wenn Du die Demo Version von Bascom hast, eine Speichergrenze hat und
Du den Quellcode von Willa nicht compilieren kannst. Das heißt auch das Du kein
eigenes Hex File erstellen kannst.
Gruß Ingo
Ps der Parameter oben sollte auch ohne Bascom über die Comandozeile funktionieren.
dann muss aber {FILE} auch noch angepasst werden, sprich der Path zur Hex Datei angegeben
werden.

saduino

25.03.2011, 22:08

Hallo Scotch
Vielen Dank für deine Antwort, habe es in der Zwischenzeit doch noch fertig gebracht. WinAVR nochmals neu installiert und jetzt klappt es mit dem folgenden Befehl:

C:\>avrdude -c arduino -p m328p -P COM3 -U flash:w:file.hex

da ich lieber in C (AVR Studio) programmiere als mit Basic, konnte ich es nicht mit Bascom machen.

Gruss Sam

Scotch

25.03.2011, 22:27

Hallo Sam,
verstehe ich das richtig, Du hast den Quellcode von Willa in c umgeschrieben... ?
Gruß Ingo

saduino

26.03.2011, 07:25

verstehe ich das richtig, Du hast den Quellcode von Willa in c umgeschrieben... ?
Gruß Ingo

noch nicht fertig, aber ich bin dran...

deHarry

26.03.2011, 08:57

Bisher gibt es dort
- eine version von ssellere mit Failsafe und Summer
- eine von 3003henk mit Trimmer über Kanals 6 (s.o.) (Henk ich hoffe das geht in Ordnung)
- eine von mir mit Summer
Hallo Nils, Sven,
wie habt ihr eure Summer eingebracht?

Ich will das auch machen und habe, im Sinne von möglichst wenig Overhead im Code zu erzeugen, angedacht, lediglich in der Routine zur Spannungsüberwachung einen zusätzlichen Port zu setzen (bzw. zu Reset-en), wenn die Spannungswarnung über die LEDs eingeschaltet wird.
Der Summer/Piepser wird dann, mit einer Diode in Reihe, zwischen eine der vorhandenen LEDs und diesen neuen Port geschaltet. Der Summer-Port ist im Normalfall High (muss im Inititalisierungsteil einmalig gesetzt werden), so dass die im Normalbetrieb blinkende LED nicht zum Piepen führt.

Der zu verwendende Piepser muss also von alleine piepen (ein Piezo-Lautsprecher reicht nicht) und er piept intermittierend, in der Hoffnung, dass das besser am Motorengeräusch vorbei ins Ohr geht als ein permanentes Piepen.

Allerdings hatte ich diesen Plan zurück gestellt, als ich die Ausführungen zur Spannungskurve von LiPos ein paar Seiten weiter vorne gelesen habe (Kernaussage: "Eine Warnung, abgeleitet von der Spannung des Akkus, kommt, auf Grund der flachen Entladekurve, zu spät").

jevermeister

26.03.2011, 09:12

Harry, lade dir mal winmerge runter udn schaue in svens Quellcode auf meinem Blog und vergleiche ihn mit willas original, da kannst Dudas sehr gut sehen, ich lade heut abend nochmal meine überarbeitete version hoch da habe ich die zeilen markiert.
Den Code hat Sven entwickelt. Er nutzt einen neuen Ausgang der summer ist parallel zu einem Kondensator über eine Diode daran angeschlossen.
Sven amcht sich die Ausführungsfrequenz des Codes zunutze um bei leerer battery ein alternierendes Piepen zu erzeugen. für funkabbruch nutzt er ein schnelleres piepen.

dafür hat er eine subroutine geschrieben, die frequenz und piepgschwindigkeit braucht und diese an verschiedenen stellen übergeben bekommt.

gruß
Nils

deHarry

26.03.2011, 09:19

Hi Nils,

danke für die kurze Erklärung.
Ich weiß, dass ich mit Textvergleichern Unterschiede fest machen kann, aber ich habe momentan ein paar andere Baustellen und wollte mich nicht in noch zwei verschiedene Codes einarbeiten (ich habe z.B. gemerkt, dass ich die Änderungen von Hans nicht ohne Weiteres nachvollziehen konnte, obwohl er die Stellen immerhin mit Hans kommentiert hat). Also habe ich lieber gefragt ;-)

jevermeister

26.03.2011, 09:21

kein problem harry, bei fragen einfach ne pn schreiben, das hilft mir auch den code zu verstehen wenn ich mich damit beschäftige.

Wenn Du wiullst kjann ich dir auch bei henk helfen.

falls ich heute noch den neuen schalter an die funke kriege probier ichd as von henk morgen aus.

deHarry

26.03.2011, 09:27

PN über das Forum finde ich ziemlich ätzend, ich kommuniziere lieber per "echter Mail". Deshalb gebe ich auch immer schön meine Kontaktadresse (http://www.harald-sattler.de/html/kontakt.htm) an :-)

[edit]
Meine HP ist gerade (26.03.2011, 14:25) offline, Provider ist informiert.

[edit II]
Alles wieder im Lot :) (26.03.2011, 14:55)

newflyer

26.03.2011, 10:25

Hi Henning,
du kannst mit EAGLE umgehen? Dann ist Bestückdruck und Bauteileliste kein Problem. Ich habe die Unterlagen noch nicht "serienreif" erstellt, deshalb auch noch nicht online gestellt. Aber die Schaltung tut was sie soll, sieht man ja auf den Videos :-).
I²C-Wandler habe ich auch noch drei über.

Das Kleingedruckte sollten wir per Mail abwickeln, das interessiert den Rest eher nicht, denke ich -> Kontakt (http://www.harald-sattler.de/html/kontakt.htm)

Guten Morgen Harald,

würde dir ja gerne ne Mail schreiben, aber deine HP kann bei mir leider nicht angezeigt werden :-(
Auch nicht wemm ich direkt den Link in deiner Sig verwende.

Die I²C-PWM Converter würde ich natürlich ebenfalls gerne abnehmen. Ist das die ursprüngliche Version oder bereits die verkleinerte, die auch Willa für den Y6 Bolt verwendet hat??

Gruß Henning

Bammel

26.03.2011, 10:39

Moin moin,

also ich hab auch einen selbst summenden summer eingebaut. den hab ich einfach zwischen masse und einem weiteren port geschaltet. diesem hab ich bei der spannungsüberwachung mit eingearbeitet. also wenn das bit für den überspannungsfall gesetzt wird piept der summer durchgängig. ich habe den code aber so verändert das er das überspannungsbit wieder auf low setzt wenn die überspannung weg ist. dies hatte ich gemacht da mein alter akku bei vollgas spannungseinbrüche hatte. bei den neuen habe ich aber gemerkt das wenn er das erste mal piept es schon fast zu spät ist :( das kommt aber auch immer auf die flugweise an.

Gruß und schönen samstag, sven

deHarry

26.03.2011, 11:25

Hi Henning,
ja, merke ich auch gerade...
Ich habe meinen Provider angemailt.

Zwischenzeitlich kannst du mich über harry doppel Null doppel 9 klammeraffe t-online de erreichen. Harry und die beiden Doppelzahlen am Stück, beim Magenta Riesen :)

deHarry

26.03.2011, 14:21

Hi Willa,

warum versucht die TriGUI bei jedem Start ins Internet zu gehen? Welche Infos kann ich dir mitteilen, die dir die TriGUI schicken würde, würde ich sie lassen?
Danke!

3003henk

26.03.2011, 18:33

Hallo

Neues über Offseteinstellung. Ich habe eine neue Variante die mit 5 Ch funktioniert!
Normal in Acro mode starten und fliegen. Wenn man die gewünschte Position erreicht hat (waagerecht und er driftet nicht) kurz auf GUI mode schalten. Tricopter schaltet nicht um weil die Motoren (throttle) nicht gestoppt sind und fliegt in Acro mode weiter. Offset wird beim schalten eingelesen und so kann man gleich danach auf Hover umschalten und sehen wie er reagiert. Sollte es noch nicht fein genug eingestellt dann halt wieder versuchen. Wird später gelandet werden die neue Werte ins EEPROM gespeichert.

Ich habe es heute morgen probiert und es klappt. Muss aber auch sagen das die Sache nicht leicht ist (für mich wenigstens).

Ich denke leichter geht es nicht und original Code wird nur leicht verändert und denke dass diesmal sogar interessant sein könnte per Triguide eine Option per Hacken 'Offset einlesen aktiv' wählbar zu machen.

Die ganze Modifikation befindet sich in der Hauptschleife denn alles andere bleibt gleich (außer 2 neue Bit Variablen) .Vielleicht lohnt es sich eine neue Subroutine zu definieren.

Das war's.

Gruß
Hans

Scotch

26.03.2011, 19:17

Hallo HAns,
na dann werde ich morgen mal meinen Tri wieder Fit machen und mal testen.
Und wenn es um die TriGUI geht, da würde ich es begrüßen, wenn man beim Firmwareupdate die Datei auswählen könnte.
Besonders wenn man mit verschiedenen Versionen arbeitet und experimentiert kommt man schnell durcheinander, wenn die Dateien
den selben Namen haben.
Gruß Ingo

Willa

26.03.2011, 19:32

warum versucht die TriGUI bei jedem Start ins Internet zu gehen? Welche Infos kann ich dir mitteilen, die dir die TriGUI schicken würde, würde ich sie lassen?
Danke!
Die GUI ist in .NET programmiert und das ist von Microsoft... Das dürfte wohl deine Frage beantworten...

jevermeister

27.03.2011, 10:03

I did it!!!
Nach langem zögern hab ich den schalter umgelegt und bin im Acro Mode geflogen.
So schlimm wie ich befürchtet habe war das auch garnicht. Er reagiert halt viel direkter und man kann sich feige in den Hover Mode retten, muss aber beachten, dass die Driftgeschwindigkeit erhalten bleibt.
Ich habe aber noch ein paar Fragen: Sollte der Winkel des Tricopters in dem Moment wo ich den Stick loslasse nicht erhalten bleiben? Bei mir ist das irgendwie nicht so wie erwartet. Ist es normal, dass ich jetzt viel mehr Gas geben muss um zu steigen?

@Henk: Ich schau mir das gleich mal an, auf jeden fall eine Interessante Idee, ich probiers heute noch aus und berichte.

deHarry

27.03.2011, 10:17

Die GUI ist in .NET programmiert und das ist von Microsoft... Das dürfte wohl deine Frage beantworten...
Hi Willa, alles klar, danke. Dann kann ich meiner Firewall bedenkenlos sagen, sie soll die GUI sperren.

deHarry

27.03.2011, 10:20

Neues über Offseteinstellung. Ich habe eine neue Variante die mit 5 Ch funktioniert!
Normal in Acro mode starten und fliegen. Wenn man die gewünschte Position erreicht hat (waagerecht und er driftet nicht) kurz auf GUI mode schalten. Tricopter schaltet nicht um weil die Motoren (throttle) nicht gestoppt sind und fliegt in Acro mode weiter. Offset wird beim schalten eingelesen und so kann man gleich danach auf Hover umschalten und sehen wie er reagiert. Sollte es noch nicht fein genug eingestellt dann halt wieder versuchen. Wird später gelandet werden die neue Werte ins EEPROM gespeichert
Hallo Hans,
freut mich, dass du dich zu dieser guten Idee hast animieren lassen :-)
Damit kann jeder, dessen Funke den Tri steuern kann, auch diese Variante ausprobieren. Genial!

Danke!!

deHarry

27.03.2011, 10:25

jevermeister

27.03.2011, 11:16

Harry: Mir ist das auch passiert, Sven meinte auch das sei normal.

@Henk:
Genial! Ich hab deine Änderung gerade in meinen Quellcode gehackt und es funktioniert.

Eine Frage habe ich dazu aber noch: Nachdem ich mit den neuen Werten gelandet bin muss ich den Arduino manuell resetten, ist das richtig so? Ich glaube das Next reicht nicht, ich schätze du musst noch einmal das EEProm auslesen um den Reset zu erzwingen.(Willa kannst Du da weiter helfen?)

Bei Dir Henk:

For I = 1 To 33
Writeeeprom Var(i) , I 'Werte ins EEPROM schreiben
Next
Do 'Force RESET. Helps to know when eeprom is modified.
Loop

Bei Willa Weiter Unten:

Writeeeprom Var(i) , I
Next
Waitms 50
Geteeprom

Offenbar muss man nochmal auslesen...

Anscheinend klappt es nicht immer mit dem Abspeichern, laut deiner Beschreibung muss ich das im Acro Mode machen aber wenn ich den Code richtig verstehe klappt das auch mit dem Hovermode und den Trimmreglern an der Funke. Und dann Landen.

Gruß

Nils

deHarry

27.03.2011, 12:05

Harry: Mir ist das auch passiert, Sven meinte auch das sei normal.
Na ja... Normal im Sinne von "das ist so im Code vorgesehen" könnte ich verstehen. Normal im Sinne von "der Code will das verhindern, das klappt aber leider nicht" würde ich als bedenklich einstufen.
Da ich Willa durch hartnäckiges Löchern schon mal auf einen Tippfehler aufmerksam machen konnte, dachte ich, ich frage mal...

Bitte meine Frage nicht als Meckerei verstehen (und ich bin auch nicht grantig, weil mein Tri nach mir geschnappt hat; das Risiko besteht immer und dessen bin ich mir bewusst). Aber vielleicht ist´s doch ein behebbarer Programmierfehler und der nächste Nachbauer hat keine Probleme mehr damit.

Eine Frage habe ich dazu aber noch: Nachdem ich mit den neuen Werten gelandet bin muss ich den Arduino manuell resetten, ist das richtig so? Ich glaube das Next reicht nicht, ich schätze du musst noch einmal das EEProm auslesen um den Reset zu erzwingen.(Willa kannst Du da weiter helfen?)
Hans hat eine Endllosschleife an das Abspeichern ins EEPROM angehängt, so dass die GUIDE dort erst nach einem manuellen Reset wieder heraus kommt.
Insofern: Ja, manueller Reset ist erforderlich. Und beim Start nach Reset (oder Spannung ein) liest die GUIDE ohnehin die Werte aus dem EEPROM. Ihr habt beide Recht.

Anscheinend klappt es nicht immer mit dem Abspeichern, laut deiner Beschreibung muss ich das im Acro Mode machen aber wenn ich den Code richtig verstehe klappt das auch mit dem Hovermode und den Trimmreglern an der Funke. Und dann Landen.
Ja, das sehe ich auch so. Klappt (nach dem Code) auch im Hovermode. Ob das in Echt ebenfalls funktioniert muss bitte einer von euch ausprobieren, mein Tri liegt immer noch unbeachtet neben meinem Rechner, Antennenröhrchen traurig abgeknickt, der eine, geraucht habende, Motor dreht sich von Hand schwergängig und ohne deutliches Rastmoment. Ich weiß noch nicht, was alles defekt ist :(

Die Trimmregler an der Funke sind meines Erachtens sowieso die Mittel der Wahl, denn ich stelle es mir ziemlich schwierig vor, den Tri per Knüppel in der Waage zu halten und dann noch den Schalter hin und her zu kippen, ohne die Knüppel zu verreißen... Zumindest an meiner Funke wäre das nahezu aussichtslos.

3003henk

27.03.2011, 13:27

Hallo

@Javermeiter Reset wird per Hand durchgeführt denn ich will wissen ob es mal vorkommt dass ich keine Offseteinstellung forcieren wollte und Werte (Fehlerweise) ins EEPROM neue geschrieben wurden. Nach Reset startet Programm neue gespeicherte Werte werden abgelesen.

For ... Next: benutzt um Werte zu speichern
Do... Loop: tut nitchs (könnte aber Led blinken lassen, beeps, etc..)

So wie deHarry meint kann man ja auch natürlich schnell direkt von Hover auf GUI schalten und umgekehrt.

Gruß
Hans

deHarry

27.03.2011, 14:16

Hallo Zusammen!

So, jetzt weiß ich es... zwei der drei Motoren sind hinüber, drehen sich zwar noch, werden dabei aber heiß wie Sau, der eine wackelt nach zögerlichem Anlauf manchmal nur noch ein bisschen hin und her.

Heißt das eventuell, dass auch der zugehörige ESC eine Macke abbekommen hat?
Ich würde mir gerne ersparen, die ESCs auseinander zu frickeln (Schrumpfschlauch aufschneiden) um dann festzustellen, alles in Ordnung. Vielleicht hat ja einer einen Tipp?

Somit konnte ich mit meinem Versuch die Theorie belegen, dass alle elektrischen und elektronischen Bauteile im Innern mit Rauch arbeiten. Kommt der Rauch raus, sind sie kaputt :). QED

Der Heckmotor scheint noch in Ordnung zu sein, der dreht wie er soll.
Ich werde die ESCs also noch mal einzeln direkt an dem Empfänger anschließen und den Heckmotor damit befeuern, dann sollte sich zeigen, ob die ESCs ebenfalls erneuerungsbedürftig sind.

[edit]
Nachtrag: die ESCs sind alle noch in Ordnung. Glück gehabt :-)

Willa

27.03.2011, 15:27

Hallo Willa,
du hast ja sicher über meinen "Schreibtisch-Unfall" mit dem Tri gelesen :)
Ich habe mal im Code geschmökert und gesehen, dass eigentlich das Umlegen des Schalters nichts bewirken sollte, solange der Throttle-Stick nicht in Null-Position steht. Zumindest gibt es einen entsprechenden Kommentar.
Ist bei mir durch zusammen fallen von unglücklichen Umständen diese Sicherung umschifft worden?
Der Copter initialisiert sich nicht wenn Gas nicht auf null ist und Kanal 5 nicht auf Motor aus. Dadurch wird verhindert dass irgendwas passiert wenn man nur den Akku zusammensteckt. Wenn man jetzt allerdings Gas voll aufdreht und dann erst den Kanal 5 umlegt, starten die Motoren mit Vollgas. Finde ich auch nicht so schlimm, denn so kann man auch ganz "effektvoll" abheben.

deHarry

27.03.2011, 16:05

... denn so kann man auch ganz "effektvoll" abheben.
Kann ich bestätigen ;) wenngleich auch in meinem Fall der Start durch verschiedene Umstände ziemlich behindert wurde (Oszi-Kabel am Empfänger viel zu kurz, Oberkörper des Piloten lag auf dem Tri, und jede Menge sonstige Kabel, die der Tri erst durchknabbern musste... :-))

Scotch

27.03.2011, 16:52

Hallo Harry,
so ärgerlich es ja eigentlich ist, aber so schön wie Du das immer schreibst :lol: (Bilder in meinem Kopf...)
Also für die Zukunft schicke ich Dir den hier.:hand wenn die Propeller drauf sind. ;)
Gruß Ingo

deHarry

27.03.2011, 17:03

Danke! (für das Kompliment) :-)

Und den Aufkleber drucke ich mir aus und klebe ihn auf die Propeller... oder lieber doch nur auf den Grundkörper des Tri, sonst muss ich wieder Auswuchten...

flug2905

27.03.2011, 18:52

Hallo!

Nachdem der Tricopter so gelungen ist wollt ich auch mal die anderen bauen :-)
Wollt euch mal mein aktuelles Projekt zeigen. Will den Hexa nachbauen. Ist es eigentlich sehr aufwendig den Code zu ändern damit er in + Form fliegt?
Der Quadro ist vom Schwager...
Der Quadrocopter nach Willa fliegt übrigens auch sehr gut! Super gemacht Willa!
Die Copter sind wieder nach meinem bekannten Design. Hier noch paar Fotos...

Gruß Ewald

jevermeister

28.03.2011, 14:13

Hi,

Ewald: Cool, das Design gefällt anch wie vor,
ich lass mir grad ne neue Centerplate Fräsen, welchen Fräser empfiehlst Du da denn? (Das Material ist das selbe)

Gruß
Nils

KoaxPilot

28.03.2011, 18:39

Hi

heute habe ich mit dem bau meines mm6 hexa begonnen ..
hier mal ein Bild :

http://img819.imageshack.us/img819/213/img4127l.jpg (http://img819.imageshack.us/i/img4127l.jpg/)

Bammel

28.03.2011, 18:48

Hallo,

oh das sieht ja schon fein aus!
warum lässt du nicht das vierkantrohr durchgehen? und da noch ein paar bohrungen rein! das wäre auf jedenfall leichter als so wie du es nun hast! das hatte ich auch william vorgeschlagen... aber da er es ja schon fertig hatte sollte das nicht mehr geändert werden!

ich arbeite grade an einem display für meinen sender. ich will mir über funk ein paar daten wie spannung des akkus usw. anzeigen lassen.
ich werde genauer berichten wenn ich was handfestes habe ;)

KoaxPilot

28.03.2011, 18:54

hi

naja ich hab es eben so wie willa gemacht ^^
wobei ich ehrlich sagen muss das deine idee auch nich schlecht ist , noch bin ich nich so weit so das sie das abändern lohnen würde .
mhmm ich denke ich werde deine idee mal an einem ausleger testen ;)

Danke für den Tipp

flug2905

28.03.2011, 19:07

Hi,

Ewald: Cool, das Design gefällt anch wie vor,
ich lass mir grad ne neue Centerplate Fräsen, welchen Fräser empfiehlst Du da denn? (Das Material ist das selbe)

Gruß
Nils

Hallo!

Ich benutze 1,5mm Spiralverzahnte Fräser.
Gehen gut in Balsa, Sperholz, CFK und GFK..

Gruß Ewald

deHarry

28.03.2011, 19:09

ich arbeite grade an einem display für meinen sender. ich will mir über funk ein paar daten wie spannung des akkus usw. anzeigen lassen.
Hi Bammel,
so leicht kommst du uns nicht davon :)
Das interessiert mich auch. Soll die TriGUIDE die Spannungs- und sonstigen Werte liefern, oder geht dafür eine eigene Intelligenz ans Werk?

Falls TriGUIDE-gestützt: Schau mal den "very unprofessional moving average filter" von Willa genauer an, wenn du dessen Werte verwenden willst.
Mir will scheinen, dass Willa sich da mit genau einem Wert den Wolf rechnet.
Um Vorgängerwerte zu erhalten, müsste meiner Meinung nach mindestens noch eine Laufvariable eingeführt werden, die bestimmt, in welche Variable (Spann, Spann_alt, Spann_alt2 oder Spann_alt3) der momentan gemessene Wert eingeschrieben werden soll.
Das Weiterreichen des neuen Wertes an die Altwert-Vars muss auf jeden Fall umgekehrt (3->2, 2->1, 1->0) erfolgen, da sonst (wie Willa es realisiert hat) der neue Wert in alle anderen Vars abgelegt wird.

jevermeister

28.03.2011, 19:37

Hallo Henk,
ich hab heute nochmal deine Idee live ausprobiert:

GENIAL, jetzt kann ich so fliegen, und danach die GoPro draufstecken ohne an den Laptop zu müssen und hab ein absolut austariertes System!!

Ausserdem:
Heute bin ich die ersten Stunts im Acro geflogen. Looping? Vielleicht blad...

Bammel

28.03.2011, 19:38

Ok ok ;)

also ich will mir in die triguide-firmware eine neue sub einbauen.
diese soll ca alle 0,5 bis 1 sec aufgerufen werden.
diese rechnet mir dann die werte die ich haben möchte in byte-variablen um.
schickt eine kette der bytes an mein displaymodul und errechnet sich vorher noch eine checksumme die ich dann am displaymodul auswerte.
später möchte ich evtl auch ein paar werte mit dem display zum copter senden können. das display ist ein grafik-lcd mit touschscreen. die touchfunktion funktioniert schon.

später soll das system dann mit der Naviguide comunizieren und mit gps daten und höhe anzeigen. so genau bin ich mir da aber noch nicht im klaren.
erstmal möchte ich die grundfunktion haben mir die spannung und welcher modus geflogen wird anzeigen zu lassen udn zusätzlich wohl noch einen timer integrieren.

ehhhh... bald fliegen sie alle wieder die geisteskranken durch die gegend :D
ich bin nun schon ein paar tage nicht mehr geflogen.

deHarry

28.03.2011, 19:50

GENIAL, jetzt kann ich so fliegen, und danach die GoPro draufstecken ohne an den Laptop zu müssen und hab ein absolut austariertes System!!
Hallo Nils,

beschreibe doch bitte mal, wie du an die Sache rangegangen bist. Fliegen, Trimmen und so...
Danke!

Scotch

28.03.2011, 20:35

ich arbeite grade an einem display für meinen sender. ich will mir über funk ein paar daten wie spannung des akkus usw. anzeigen lassen.
ich werde genauer berichten wenn ich was handfestes habe ;)
Hallo Bammel,
welchen weg der Übertragung willst Du nutzen?
Xbee, Bluetooth...
ich versuche mich gerade in der Studentenversion von LebView einzuarbeiten, diese lag als CD in einem Buch mit bei.
Darüber möchte ich mir dann auch (erst mal mit Kabel) ein paar werte vom Copter anzeigen lassen.
Zurzeit hänge ich beim auslesen der Bytes. Die normalerweise von der TriGUI ausgewertet werden.
Gruß Ingo

Gruß Ingo

Bammel

28.03.2011, 20:47

Hallo ingo,

ich benutze mein funkmodul das easyradio.. das habe ich hier! leider eignet sich dieses nciht zum programmieren der triguide :( dafür ist es dann doch zu langsam...

Gruß, Sven

jevermeister

28.03.2011, 21:20

@harry: ich bin im hovermode in einer windstillen ecke über dem Bodeneffekt geflogen und habe geschaut was der Tricopter macht, dann habe ich solange meine Trimregeler an der funke Verschoben, bis ich die Funke loslassen konnte und er nicht weggedriftet ist. dann habe ich den Schalter auf 0 geschaltet (Standby - Willa's sicherheitsfunktion verhindert ja ein Abschalten der Motoren wenn man den Throttle nicht auf Idle stellt) DAbei hat er ja dann die Werte errechnet.(Man muss ihn die Mittelwerte errechnen lassen).

Dann bin ich wieder zurück in den Hovermode und bin normal gelandet, dann hat Henks Programm den EEPROM beschrieben un ist in die Endlosschleife gegangen (LEDs aus) nachdem ich den Arduino Resettet habe und neu gestarte bin hat man gleich gemerkt, dass der Copter in genau die andere Richtung abhaut (wie von mir vermutet)
Also habe ich die Trimmung raus genommen und festgestellt, dass der Copter wie angenagelt in der Luft steht.
Einfach genial!!! Und all das ohne zusätzlichen Kanal...

Gruß
Nils

deHarry

28.03.2011, 21:31

DAbei hat er ja dann die Werte errechnet.(Man muss ihn die Mittelwerte errechnen lassen).
Hallo Nils,
danke für die schöne Beschreibung.

"Man muss ihn die Mittelwerte errechnen lassen" soll was ausdrücken?
Nicht zu schnell wieder in den Hover-Mode schalten?
Wie lange brauch der Code für das Mitteln? 1 s? 5 s?

Scotch

28.03.2011, 21:45

Hallo Sven,
dann bin ich mal auf weitere Fortschritte gespannt.

Hallo Harry,
ich bekomme Pipi im Auge, wenn ich hier so mitlese *LOL*

Bin beim Surfen bin ich auf dieses Video gestoßen.

http://www.youtube.com/watch?v=MvRTALJp8DM
Wobei das hier auch nicht schlecht ist.

http://www.youtube.com/watch?v=sJbtgKB3nok

Gruß Ingo

jevermeister

28.03.2011, 22:08

Ohje daran habe ich auch gedacht... wir sind alle so gut wie tot.

Nils heißt unsere zukünftigen Roboterherren willkommen...

Harry: Ich habe bei den ersten evrsuchen wohl zu schnell zurück geschaltet, er erechnet einen Mittelwert aus 20 einzelwerten, frag mich nicht wie lange das dauert ;-).

deHarry

29.03.2011, 08:05

Hallo Harry,
ich bekomme Pipi im Auge, wenn ich hier so mitlese *LOL*
Hi Ingo,
wenn ich dich richtig verstehe, dann unterstellst du mir, dass ich Nils hochnehmen will.
Das entbehrt natürlich jeder Grundlage, ich bin einfach ein Weichei, was bestimmte Dinge angeht, und da gehört der Tri seit meinem letzten Kampf leider dazu.
Du kennst das ja: Wer schon mal gebissen wurde, ist ist in Zukunft vorsichtiger im Umgang mit Hunden :)
Außerdem kann ich im Moment nix selbst testen, mein Tri liegt mit zwei gebrochenen Flügeln in der Werft :(
Ich bin Nils also sehr dankbar, dass er meine Fragerei stoisch hin nimmt.

@Nils:
Wenn ich Willas Aussage noch richtig im Kopf habe, dann errechnet er neue Vorgabewerte für die ESCs mit 300 .. 400 Hz, mithin dauert ein Durchlauf seiner Hauptschleife 2,5 .. 3 ms.
20 Iterationen zur Mittelung sind dann nach 50 bis 60 ms fertig... so schnell kannst du den Schalter gar nicht zurück stellen, wenn du nicht gerade auf Speed bist :-)

Hab mir den Code gerade noch mal reingezogen... Vergiss den Text oben, ist vollkommen anders gelöst.
Wenn der Schalter umgelegt wird, läuft die Mittelung der 20 Werte in Höchstgeschwindigkeit in eine Schleife ab, die durch zurück stellen des Schalters nicht unterbrochen werden kann. Genau genommen kann diese Schleife durch gar nichts unterbrochen werden, auch der Tri wird in dieser Zeit weder vom Sender noch von der TriGUIDE gesteuert, insofern ist es gut, dass dieser Vorgang sehr schnell vorüber ist :)
Dass du Probleme mit zu schnell wieder zurück schalten hattest, verstehe ich also eher nicht.

Allerdings ist dieser Programmteil so geschrieben, dass er immer wieder durchlaufen wird, solange der Schalter (im Flug, also wenn Gas >50 ist und die Motoren mal liefen) auf Off steht.
Das könnte man ggf. noch umschreiben, so dass die Mittelung nach einem On->Off-Übergang nur einmal Statt findet. Genauer wird der Wert durch mehrere Durchläufe direkt hintereinander nämlich nicht, eher ist die Gefahr gegeben, dass der Tri zwischenzeitlich durch äußere Einflüsse weg kippt und die mühsam eingetrimmte Horizontale aufgibt, die Routine sich also Schrott ausrechnet.

@Hans:
Und wenn ich schon am meckern bin... äh, ich meine Vorschläge habe (Hans, verzeih mir! ;))...
Es würde reichen, beim Abspeichern nur die beiden neuen Werte ins Flash zu schreiben, der Rest sollte unverändert sein. Die Schleife über alle Vars ist also unnötig. Oder habe ich was übersehen?:confused:

... später...
Nein, im Gegenteil!
Beim Auslesen der Variablen aus dem EEPROM (Routine Geteeprom) wird bei verschiedenen Variablen was abgezogen, dazu gerechnet, multipliziert oder geteilt.
Da du beim Abspeichern nach der Landung alle 33 Var(x) 1:1 ins EEPROM schreibst (Ausnahme Var(23) und Var(24), die du gerade neu berechnet hast), werden die Vorgabewerte also verfälscht. Das solltest du dir nochmal anschauen.

jevermeister

29.03.2011, 08:34

fat tony

29.03.2011, 08:54

Am Wochenende habe ich mal den IMU-Würfel mit den neuen Gyro-Board aufgebaut:
http://image-upload.de/image/BjVDNk/193370aa6c.png
http://image-upload.de/image/E8KPmI/72da5cb71c.png
http://image-upload.de/image/EfVlTz/7055d3dced.png
http://image-upload.de/image/VODo7Y/00d5ef2fae.png
http://image-upload.de/image/niIW9i/a4e96b0bd3.png
http://image-upload.de/image/aphdIn/06105a67c3.png
http://image-upload.de/image/YHNdOC/f62d475350.png
http://image-upload.de/image/QzkMKq/c688492620.png
http://image-upload.de/image/JvIE95/70bdd6e53c.png
http://image-upload.de/image/Rxl93C/fb2c6628d3.png
Funktioniert zumindest am Schreibtisch Einwandfrei :)

Die Idee den Offset im Flug neu einzustellen ist einfach genial.
Das werde ich ausprobieren sobald ich die Zeit finde.
Wenn das wirklich so gut klappt wie beschrieben würde das eine Menge Arbeit sparen.

deHarry

29.03.2011, 09:01

Na stoisch würde ich das nicht nennen, ich lerne ja selsbt am meisten wenn ich mich damit ebschäftige.
1. mache ich es gerne
2. brauche ich ja auch immer wieder Hilfe

Harry,was meinst Du mit dem verfälschen? wie äußert sich das? Welche Werte?
Danke! :-)

Verfälschen... mhmm...
Mist, zu schnell gepostet, oder zu wenig Hirn eingeschaltet :-(

Ich habe den Code nur zur Hälfte verstanden und falsch interpretiert, sorry. Die Var(x) werden von der Routine von Hans NICHT verfälscht. Seine Behandlung der Variablen ist ok.

Ich habe z.B. gelesen: "P_sens_acro = Var(7) / 255"
Habe aber nicht kapiert (also kapiert schon, aber vollkommen überlesen (Hirn ausgeschaltet)), dass die Var(7) zwar geteilt wird, aber nicht sich selbst sondern einer weiteren Variabeln P_sens_acro zugewiesen wird.
In Var(7) steht weiterhin der aus dem EEPROM gelesene Wert drin und wird von Hans dann einfach wieder zurück geschrieben. Das ist vollkommen in Ordnung so!

Mein Vorschlag, er bräuchte nur die beiden veränderten Werte zurück ins EEPROM zu schreiben, gilt aber weiterhin.

deHarry

29.03.2011, 09:16

Am Wochenende habe ich mal den IMU-Würfel mit den neuen Gyro-Board aufgebaut:
[Bilder gesnippt]
Funktioniert zumindest am Schreibtisch Einwandfrei :)
Boah, cool!! Immer wieder was für´s Auge :). Die Idee mit den Strom"schienen" gefällt mir gut. Das gibt dem Teil etwas sehr schön Aufgeräumtes. Schade dass man zum Schluss nicht mehr so gut reinschauen kann ;). Aber das macht die Beleuchtung mehr als wett.

3003henk

29.03.2011, 09:26

Hallo

GENIAL, jetzt kann ich so fliegen, und danach die GoPro draufstecken ohne an den Laptop zu müssen und hab ein absolut austariertes System!!

Freut mich.

@deHarry @Javermeister :
Für jede Schalter betätigung und zurücksetzung werden nur einmal 20 Werte errechnet egal wie schnell du mit den Schalter bist.

@deHarry

Wie gesat es wird nur einmal durchgerechnet (siehe variabel switch_validation)
Ich habe mal versucht nur vars 23 und 24 zu schreiben und hat damals nicht geklappt also dann alle Werte. Geht schnell genug.
Nichts außer var(23) und var(24) wird modifiziert. Array Werte (1..30) bleiben immer gleich. (Siehe Convert_Vars wo diese ungerechnet ABER als andere Variabeln benutzt werden z.b. P_sens_acro = Var(7) / 255 Var(7) bleibt unverändert.

Hoffe das erklärt alles.

@deHarry bist schneller als ich beim Antworten gewesen

Gruß
Hans

fat tony

29.03.2011, 09:31

Schluss nicht mehr so gut reinschauen kann . Aber das macht die Beleuchtung mehr als wett.
Man kann besser reinschaun als es auf dem Bild rüber kommt,
die Gyros kann man gut sehen.
Aber das Problem ist immer das die Dämpfe vom Sec.Kleber das Makrolon Trüben.

jevermeister

29.03.2011, 09:46

@Fat tony: Boah geil! Die Stromschinen sind toll, ich wünschte ich würde mich trauen meinen IMU nochmal aufzumachen.

Die neue Form scheint gar kein Problem zu sein.

Gruß
Nils

fat tony

29.03.2011, 09:52

Die neue Form scheint gar kein Problem zu sein.
Ist sie nicht, ich habe die "Lücken einfach mit Makrolon ausgefüllt, so kommt das Blaue Licht dort gut durch. Anderes Material wir es aber sicherlich auch tun ;-)
Es empfiehlt sich denke ich außerdem aufgrund der nicht quadratischen Form eine adere Zusammenbau-Reihenfolge

deHarry

29.03.2011, 10:07

Es empfiehlt sich denke ich außerdem aufgrund der nicht quadratischen Form eine adere Zusammenbau-Reihenfolge
Na dann mach dich mal dran, ein "how to" zu fotografieren und zu schreiben. Wie sowas aussehen kann, wissen wir ja von Willa. :-)
Ich hoffe, du hast alle dafür notwendigen Fotos gleich beim ersten Versuch geschossen ;)

Scotch

29.03.2011, 10:10

Moin Moin,
@harry,
mein Kommentar sollte weder Deine noch irgend jemand anderen Beiträge abwerten und war auf keinen Fall bösartig gemeint.
Also bitte nicht falsch verstehen.

@Fat Tony
Der neue Würfel ist Dir echt gelungen.
Die Stromschiene ist eine sehr gute ID.
Von UHU gibt es einen 1K Kleber, der nicht so ausgast, allerdings ist dies dann kein
Sekundenkleber. Genaue Bezeichnung kann ich heute Abend nach reichen, wenn bedarf ist.
Ich habe meine IMU mit 2K von UHU geklebt.
Davon gibt es 2 Sorten, ich benutze den, der nach 2 Min fest ist, die andere Sorte brauch länger zum aushärten.

Gruß Ingo

deHarry

29.03.2011, 10:12

@deHarry bist schneller als ich beim Antworten gewesen
Das war leicht :)
Ich hänge gerade zu Hause rum und warte, dass der Handwerker im Keller fertig wird. Da kann ich auch was Sinnvolles machen (z.B. vorschnell nicht vollständig verstandenen Code von anderen Leuten auseinander nehmen :oops:)...
Danach bin ich dann weg und normaler Weise nur abends und am WE online.

deHarry

29.03.2011, 10:16

@harry,
mein Kommentar sollte weder Deine noch irgend jemand anderen Beiträge abwerten und war auf keinen Fall bösartig gemeint.
Also bitte nicht falsch verstehen.
Nö, keine Bange :), alles klar.

fat tony

29.03.2011, 10:59

Na dann mach dich mal dran, ein "how to" zu fotografieren und zu schreiben. Wie sowas aussehen kann, wissen wir ja von Willa.
Ich hoffe, du hast alle dafür notwendigen Fotos gleich beim ersten Versuch geschossen
Meine Bilderstrecke ist doch ein how to, habe jeden Arbeitsschritt fotografiert.

saduino

29.03.2011, 15:40

Der IMU-Würfel kann irgendwo auf dem Tricopter stehen oder?
Er muss nur in Flugrichtung schauen und gerade sein, aber er muss nicht mittig auf den "Drehachsen" sein oder?

Und beim zusammen kleben müssen die Gyros nur senkrecht sein, aber die Position ist egal? (die Achsen müssen sich nicht kreuzen)

Gruss Sam

Bammel

29.03.2011, 16:44

Hallo,

ja alles richtig ;)
es wäre zwar das optimum den IMU genau im centrum der drehachsen zu haben ist aber nicht zwingend. ich habs nicht so und willa auch nicht

gruß, sven

KoaxPilot

29.03.2011, 17:54

hi

ich hab ein Proplem beim Flashen des Arduinos , ich bekomme diese Fehlermeldung :

http://img858.imageshack.us/img858/9021/unbenanntzr.th.jpg (http://img858.imageshack.us/i/unbenanntzr.jpg/)

Alle Treiber sind installiert ,.... vor ca. einem halben Jahr hat alles noch reibungslos funktioniert ..

vllt habt ihr ja eine idee woran das liegen kann .

Scotch

29.03.2011, 18:21

Hi Koax,

hast du auch die Tricopter_m328p_11.hex Datei im Ordner von der TriGUID
oder es fehlt die Avrdude.exe.

Gruß Ingo

KoaxPilot

29.03.2011, 18:26

hab den fehler gefunden :)

unzwar gibt es ja die neuen Arduinos mit dem Atmega8 als USB controller , mit den dingern bin ich am rumspielen . Allerdings muss man für diese Arduinos einen extra Treiber installieren , und der hat wohl den FTDI Treiber gekickt .
Musste also den Arduino Treiber deinstallieren und den FTDI treiber installieren , und siehe da es geht :)

Sebas

30.03.2011, 19:08

hallo ihr Piloten,
ich schau hier mal kurz im flugverein vorbei um euch hier frage zu stelln.
http://www.lipoly.de/index.php?main_page=product_info&products_id=157255
eignet sich dieser gyro für den tricopter?
weil der preis ist genial und der ist schon für drei achsen ausgelegt
mfg Sebastian

deHarry

30.03.2011, 20:01

Hallo Sebastian,
wenn du in diese Richtung los stürmen willst, schau dir vorher noch diesen Chip an:
http://www.lipoly.de/index.php?main_page=product_info&cPath=880_885_1820&products_id=166414&zenid=bplmhbjn167cu0ma61k0adoum3

Das ist der Nachfolger/große Bruder deines Chips und hat außer den drei Gyros auch noch drei ACCs on board (und ist immer noch sehr preiswert gegenüber der "Original"-Lösung.

Und wenn du dann schon am Forschen bist, lies dir mal meine HP durch (nein, keine Panik, nicht die Ganze!! ;-))
Ich habe auch schon mal in diese Richtung was gemacht, allerdings mit einem anderen 6DOF-Chip, der sich als ungeeignet rausgestellt hat, weil er seine Werte zu langsam gesampled oder ausgegeben hat (max. 80 Hz update rate).

Gewitzt durch diese Erfahrung habe ich den 6000er genauer in dieser Richtung abgeklopft und wenn ich mich nicht getäuscht habe, ist diese Familie schnell genug. Die haben update rates im kHz-Bereich.

So, du solltest ja lesen... kuckst du hier:
IMUguide noS (http://www.harald-sattler.de/html/imuguide_nos.htm)

Inzwischen habe ich auch 3V-Stabis bei Reichelt gefunden :), die Pegelshifter aber immer noch nicht. Falls du da eine Quelle auftust, gib mir bitte Bescheid. Danke!

Mixer

30.03.2011, 21:58

die Pegelshifter aber immer noch nicht. Falls du da eine Quelle auftust, gib mir bitte Bescheid. Danke!

Wir hatten mal mit einem MAX3002 gute erfolge, vieleicht hilfts dir?
http://de.farnell.com/maxim-integrated-products/max3002eup/translator-8-ch-15kv-esd-3002/dp/1379762?Ntt=MAX3002

Michael

deHarry

31.03.2011, 18:36

Hallo Mixer,

vielen Dank für den Tipp!
Das Teil ist für meine Begriffe leider viel zu groß, uns reichen zwei bidirektionale Leitungen.

Ich habe gemerkt, dass ich total verpennt habe, auf meiner HP den Typ des Shifters zu erwähnen. Ich habe in meinem Design den MAX3372 verwendet, einen 8pinner im SOT23-Gehäuse, also schön klein und dennoch halbwegs bequem lötbar.

Sebas

31.03.2011, 19:04

Hallo nochmal,
ich habe fleissig gelesen.
mir gefält dein triguide smd sehr gut, muss ich mir mal ganz genau anschaun
und bin auch mal über die liste mit den teilen bei willas tricopter gestolpert und bei den preisen dann auf die nase gefallen
wieso ist der gyro den ich gefunden hab und der den du mir gezeigt hast soviel billiger? und davon braucht man ja jewils nur einen...
und die preise für die brushless treiber gefallen mir auch nicht sooo, das muss doch billiger gehn?
ichn und freund sind bei der planung einer art billig tricopter und wenn wirs schaffen unter 150€ pro tricopter zu kommen, bauen wir uns jeweils einen, mal sehn ob wir das schaffen
mfg Sebas

jevermeister

31.03.2011, 19:10

unter 150€?? na dann viel erfolg :-)

Also ich habe die Mystery Pentium 30A Regler, die kriegt man für 6 $ bei ebay, Turnigy Motoren für 10 Dollar Bei Hobbyking.

Ich hab so ziemlich das Günstigeste Zeug genommen was tauglich war und eine Funke für umsonst bekommen, aber unter 150€ halte ich für sehr sehr schwierig.

Bis auf die Gyros sind die Triguide Teile ja fast geschenkt. Also entweder investierst Du das Geld und kansnt Sicher sein, dass es geht oder du probierst mit der anderen Lösung rum. Aber wenn es dir um das Fliegen geht nim die ADXR, das lohnt sich!!

Falls Du dir um den Preis sorgen machst, schau mal was ein Mikrokopter kostet.

Gruß
Nils

ps.: wenn Du was gaaanz günstiges suchst: www.rcexplorer.se (da nach Tricopter V1 schauen, der hat keine intelligenz, sit aber nicht ganz einfach zu fliegen)

deHarry

31.03.2011, 19:51

Hallo Sebastian,
nicht einschüchtern lassen :-)
Versucht euer Glück und lasst uns bitte teilhaben.
Mit dem 3000er (oder dem 6000er) IMU ist der Preis insgesamt schon um 160€ niedriger als bei uns. Ich denke, da geht inzwischen was.

KoaxPilot

31.03.2011, 20:01

also ich würde mich ja auch mal an den 6000er Imu ranwagen und ein Layout entwerfen .
nur müsste jemand anderes die software dazu umschreiben .
vllt lässt sich da ja was machen .

Sebas

31.03.2011, 20:05

hi,
danke für die aufmunternden Worte Harry
einschüchtern werden wir uns nicht lassen bisher ist alles noch theoretisch und wenn nicht dann halt nicht

@jever meister: fernbedienungen haben wir jeweils schon, von daher denk ich dass es geht
wieviel hast du denn bezahlt?
die regler und die seite muss ich mir mal anschaun danke

mfg Sebastian

KoaxPilot

31.03.2011, 20:18

hi sebastian

google mal nach multiwii Tricopter , das könnte für dich das richtige sein .
Ich denke da kommste dan auch locker mit 150e hin

VG

jevermeister

31.03.2011, 20:49

Ich wollte niemanden vergraulen oder einschüchtern,
ich weiß nur wie es bei mir war. Als absoluter Neuling war ich irgendwann frustriert, dass es nicht geklappt hat.
Jetzt wo der Tricopter erstmal fliegt bin ich viel offener für Experimente und mir fallen ständig neue Sachen ein und ich ändere. DEnn ich habe ja eine Basis, von der ich weiß, dass sie funktioniert.

Damit wären wir beim Thema:

http://www.youtube.com/watch?v=bvlHY4Ve7S0&feature=player_embedded

Gleich beim ersten Mal, nachdem ich laange mit mir gehadert habe!!!

@Sebas: Ich empfehle dir dann einfach folgendes: Bau einen Tricopter mit dem Standard IMU und bring den in die Luft, dann fange an mit dem anderen Sensor zu experimentieren. Wenn es nicht klappt Pech und wenn wohl, dann hast Du zumindest die Hälfte der Coole gespart, vielleicht könnt ihr beiden Euch die Mehrkosten für die ADXR dann Teilen, oder du verkaufst den IMU wieder (Aber erst hinterher erzählen, dass es geklappt hat ;-) ) So hast Du zunächst mal was zum spielen.

Falls es klappt hast Du auf jeden Fall einen Fan mehr! Denn einen ADXR habe ich fast damals zerlegt, obwohl ich noch Glück hatte und die für 20 € bekommen habe.
(Nach langer Diskussion mit Watterott)
Nils

jevermeister

31.03.2011, 21:00

Hallo,

@Seba: Ich glaube ich lag für alles so um die 300 Euro (ich mag nich mehr auf die PReisliste gucken ;-))

War aber seinerzeit in der naiven Annahme, mit einem Satz Rotoren und einem Akku hin zu kommen.
3x ESC
3x Motor
Props ohne Ende
3x Akku
2x Balancer
Servos (nimm gleich gute mit Metallzahnrädern)
Triguide Teile
ADXRs
Alu und Holz
Schrauben, Isolierband, Kabelbinder etc etc
das läppert sich.
Genaue Teileliste (von mir) findest Du hier: Teiliste Splint3r (http://vip3rcopter.blogspot.com/p/splint3r.html)

Ich kann dir gerne mehr erzählen, dann aber lieber per eMail. Es gibt aber sicherlich Leute hier die mehr Ahnung als ich haben, ich hab nur ziemlich viel Erfahrung in den Dingen die schief gegangen sind ;).

Nils

Scotch

31.03.2011, 22:22

Hallo,
ich habe es gestern geschafft mal den Code vom Hans zu testen.
Ein leichtes abdriften habe ich allerdings immer noch.
Trotzdem habe ich dann noch eine kleine Runde im Garten gedreht :-)
Werde es die Tage noch mal bei uns auf der Arbeit in der Halle probieren.
Da ist es dann windstill.
Aber erst mal vielen Dank für den Code vom Hans.

Mittlerweile ist mein Tri um die 850g schwer. Konnte in paar Gramm einsparen,
da ich die Abstandhalter aus Metall gegen etwas kürze aus Kunststoff getauscht habe.
Die obere Platte (dort eo bei mir die Platine drauf sitzt) habe ich auch etwas modifiziert
und dort auch noch ein paar Gramm gespart.
http://www.scotchs-galerie.de/image/foto/Tricopter/th_tricopter_0028.jpg (http://www.scotchs-galerie.de/image/foto/Tricopter/tricopter_0028.jpg) http://www.scotchs-galerie.de/image/foto/Tricopter/th_tricopter_0029.jpg (http://www.scotchs-galerie.de/image/foto/Tricopter/tricopter_0029.jpg)
Gruß Ingo

Bammel

31.03.2011, 22:28

Ey kann mit sicherheit auch günstiger gehen.. ich habe bislang geschätzt 600 - 700 euro bezahlt. ich musste mir allesdings auch alles neu kaufen.
habe es auch mit einem günstigeren IMU versucht. funktionierte auch aber dennoch nicht sonderlich gut.

mein motto welches ich auch bei diesem projekt wieder feststellen musste: "Wer billig kauft, kauft doppelt" oder "Ich habe viel zu wenig geld im mir billigen "mist" zu kaufen"...

wenn ich überlegen das meine chinamotoren nun ein dreivierteljahr durchgehalten haben.. aber nun sind sie total im eimer.... jetzt wollte/muss ich mir qualitätsmotoren kaufen. da bin ich bei den drei motoren auch wieder bei 100euro. alleine für den IMU hab ich 200 hingelegt. dann ein akku der auch nochmal um die 30euro kostet.. das ladegerät braucht man auchnoch wenn nicht vorhanden. dann nochmal sender und empfänger für jeweils ca 50 euro. das läppert sich.

aber ich sag mal so... wenn man fit im programmieren ist und einiges an equipment hat. sollte so ein tricopter für 150euro schon machbar sein. aber sehr knapp kalkuliert.

gute nacht ;)

Richard

31.03.2011, 22:53

Scotch

31.03.2011, 23:01

Hallo Richard,

nein das ist der IMU Würfel so wie er in Willas Anleitung aufgebaut ist.
Oder du guckst hier ein paar Beiträge vorher von Fat Tony
https://www.roboternetz.de/community/showthread.php?39679-Willas-Shrediquette-Tricopter-Quadrocopter-Hexacopter&p=506673&viewfull=1#post506673
Dort sind allerdings schon die neuen Gyro Sensoren drin.
Gruß Ingo

deHarry

01.04.2011, 18:22

also ich würde mich ja auch mal an den 6000er Imu ranwagen und ein Layout entwerfen .
nur müsste jemand anderes die software dazu umschreiben . vllt lässt sich da ja was machen .
Ja, hier, ich auch! :)
Ich spiele auch mit dem Gedanken, eine feine kleine Platine mit Mega328 und IMU onboard zu machen (ja, noch eine ;)) bei dem zusätzlich noch ein Tiny drauf sitzt, der die PWMs für die drei ESCs bereit stellt.
Ein Kollege ist gerade dran, den Code zu optimieren und es sieht so aus, als könnte das klappen... aber versprechen kann ich nichts.

Auf der Platine wären dann folgende aktive Komponenten zu finden: Ein Mega328 als Hauptrechner, ein MPU6050/6000 als IMU, ein MAX3394E als Level shifter und (z.B.) ein Tiny45 als Irgendwas-zu-PWM-Konverter.
Das Ganze dürfte etwas größer werden als mein bisheriger Minimalentwurf (http://www.harald-sattler.de/html/imuguide_nos.htm#Layout2), aber Platz war ja auf unseren Tris bisher nicht das große Problem (Willas letzter großer Wurf mal ausgenommen :-))

KoaxPilot

01.04.2011, 18:31

hi

ich hab ein proplem :( wollte heute meinen hexa zum erstflug starten , allerdings will der so garnich .
er regelt extrem ruckartig aus , die parameter habe ich von willa seinem , das kann es also eher nicht sein .
ich denke es liegt an den regler (turnigy 6A) oder an den i2c zu pwm adapter (die sind auf 419hz eingestellt also das schnellste ).
die regler habe ich noch nich umprogrammiert , die sind noch so wie ich sie bekommen habe .

also so extrem ruckartig wie jetzt die reglung ist , ist der hexa nich fliegbar .
ich hoffe ihr könnt mir helfen

Bammel

01.04.2011, 18:37

regler einprogrammieren!
das sollte immer das erste sein.. wurde auhc schon x male von willa erwähnt!

KoaxPilot

01.04.2011, 18:39

hi

das wahr auch schon meine vermutung :( , das is natürlich echt doof , denn ich hab nichtmal einen normalen empfänger zum umprogrammieren .

mal schauen wie ich das proplem löse

KoaxPilot

01.04.2011, 19:03

ich denke die das ich die Regler so einstellen muss :
http://img855.imageshack.us/img855/856/esch.jpg (http://img855.imageshack.us/i/esch.jpg/)

aber vom Timing steht da nix ,..... wie muss ich das einstellen ?

jevermeister

01.04.2011, 19:48

Genau das hab ich mich auch schon gefragt.
Meine HK SS und die Mystery Pentium haben ausser Lip/Nimh irgendwie keine features die man einstellen kann, ich behaupte mal meine laufen auch noch nicht sooo optimal

gruß
Nils

deHarry

01.04.2011, 19:56

Bei meinen ESCs steht dabei:
---------------------------------------
Ob Sie wollen das das Timing des Motors wie folgt eingestellt ist :
0 Grad ( 1 langer piep) , empfohlen für 2-6 polige Motoren ( meist Innenläufer)
15 Grad ( 2 lange piep ), empfohlen für 6-12 polige Motoren ( Aussenläufer)
30 Grad ( 3 lange piep). empfohlen für 12 -16 polige Motoren ( große Aussenl.)
---------------------------------------
Das muss man dann noch übersetzen in Timing: Low (0), Middle (15) und High (30)

Vielleicht hilft´s...

KoaxPilot

01.04.2011, 20:12

Hi

danke für die tipps . :D
also bei den Turnigy kann man eigentlich viel einstellen (zugar music am Anfang :D) , ....
bloss bevor ich mir jetzt wieder den riesen Aufwand mache und alles ausseinander baue , will ich halt sicher gehn das es wirklich an der einstellung der regler liegt .
Denn mein Hexa is garnich Fliegbar , die reglung ist so hackend und stodernt , das Fliegen auf keinen Fall möglich ist .
was mir auch aufgefallen ist , das wenn ich die Motoren anschalte und gas geben , und dann wieder vom gas komplett runter gehe , das manchmal ein Motor troz dem weiter dreht .

Die gyros kalibrieren sich beim Start von alleine oder ?

jevermeister

01.04.2011, 20:18

Die gyros musst du nch dema start nur kurz in ruhe lassen, die kalibrieren sich dann, was du da beschreibst klingt aber echt nach reglern, hatte ich bei den hk ss auch.

Schau dir vorher nochmal dein board genauer an, ob du alles richtig gemacht hast. und guck mal auf die Realtime data ob die gyros richtige werte leifern, vielleicht n Kondensator falsch oder so...

Gruß
Nils

ps.: bei meinen reglern komme ich nur über die schubregler in den programmiermodus mehr können die nicht, ich sollte mir echt mal die turnigy plush zulegen...

KoaxPilot

01.04.2011, 20:32

Hi

also die realtime daten stimmen alle ;) nur der gier gyro musste reverst werden ,...
ich hab jetzt bei einem Freund die Programmierkarte für die Regler besorgt , und werde die morgen mal alle umproggen .
ich hoffe dan funzt alles ^^

saduino

01.04.2011, 21:48

Hallo
ich habe gerade mal meinen Tricopter in der Hand getestet, wie lege ich fest auf welche Seite die Motoren drehen?

Gruss Sam

Scotch

01.04.2011, 22:01

Hallo Sam,
verstehe Deine Frage nicht richtig.
Die Drehrichtung der Motoren hängt davon ab wie Du die Kabel am Regler anschließt.
Welcher Motor wie herum dreht siehst Du hier.
18394
Wenn Du den I2C Converter benutzt, dann kannst Du dort bestimmt irgend wie die
I2C Adresse einstellen welche Adresse für welchen Motor ist siehst Du auch in der Grafik.
Hoffe das war es was Du wissen wolltest.

Gruß Ingo

KoaxPilot

01.04.2011, 22:02

hi saduino

wie meinst du das ? also die drehrichtung kannst du ändern , indem du einfach 2 der 3 motorkabel tauschst .
und die zuordnung der Regler , also welcher vorne links , vorne rechts und hinten hin kommt tuhst du mit der Addressierung der regler/i2c zu pwm converter , einstellen .
ich hoffe deiner Frage ist damit beantwortet

Schönen Abend noch

edit : @scotch : verdammt da wahr ich zu langsam ^^

saduino

02.04.2011, 07:12

Ok vielen Dank, mit dem Kabel vertauschen klappt es, die Adressierung war kein Problem.

Gruss Sam

Amigorodrigo

02.04.2011, 09:09

Argh schon ausverkauft!
Das teil wäre perfekt gewesen ;)
http://www.sparkfun.com/products/10623

deHarry

02.04.2011, 10:32

Argh schon ausverkauft!
Das teil wäre perfekt gewesen ;)
http://www.sparkfun.com/products/10623
Ja, echt schade. Vor allem die Antigrav-Option hätte mich gereitzt. In der Standardeinstellung reduziert die zwar nur das Gewicht des eigentlichen Device, aber ich denke, wenn man den Fluxkompensator ein kleines bisschen aufdreht, könnte man das Antigravfeld auf den kompletten Tri ausdehnen und dann würde das Gezappel um alle Achsen der Vergangenheit angehören :-)

Aber es ist ja noch nicht aller Tage Abend.
Wenn Sebastian (Sebas) seine Idee umsetzen kann, haben wir einen nahezu vergleichbaren Ersatz (wenn auch ohne Antigrav).

KoaxPilot

02.04.2011, 13:38

HI

hab jetzt die regler Programmiert und das Timing verstellt .
wenn ich die regler direkt am Empfänger dran mache , lassen sie sich perfekt und sauber steuern .
Hab wieder alles an den Hexa dran gelötet und musste leider feststellen das sich nix geändert hatt :(
die motoren sind so extrem am rumzucken und machen das der hexa nicht fliegbar ist , und was mir auch aufgefallen ist , das nich alle motore gleichzeitig anfangen zu drehen , sondern meist erst die der einen drehrichtung und dann erst viel später die der anderen drehrichtung .

was kannd das noch sein ? ich bin ratlos

deHarry

02.04.2011, 14:11

Hi KoaxPilot,
ich habe keinen Hexa, kann da also nicht direkt helfen, aber ich bisschen stochern ist immer drin :)

Welche I²C-PWM-Konverter hast du denn an deinem Hexa eingesetzt? (Du hast doch einen Hexa gebaut, oder?)
Die von Willa in seinem Blog bereit gestellten Dateien sind alle viel zu alt für dieses Design, da muss es also eine andere Quelle geben...
Sind diese Quellen auf aktuellem Stand? Ich erinnere mich, dass Willa von dem Design weg gegangen ist, die Motoradressen und die Updaterate per Lötbrücken einstellbar zu machen, du musst also 6 verschiedene Konverter programmiert haben.
Hast du?

Kannst du mal einen einzelnen Konverter - ESC - Motor an die Guide dran hängen und schauen, was diese Kombi macht? (Ich weiß nicht, ob das überhaupt laufen kann, aber nach Willas Auskunft wartet er in seinem Code nicht auf eine positive Rückmeldung von den Konvertern. Also sollte ein einzelner auch laufen).

Dann gibt es als Problemquelle noch den IMU-Würfel. Wenn der Vibrationen von den Motoren/Propellern aufnimmt, regelt sich die Guide einen Wolf (und bekommt es nicht gebacken).
Deine Propeller hast du sauber ausgewuchtet?
Lege mal einen Finger auf den IMU wenn deine Motore anlaufen (gut festhalten). Ist es dann besser?
Ist dein IMU mechanisch vom Chassis entkoppelt? Zwei Lagen doppelseitig klebendes (Spiegel-)Klebeband ist gut geignet.

Hat dein Empfänger einen Summensignalausgang, oder verwendest du eine externe Schaltung um das Summensignal zu erzeugen? Mit solchen Konvertern gabs auch schon mal Probleme, Einzelheiten sind mir aber entfallen.

KoaxPilot

02.04.2011, 14:16

Hi

also die Konverter habe ich Fertig Programmiert von Willa bekommen , ich denke mal das das passt , die motoren reagieren auch richtig bei dem entsprechenden steuerbefehl ,...
Als Empfänger nutze ich den hier : https://www.mikrocontroller.com/index.php?main_page=product_info&cPath=108&products_id=516&zenid=ea3665d6bc60150c058c68f254dccac7

der wird aber richtig erkannt , das hab ich schon im Tool überprüft .
der imu ist auf schaum gelagert , könnte aber das Proplem sein , das mit dem Finger checke ich gleich mal .

Propeller sind gewuchtet ;)

KoaxPilot

02.04.2011, 15:05

hi

hab jetzt in semtlichen varianten den imu befestigt , aber egal wie , das proplem geht nicht weg :(

deHarry

02.04.2011, 15:43

Hallo KoaxPilot,
mhmm, dann bin ich fast raus...

Einer unserer Kollegen hier hat schon mal Probleme mit den Motoren selbst gehabt, sprich, wegen defektem/miesem Lager hatte er Vibrationen im Gebälk. Genaueres dazu müsste er selbst beisteuren.

Sonst keine Idee mehr, sorry.

jevermeister

02.04.2011, 15:55

Wenn es an den vibrationen liegt ist der weg doch klar: Props runter.

Mach die Props runter und probier in der Hand bei geringen Drehzahlen aus. Reagieren die Motoren bei kippbewegeungen im Hovermode wie erwartet?Mich macht es stutzig, das deine Motoren nacheinander anlaufen, irgendwas ist da ganz und gar nicht in Ordnung.

Das hörst Du sicher nicht gerne: Wenn Du einen Fehler in der TRIguide ausschließen kannst (Hast Du Parameter geladen? ) dann probiere doch noch mal jeden Motor direkt mit dem Empfänger aus ob die es tun, bau die am besten n ordentlichen Griff dran und probier mal mit Prop Vollgas zu geben fühle dabei nach Vibrationen. Aber pass auf die Finger auf.

Wenn das geht dann
Wenn das Funktioneirt, kannst Du die Motoren von der Liste streichen.
ESCs hattest Du ja schon ausgeschlossen
Vergleiche nochmal gaaanz genau die Triguide Platine mit der Vorlage: alles richtig?

Für das verhalten der Gyros: dieses Video von mir hilft vielleicht: http://www.youtube.com/watch?v=BYo0CSmScfE Beachte die Geschwindigkeiten der Balken, zu schnell/zu langsam: falsche Kondensatoren auf der Platine (glaub mir, das passiert schneller als man denkt ;-) )

Bite gib mal rückmeldung wenn Du weiter gekommen bist.

Was Benutzt Du für Regler/Motoren Triguide Mini oder normal?

Gruß und viel Glück
Nils

KoaxPilot

02.04.2011, 16:05

also die sensor daten stimmen alle ,.... ich hab auch die platine schon mehrmals überprüft und auch da ist alles richtig .
was mich halt verwundert ist , das manchmal troz das gas auf null ist ein motor immer noch dreht .

an den motoren liegt das nicht , es sind keine vibrationen zu spühren , habe die props und auch die motoren gewuchtet .

kann das vllt an den neuen gyros liegen ?

edit : also wenn die regler dierekt am empfänger dran sind , laufen sie wunderbar .
ich nutze die Triguide mini

deHarry

02.04.2011, 16:16

HI KoaxPilot
Das weiter drehen der MOtoren kann über die Regelung der Guide kommen. Wenn der Copter nicht absolut horizontal steht/gehalten wird (was Willa ausschließt), kann schon sein, dass die Lageregelung zuschlägt und den Copter noch gerader ausrichten will.

Ach so, fällt mir gerade noch ein: Meine MOtoren laufen auch immer mal wieder weiter oder an, wenn der Schalter am Sender nicht auf Stopp steht.

Was sind denn deine "neuen Gyros"?

KoaxPilot

02.04.2011, 16:51

hi

also ich hab ja jetzt diese gyros :

http://www.watterott.com/de/ADXRS620-Breakout

ich kann mir aber nicht vorstellen das es an dennen liegt , da willa und auch andere sagten das die gehen

willa schrieb mir gerade noch per mail das min und max gas bei den reglern eigngestellt werden müssen , aber das kann nicht die lösung des proplemes sein oder ?

deHarry

02.04.2011, 17:00

willa schrieb mir gerade noch per mail das min und max gas bei den reglern eigngestellt werden müssen , aber das kann nicht die lösung des proplemes sein oder ?
Aber sicher!
Deine Regler wissen ja sonst nicht, was die PWM-Konverter von ihnen wollen. Sorry, das hatte ich übersehen. Ich habe "Programmer-Karte" und "alles eingestellt" fälschlich auch mit Einlernen auf den Sender verwechselt.

Bei meinem Tri hat das ebenfalls etwas gebracht, wenngleich meine Motoren nicht vollkommen unbrauchbar liefen, sondern nur ruppig regelten.

Ich musste am Sender (das Einlernen geht nur direkt am Empfänger, nicht über die Konverter) 130% einstellen (nicht 150% wie fürs Fliegen), sonst haben die ESCs nur gepiept weil die Extremwerte wohl außerhalb ihres Maximalbereiches lagen.
Ich habe dabei mit dem Oszi die Signale gemessen und festgestellt, dass mit 130% am Sender nahezu identisch lange Impulse am ESC anlagen, wie die die von den Konvertern bei Vollgas und Leerlauf erzeugt werden.

Eine Sache fällt mir eben noch ein:
Schaffen deine ESCs die hohe Updaterate der Konverter? Willa hustet bei den Konvertern alle 2..3 ms neue Werte raus, normal komme nalle 20 ms neue Vorgaben.
Wenn du das nicht weißt, gibt es allerdings keine einfache Methode, das raus zu bekommen. Zumindest kenne ich keine...
Bevor du fragst... ich kenne auch keine komplizierte Methode, das zu erfahren :(

Ich habe mal was mit Sprungantwort und Drehzahl am Ausgang des ESC messen angedacht, aber irgendwie kam ich da nicht weiter. Und da meine ESCs die hohe Updaterate der Konverter vertragen, habe ich mich auch nicht weiter damit beschäftigt.

KoaxPilot

02.04.2011, 17:36

naja willa hat mir empfohlen die converter auf 419hz einzustellen , da er ja das selbe setup hat wie ich , denke ich mal das das passen wird .

ok das mit dem ruppigen laufen der motoren wenn das min un max gas nicht richtig eingestellt ist , trifft ja auf mein fehler zu .

wie genau finde ich raus auf wieviel prozent ich min und max gas einstellen muss ?

deHarry

02.04.2011, 17:55

Du musst deinen Sender auf 130% einstellen (wenn er das unterstützt), in der Anleitung deiner ESCs steht drin, wie du das Einlernen startest.
Z.B. Sender auf Vollgas, ESC danach mit Strom versorgen -> Piep, dann Sender auf Leerlauf (also nacheinander die beiden Extremstellungen deines Gasknüppels einstellen) -> Piep, dann ESC stromlos machen. Jetzt weiß er, wie dein Sender ihm sagen will, wieviel Gas du gibst.
Die Konverter von Willa machen das Gleiche, deren Minimal- und Maximalwerte sind jeweils ca. 900 µs und 2,04 ms, das passte bei meinem Sender eben bei 130% Einstellung.
(Die kleine Anleitung oben gilt natürlich nur für meine Dymond smart, wie gesagt, ESC-ANleitung lesen).

jevermeister

02.04.2011, 18:48

KoaxPilot

02.04.2011, 19:37

Hi

danke für den tipp ;)
welchen sender hast du ?

deHarry

02.04.2011, 21:23

@Harry, muss mand as mit dem anlernen bei jedem Regler machen? meine gehen nämlich bei dem von dir beschriebenen Vorgehen in den Programmiermodus, wo ichd ann Lipo/NimH und brake eisntellen kann. Mehr nicht.

Wie krieg ich den den Mystery Pentiums das beigepult?
Hi Nils,
ich gehe mal davon aus, dass du nicht fragst, ob du das bei allen drei ESCs deines Tricopters machen musst, sondern ob das bei jedem Typ ESC jeden Herstellers zu machen ist, richtig? :). Ich denke ja.

Bei meinen ESCs ist der Einstieg in das Programmiermenu identisch wie das Einlernen, nur Einlernen ist früher fertig:

-------------------------------------------
Gasweg einstellen:
- Ziehen Sie den Akku vom Regler ab , stellen Sie den Gashebel auf Vollgas und verbinden dann den Akku wieder mit dem Regler.
Sie hören nun die Tonfolge „ 123 “ und dann nach 2 Sekunden zwei weitere piep Töne , danach bringen Sie den Gasknüppel in Nullposition und hören einen langen piep und dann Musik.

Programmierung:
- Um in den Programmiermodus zu kommen ziehen Sie den Akku vom Regler ab und stellen Sie den Gashebel auf Vollgas , dann schließen Sie den Akku wieder an.
Nach 2 Sekunden hören Sie die Tonfolge „ 123“ und danach 2 kurze piep Töne ,... (deHarry: bis hierher ist alles identisch!) ...nach weiteren 5 Sekunden dann die Tonfolge „ 56712“ ( Programmiermodus).
Durch die Anzahl der nun folgenden piep Töne wird angezeigt welche Funktion Sie programmieren können , durch Stellung des Gasknüppels in Nullstellung wählen Sie
-------------------------------------------
Hör doch mal hin, ob sich das bei deinen ESCs wieder findet. Und was sagt denn deine Anleitung dazu? Nix? Doof!
...
Ich habe mal google angeschmissen und musste betrübt feststellen, dass die Anleitungen (es finden sich verschiedene in Netz für deinen Regler) allesamt identisch lauten: Drei Einstellungen, das war´s. Also nix mit Einlernen auf den Sender.

deHarry

02.04.2011, 21:23

welchen sender hast du ?
Graupner MC15

saduino

03.04.2011, 09:32

Hallo

Ich habe die ersten Flugversuche mit meinem Tri unternommen, aber kam nie höher als ca. 1m. Schon beim starten, hatte ich Mühe.
Bei mir kippt der Tri immer auf eine Seite wenn ich langsam mehr Gas gebe, so kann ich gar nicht abheben, woran liegt das?
Oder ist das normal und ich sollte einfach schneller mehr Gas geben und schneller in die Luft kommen?

Und er driftet, wenn er einmal in der Luft ist, extrem ab. Das kann ich ja mit den ACC-Offsetwerten korrigieren. Muss ich wenn er nach rechts driftet, den Y-Wert erhöhen oder senken?
Und könnt Ihr einfach Gas geben, abheben und dann schwebt er relativ schön?

Gruss Sam

Killian Brennan

03.04.2011, 09:52

Hallo zusammen
Ich habe gerade die Chassis aus Carbon von meiner Shrediquette fertiggestellt.
Der Rohbau wiegt 115g. Ist das ein gutes gewicht?

jevermeister

03.04.2011, 09:57

Hi,
der Bodeneffekt bis ca 1,5m macht das fliegen unruhig, bei meinem schweren Tricopter geht das zwar ganz gut aber weiter oben ist besser.

Das langsame starten ist in der Tat sehr schwierig, wegen des Bodeneffektes. Also ich starte immer schnell, habe aber auch lange gebraucht michd as zu trauen, versuch ihn doch erstmal in der Hand zu balancieren, pass aber auf die Props auf. Also Sven hatte auch das Problem mit dem weg Kippen, ads war meines Wissens ein defekter Motor, der nicht schnell genug nachkommt.
Startest du im Acro Mode oder im Hovermode?

Gruß
Nils

mit den xy werten stand mal weiter oben. ich finds allerdings nicht mehr.

@Henk: Hast Du ne Idee wie wir das speichern der offset Werte sicherer machen können? Ich habe gestern mehrmals aus versehen neue Werte gespeichert...

saduino

03.04.2011, 11:13

Startest du im Acro Mode oder im Hovermode?

Ich starte im Hovermode.

Scotch

03.04.2011, 12:50

Und er driftet, wenn er einmal in der Luft ist, extrem ab. Das kann ich ja mit den ACC-Offsetwerten korrigieren. Muss ich wenn er nach rechts driftet, den Y-Wert erhöhen oder senken?
Und könnt Ihr einfach Gas geben, abheben und dann schwebt er relativ schön?

Gruss Sam

Hallo Sam,
Wenn er nach rechts driftet musst Du den y-Wert verkleinern.
Hast Du die Werte von Willa geladen (Settings_William_DLX.shr bzw. Settings_William_DLXm.shr)
Je nachdem welchen Du baus,t DLX oder DLXm.
Mit den Settings von Willa lag meiner schon relativ gut.
Ich musste nur den Harken bei einen der oberen Felder herausnehmen.
Bei mir ist oben nichts angeharkt .
Gruß Ingo

Amigorodrigo

03.04.2011, 19:03

Hallo zusammen
Ich habe gerade die Chassis aus Carbon von meiner Shrediquette fertiggestellt.
Der Rohbau wiegt 115g. Ist das ein gutes gewicht?

hi!
glaub mit dem gewicht stehst du ganz gut da.
und aussehen tut der rahmen echt top!!!

eigentlich zu schade zum fliegen und crashen ;)

jevermeister

03.04.2011, 20:27

Wow, toller Rahmen, bin mal wieder neidisch...

Crashen ist n Thema, ich wollte grad ne Freundin n bisschen beeindrucken und bin an der Förde ne Runde geflogen und hatte auf einmal Funkaussetzer, ich war ca n MEter über dem Boden und habe sofort den Motor abgeschaltet, was natürlich unschön geendet ist - es ist wzar alles heil geblieben aber die Ursache ist mir nicht ganz klar, neulich hatte ich das in großer höhe, weil ich vergessen ahtte die Antenne auszuziehen, aber was das jetzt wieder war?

Wie gesagt, mitten in der Stadt, stark befahrene Straße, Aida Schiff im Hafern und große Autofähren - da wird doch sicherlich irgendwas meine 40MhHz gestört haben oder??

Hat einer von euch Veteranen da Erfahrung mit?

Gruß
Nils

fat tony

04.04.2011, 09:26

Also wie schon mal geschrieben hatte ich solche Aussetzer auch schon des Öfteren.
benutze allerdings eine 2,4Ghz Anlage.
Ich habe den Verdacht das die Konstantspannungsregler überhitzen und aussteigen da die 2,4 Empfänger doch schon einiges an Leistung abverlangen.
Man merkt schon das die Dinger sehr Heiß werden, dachte jedoch das der Luftstrom der Props zur Kühlung ausreicht.
Habe mir daher mal einen externen BEC besorgt um den Empfänger zu versorgen.
Werde berichten ob es was gebracht hat.

jevermeister

04.04.2011, 09:30

Hallo,
nach 15 Sekunden Flug, wo ich vorher noch nie Probleme hatte...

Evtl. hat ein anderer mit 40MHz dazwischen gefunkt. Der Vorteil an 40MHz ist ja, dass er sich schnell wieder fängt, in 1m Flughöhe nicht abgestürzt.

jevermeister

04.04.2011, 14:32

Hi,
mein "Unfall" von gestern hat mich etwas nachdenken lassen über die Fehlerbehandlung, momentan wird bei einem erkannten Funkabbruch der Schub weggenommen und der Tricopter fällt vom Himmel, das bewahrt in auf jeden Fall vor einem Amoklauf aber ich bin damit nicht ganz zufrieden.

Sven aus W. hat eine Funktion eingebaut die Schrittweise den Schub wegnimmt, das entschärft die Situation schon ein bisschen.

Bei Miktrokopter gibt es die Option "Notgas". Dort gibt man eine Drehzahl ein die zu sanftem Sinken führt, hat natürlich auch den Nachteil, dass er in großer Höhe ziemlich abdriften kann bevor er unten ankommt, leider haben wir ja keinen Höhenmesser, so dass man fallen lassen könnte und kurz vor dem Boden mittels Notgas auffangen könnte.
Ich finde dieses Notgas prinzipiell ganz gut, nur muss das individuell auf den Tricopter und auf die Zuladung parametriert werden.

Habt ihr evtl eine Idee? oder mal was gelesen wie das anderswo gelöst wird?
Es stehen sich ja Totalverlust durch Verlorengehen und Schrott durch starken Aufprall gegenüber. Ganz auschließen möchte ich Personenschaden, da ich so gut wie nie über Menschen fliege kann man ihn wohl am besten fallen lassen (Ich denke das war Willa's Ansatz). Blöd sind halt diese Nummern in bodennahen Flug wo er dann wie ein Stein vom Himmel fällt und gleich wieder was kaputt ist. Da wäre ein sanfteres landen gut ->Höhenmesser muss her ;-).

Gruß
Nils

Bammel

04.04.2011, 15:15

Also in der GPS anbindung ist ein höhenmesser vorgesehen das hatte bei tests auch schon gut funktioniert.

also ich fände die idee mit dem notgas das er dann langsam sinkt ganz gut! dann komtm der ja imemrhin schonmal langsam runter und dann evtl wieder in den empfangsbereich! wegen abdriften würde ich mir das weniger sorgen machen. den kann man ja verfolgen nur doof wenn der dann im gewässer landet!

gegen personenschaden und auch sachschäden gibt es versicherungen. diese sollte man sowieso abschließen wenn man ein flugobjekt betreibt.

ich fliege momentan nicht, da meine motoren so eine enorme unwucht bekommen haben das es einfach keinen spass macht zu fliegen und mein chassis möchte ich mir auch nicht zerstören. nur ist eine anschaffung von motoren momentan einfach nicht drinne :(

jevermeister

04.04.2011, 15:32

Hallo,
also im Code ist das relativ einfach zu lösen.
Willa setzt ja einfach bei Abbruch die Throttle auf null:

If Failure < 15 And Motorsenable = 1 Then 'if there are NO problems with the receiver and shrediquette was programmed: run motors
I2csend M_h , Ms_h
I2csend M_r , Ms_r
I2csend M_l , Ms_l
Else 'if there are problems with the receiver: turn off motors
I2csend M_h , 0
I2csend M_r , 0
I2csend M_l , 0
End If

Statt der Nullen jetzt n Parameter rein und gut. Oder?

Am komfortabelsten wäre da ein neuer Parameter im EEPROM und die entsprechende Stelle im TRIGUI, aber ich weiß nicht ob und wie das geht, da müsste William was zu sagen: ob das geht und ob das seiner Meinung nach Sinn macht und vor allem ob er das will.
Mann könnte dann einfach das bisherige Verhalten erreichen indem man diesen Parameter einfach 0 setzt, dann gehen die Motoren wie bisher aus.

Ich hab noch eine andere Bitte an Euch alle. Ich hoffe ich nerve nicht mit der ständigen Fragerei...
Ich habe leider sehr sehr wenig Ahnung von Regelungstechnik, darum stellt mich folgendes Verhalten vor ein Rätsel:

http://www.youtube.com/watch?v=FaWIpBk-WTE

Es sit total windstill und dieses ständige Gewackel nervt echt total. (ich meine nicht das beim Sinkflug - das ist ja normal).
Sind das starke Vibrationen oder schlechte Parameter, wenn es an den Parametern liegt, wie fang ich das an?
Ich brauch mal einen "Crash Kurs" in Regelungstechnik für Dummies oder halt eine einfache Erklärung...

Gruß und Danke

Nils

ps.: Zur feier des Tages werde ich morgen meinen ersten Looping probieren, danach wird auf das neue Gehäuse umgebaut (wird wahrscheinlich nach dem Looping sowieso nötig sein ;-) )

Bammel

04.04.2011, 17:32

Hey Nils,

also die parameter von 0 auf eine festen wert zu setzen wird den copter abstürzen lassen und das warscheinlich schlimmer als einfach ausschalten. den der wert wird ja normalerweiße in der regelung immer korrigiert so das der copter in der waage bleibt. man müsste also eine routine schreiben die bei empfangsabbruch automatisch in den hover modus schaltet und dann das gas einstellt und die regelnung das ausregeln weiter übernimmt. doof ist halt wirklich wenn man grade vollen schub in einer richtung gegeben hat. da wäre abschalten doch besser.

bei deinem gewackel reduzier mal den P-Anteil aus der regelung! oder du hast starke vibrationen auf dem IMU das ist fatal für die regelung.

ich habe mal von folgendem verfahren gehört. I und D anteil sehr niedrig wählen also fast ganz weg. dann den P anteil immer höher stellen bis den copter in der hand anfängt zu schwingen. nun den P anteil um die hälfte reduzieren. die dann noch mit dem I und D anteil machen. ich hab es selbst noch nicht ausprobiert. das ganze mal im flug probiert. aber ohne I und D anteil lässt sich der copter nur sehr schwer in der luft halten.

Gruß, Sven

Richard

04.04.2011, 18:32

Hey Nils,

ich habe mal von folgendem verfahren gehört. I und D anteil sehr niedrig wählen also fast ganz weg. dann den P anteil immer höher stellen bis den copter in der hand anfängt zu schwingen.

So steht es auch ähnlich in RN Wissen über PID Regler. :-)

Gruß Richard

jevermeister

04.04.2011, 19:42

Hi,
wg der Drehzahl:

Das war ja peinlich, stimmt ja daran häte ich denken müssen, und wenn man ihn wieder in das Hoverprogramm schickt und dort die Werte des Throttlekanals mit einer Else Bedingung mit den Parametern überschreibt?

Wg. Zittern:

Ich denke es liegt an Vibrationen. Das geht im Acro Mode fast garnicht mehr, der Tricopter zittert wie Espenlaub. Das Sperrholz löst sich nämlich an den Schrauben schon auf.
Sperrholz ist für den A.... auf lange sicht ;-)

Aber den Looping habe ich faaast geschafft. Ich hab nur vergessen vorher Vollgas zu geben, aber ich verstehe schon wie das geht Schwung nehmen, Schwung auf eine Seite mitnehmen und dann wieder auffangen. Ich über erstmal das Auffangen, ich glaube das könnte noch wichtig werden ;-). Aber erstmal beseitige ich die Vibrationen.

Danke für die Tipps.

Nils

deHarry

04.04.2011, 20:01

Es sit total windstill und dieses ständige Gewackel nervt echt total. (ich meine nicht das beim Sinkflug - das ist ja normal).
Sind das starke Vibrationen oder schlechte Parameter, wenn es an den Parametern liegt, wie fang ich das an?
Ich brauch mal einen "Crash Kurs" in Regelungstechnik für Dummies oder halt eine einfache Erklärung...
Ich habe vor gefühlt 2-3 Wochen schon mal angemerkt, dass dieses Gewackel sehr so aussieht, wie bei meinen ersten Flugversuchen.

Bei mir habe ich das komplett durch zwei Maßnahmen weg bekommen:
1. Propeller 10 -> 8 Zoll
2. Updaterate der I²C-PWM-Konverter von 167 Hz auf 400 Hz (Behebung des Tippfehlers in Willas Code)

Du hast damals gefragt, wie du den geäderten HEX-Code in deine Konverter rein bringst und mein Vorschlag war mySmartUSB light (http://shop.myavr.de/index.php?sp=article.sp.php&artID=200006). (Ich glaube jedenfalls, dass du der Frager warst). Aber selbst wenn nicht, dann streiche in Gedanken das unterschwellige Genöhle meinerseits und lies nur die Fakten :-)

Denk mal drüber nach. Die 16 Euronen dürften dich nicht umbringen und das Flugverhalten ist um Klassen besser.

Bammel

04.04.2011, 20:25

Also ich dneke das hat wirklich was mit vibrationen und den parametern zu tun! den das schwingen hört sich sehr gleichmäßig an. und 8zoll props verwendet er meines wissen nach schon...

ansonsten lohnt sich so ein programmer immer ;) ich benutze den auch für meine übertragung zur triguide

jevermeister

04.04.2011, 21:28

Hi,
also ich hab grad mal das mit den Vibrationen getestet:

Wenn man den Tri in der Hand hat dann brummt er schon ordentlich meien 8(!) Zoll Props sind eigentlich ausgewuchtet und auch ohne Props hat er ganz schön gebrummt.
Nun hab ich den IMU nur auf einer Lage Spiegeltape, da mach ich morgen ne weite drunter. Ich weiß halt nicht wieviel vibrieren normal ist...

Nun woher die Vibrationen habe ich gedachtet und schlimmes befürchtet, nachdem ich die Ausleger kontrolliert habe fiel mir auf, das die Motorachsen krumm sind, ich nutze ja die gleichen Motoren wie Bammel mit aufschraubbaren Achsen und Spinnern, und nachdem ich die Achsen gewechselt hatte fühlt es sich schon deutlich besser an.

Die Vibrationen sind bei manchen drehzahlen schlimmer als bei anderen und ich denke meine krassen Zucker von damals waren wohl wenn der ganze Vogel in Resonanz ging und der IMU seinen dienst quittierte.

Die Propaufnehmer sind durch meine ständigen Crashs verbogen worden, die frage ist ja jetzt: Wie bekommt man sowas wieder gerade... das ist naatürlich ein sehr doofes verschleisteil, weil ich auf die Teile immer 4 Wochen warten muss...

Harry: Ich erinnere mich an das Thema mit den 400Hz und damals hielt ich das noch für unnötig, aber du hast Recht. Allein aus Prinzip sollte ich das mal beheben, kannst Du mir das Problem und die Lösung mal per Mail beschreiben und das Vorgehen mal erklären? Auch die Hardwareseite.

Vielen Dank nochmal an alle für die Hilfe

Nils

yak03

05.04.2011, 16:33

Hallo auch ich bin ein neuer Fan von Williams Tricopter.
Ich habe hier schon sehr viel gelesen.
Und die Platinen habe ich von William bekommen.
Soweit so gut ich habe alles aufgebaut.

Mein Tricopter ist soweit fertig habe aber ein Problem, ich bekomme kein Programm geladen.
Der Arduino Pro weigert sich mit meinem Pc sich zu unterhalten.
Er ist Seriell an com1 gesteckt? Ok?
Ich habe es auch schon mit einem USB zu Serial Adapter probiert (U232-P9) da passiert aber auch nicht viel mehr.( com 14)

Das ist die Meldung TriGuI:
Starting avrdude. Please wait...
avrdude.exe: stk500_getsync(): not in sync: resp=0x00
avrdude.exe: stk500_disable(): protocol error, expect=0x14, resp=0x51

avrdude.exe done. Thank you.

Und was mir auch komisch vorkommt die LED 1 blink sehr schnell. Warum ist doch noch kein Programm geladen.
Was mache ich falsch kann mir jemand auf die Sprünge helfen.
Danke im Voraus

Scotch

05.04.2011, 16:48

Hallo Yak,
die Grüne LED Blinkt auch wenn der Arduino noch kein Programm drauf hat.
Ich gehe mal davon aus das Du den Adapter Bzw Comport richtig angeschlossen hast.
RX an TX und umgekehrt und mindestens GND an GND
Hast Du beim hochladen auch die Resettaste am Arduino gedrückt?
Gruß Ingo

Bammel

05.04.2011, 16:50

Erstmal wäre dein hardware interesant!

schreib doch mal was für einen programmer bzw. welchen rs232 adapter du verwendest?

steckel mal anders herum eingesteckt?

yak03

05.04.2011, 16:58

Hallo Scotch,
danke für die schnelle Antwort
Ich glaube ich habe den Adapter nicht berücksichtigt sind doch 5 Volt Pegel nicht so wie bei Pc oder?
das komische daran ist di grüne LED geht nur beim RESET an und wieder aus die LED 1 die an Pin 7 am Arduino Pro blinkt.
Ich habe das ungute Gefühl mit der COM1 Geschichte den Arduino in den Himmel befördert zu haben.
Habe gerade nochmal gelesen und ja ich habe den Pegelwandler vergessen.
Ok was für ein Ich kann ich den nehmen um die Pegel zu wandeln.
Grüße

Amigorodrigo

05.04.2011, 17:21

hi yak!
das arduino wird normalerweise mit einem ftdi board mit dem pc verbunden:
http://www.lipoly.de/index.php?main_page=product_info&products_id=153484
http://www.lipoly.de/index.php?main_page=product_info&products_id=163154

yak03

05.04.2011, 17:27

Hallo Bammel,

ich haben ein Standard USB Converter zu Serial benutzt Model U232-P9( und das war nicht gut Sch......)
Zu schnell und nicht gelesen sch.. sch..

Welchen Adapter benutzt Du?

Meine Konfiguration:

TriGUIDE-mini_V2
I^2 converter von William
für den Würfel ADX RS620 (*3)+ADXL3xx
Motoren von Roxxy 2827-34
Propeller EPP1045 von koptershop.de
Regler von Tumigy Plush Brushless 12A2-4S (16,8V)
Servo Digital Metall MG16R Tower Pro (2,7Kg)
Aufbau mit Carbon Rohr,PVC4-Kant-Profil und Epoxydplatte 1mm gefräst nach Williams Model
Grüße

Bammel

05.04.2011, 17:31

hey,

also der adapter sollte doch funktionieren oder? den über usb kommen ja nur 5 volt!

ich benutze den programmer mysmartusb von myavr. der kann man auch auf rs232 kommunikation umstellen.

yak03

05.04.2011, 17:44

habe gerade gemessen die Pegel liegen bei -9,7V und +9,7 Volt Ich glaube das wird er wohl nicht mögen der Arduino Pro.
Man ich ärger mich über mich selbst .
Vorher alles ganz genau aufgebaut Spannungen gemessen und dann sowas.
so ein Sch...

yak03

05.04.2011, 17:57

habe gerade einen neuen Arduino Pro und ein TTL-232R USB-Serial Converter 5Volt Art.Nr.: DEV-09718 bei
watterott.com bestellt der müsste doch funktionieren oder ?
was meint Ihr ?

yak03

05.04.2011, 18:31

`hey,

ich habe da noch eine Frage hat jemand eine Idee wie ich den Arduino Pro noch testen Kann ob er total im Himmel ist?
Kann mir Ihn noch anders Programmieren? Vieleicht ist das Startprogramm Bootloader auch hin und er macht die Augen noch mal auf.
Wie bekommt man den Bootloader in den Arduino Pro?
Danke
Grüße

deHarry

05.04.2011, 18:41

Harry: Ich erinnere mich an das Thema mit den 400Hz und damals hielt ich das noch für unnötig, aber du hast Recht. Allein aus Prinzip sollte ich das mal beheben, kannst Du mir das Problem und die Lösung mal per Mail beschreiben und das Vorgehen mal erklären? Auch die Hardwareseite.
Hi Nils!
Klaro, Mail kommt...

[edit] ... ist unterwegs. Bitte melden, wenn nichts ankommt. Ich habe gerade hin und wieder Mail-Probs :(

Scotch

05.04.2011, 19:29

habe gerade einen neuen Arduino Pro und ein TTL-232R USB-Serial Converter 5Volt Art.Nr.: DEV-09718 bei
watterott.com bestellt der müsste doch funktionieren oder ?
was meint Ihr ?
Ja ich denke das Kabel funktioniert.
Ich habe den hier den Amigo vorgeschlagen hat http://www.lipoly.de/index.php?main_...ucts_id=153484 (http://www.lipoly.de/index.php?main_page=product_info&products_id=153484)
und der funktioniert sehr gut. Man brauch zum beschreiben des Arduino noch nicht mal den Resetknopf drücken.
Das Arduino Board kann man auch mit einem Standard Programmieradapter (schau mal ein paar Beiträge vorher, da hat Harry einen blauen Stick gezeigt) programmieren,
nur ist dann die Geschichte mit dem Bootloader vorbei (wenn ich mich nicht irre)
Du kannst zwar wieder einen neuen Bootloder aufspielen aber ohne Serielle Schnittelle nützt er Dir dann nichts.
Warte mal bis Watterot geliefert hat und teste Dein jetzigen Arduino mit dem neuen Kabel, vielleicht hast ja Glück .
Mein IMU hat auch mal 10V abbekommen, und er arbeitet immer noch ;-)
Gruß Ingo

3003henk

05.04.2011, 20:32

Hallo

Hast Du ne Idee wie wir das speichern der offset Werte sicherer machen können? Ich habe gestern mehrmals aus versehen neue Werte gespeichert...

@Jevermeister bin damit einverstanden dass es ziemlich ärgerlich ist wenn man 'endliche' Werte aus versehen überschrieben werden.

Eine Möglichkeit wäre in Gui mode eine Bedingung eingeben zu müssen damit das Einstellen des Offsets aktiv ist z.B. beide Roll und Nick Sticks bis Endweg betätigen (beim überprüfen des Senders in Gui mode werden die Sticks normalerweise separat bewegt). Led2 blinkt und zeigt an Einstellung ist aktiv. Fliegen usw... Werde auch anzeigen, nachdem Werte gespeichert werden, mittels Led2 dass der Vorgang beendet ist. Andere Vorschläge ?

Gruß
Hans

yak03

05.04.2011, 20:33

Hallo Scotch,
danke für deine Antwort nun ist die Aufregung schon vorbei. Aber Fehler solcher Art tun schon weh, nicht wegen der Hardware sonder weil man selber so eine Leuchte ist in diesem Moment. Dazu fällt mir nur ein alter Spruch ein willst du einen besseren Sinus tausche Plus mit Minus!!
Nun packe ich erstmal alles beiseite und warte auf die besagen Teile.
Ich bin ja noch gespant was für Überraschungen noch kommen Ich habe ein R700 von Graupner umgebaut 35 MHZ auf Summensignal ob das geht. Das wird auch noch spannend .Aber ne andere Funke wollte ich mir noch nicht holen habe die MC-22 von Graupner.
Grüße

deHarry

05.04.2011, 20:50

Eine Möglichkeit wäre in Gui mode eine Bedingung eingeben zu müssen damit das Einstellen des Offsets aktiv ist z.B. beide Roll und Nick Sticks bis Endweg betätigen (beim überprüfen des Senders in Gui mode werden die Sticks normalerweise separat bewegt). Led2 blinkt und zeigt an Einstellung ist aktiv. Fliegen usw... Werde auch anzeigen, nachdem Werte gespeichert werden, mittels Led2 dass der Vorgang beendet ist. Andere Vorschläge ?
Hallo Hans,
für die Trimmerei den Tri doch wieder an den Rechner anklemmen müssen finde ich - nach deiner tollen Erweiterung - weniger erquicklich.

Vorschlag:

Nach dem Einschalten blinkt die TriGUIDE für ein paar Sekunden.

Werden in dieser Zeit beide Knüppel in Gier und Roll gleichzeitig nach innen (oder außen?, oder beide nach links? oder beide nach rechts?) gedrückt, wird der Trimm-Mode aktiviert. Motorschalter muss dabei AUS sein.

Ab jetzt blinkt die LED deiner Wahl im Chachacha-Rhythmus (oder wie auch immer:)), bis die bereits implementierte Trimmfolge (Motor-Schalter bei Throttle in "nicht Leerlauf" auf OFF und wieder ON) ausgeführt wurde.
Ist man aus Versehen in den Trimm-Mode geraten, sieht man das am Blinken und kann den Tri per Reset-Taster neu starten.

Auf diese Weise bleibt der Rechner weiterhin aus :-) und man hat eine gewisse Kontrolle über den Trimm-Modus.

Bammel

05.04.2011, 20:51

Ich bin ja noch gespant was für Überraschungen noch kommen Ich habe ein R700 von Graupner umgebaut 35 MHZ auf Summensignal ob das geht. Das wird auch noch spannend .Aber ne andere Funke wollte ich mir noch nicht holen habe die MC-22 von Graupner.
Grüße

Das funktioniert 1A. Fliege ich selber auch...

yak03

05.04.2011, 21:56

Hallo Bammel,

ok super dann schnell einen neuen Arduino und dann steht dem erstem Flug nichts im Weg hoffe Ich. Mit der Grundeinstellung was ist zu beachten?
So sieht mein Tricopter aus noch alles ganz aber Gehirn kaputt.:(
Grüße

3003henk

05.04.2011, 22:07

Hallo

@deHarry so habe ich es ja auch gemeint. Man braucht nicht am Rechner angeschlossen zu sein. Als ich das überprüfen der Gui erwähnt habe wollte ich sagen irgend etwas zu tun (um Trimmerei aktiv zu stellen) was man normalerweise nicht macht, wie z.B. gleichzeitig 2 Kanäle bis Ende zu aktivieren, und so verhindern dass aus versehen wenn man doch am Rechner angeschlossen ist die Trimmerei aktiviert.

Gruß,
Hans

deHarry

05.04.2011, 22:49

Hallo Hans,
ok, jetzt habe ich verstanden. Ja, das klingt sehr gut. Ich bin gespannt, wie das klappt.

fat tony

06.04.2011, 07:39

Mal zu Thema Fail-Save bei Senderausfall:
http://forum.mikrokopter.de/topic-23783-1.html

jevermeister

06.04.2011, 15:01

So,

Harry und Hans ich hab mir mal ein paar Gedanken gemacht und möchte das jetzt zur Diskussion stellen:

Das Vorgehen ist folgendes:
Im GUI Mode (Standby) den rechten Stick nach oben links bewegen. Beim Loslassen schaltet er die Kalibrierung an, nur dann funktioniert der Vorgang so mit dem Schalter während des Fluges. Das Ganze wird durch einen Doppelpieps bestätigt.

Problem war das Halten der Sticks, das würde ja für ein unendliches Togglen sorgen daher die Zwischenvariable.

Eins noch vorneweg: Hans mir ist aufgefallen, dass Willa die Kanäle erst kurz vor Ende des Loops bereinigt (also das umrechen auf -39...+39). Am Ende liest er dann neue Werte ein die von 61 bis 139 gehen.Du scheinst aber Teilweise schon mit bereinigten Werten zu rechnen. Habe ich da einen Denkfehler? Bei den Stickpositionen rechne ich jetzt mit Werten von 61 bis 139.

Ganz unten: 61
Mitte: 100
Ganz oben: 139
Ich weiß nicht wierum links und rechts ist.

Ich hab das noch nicht getestet.

If State = 0 And Sempf(rollchannel) < 70 And Sempf(nickchannel) > 120 Then
Sticksup_bo = 1 'Setzbit setzen (Dient dazu zu verhindern das der zustand springt wenn ich dies ticks lange halte
End If
'Erst wenn ich die sticks wieder loslasse und das bitt gesetzt wurde, dann calibrierung übernehmen
If State = 0 And Sempf(rollchannel) > 90 And Sempf(rollchannel) < 110 And Sempf(nickchannel) > 90 And Sempf(nickchannel) < 110 And Sticksup = 1 Then
Toggle Xy_calibration_bo 'Kalibrierung aktivieren/desaktivieren
Sticksup = 0 ' Setzbit zurücksetzen
Speakeron = 1 'Nils-Speaker: einschaltflag setzen
Speakerduration = 250 'Nils-Speaker : jeder 250te takt wird gepiept
Speakerbeeps = 2 'Nils-Speaker: Anzahl der Pieps 4=unendlich
End If

If State > 0 Then ' Acro oder Hover Mode ausgewählt
If Sempf(5) > 0 And Sempf(throttlechannel) > 50 Then Switch_validation = 1 'Wenn größer als 0 (Acro) und Gas> 50 dann Kalibrierung scharf schalten heir muss ich irgendwas einbauen damit ich nicht aus versehen was amche
If Sempf(5) < -20 And Switch_validation = 1 And Xy_calibration_bo Then 'Betriebswahl auf Standbay ohne Gas wegzunehmen > Werte werden jetzt übernommen
XY_Calibration_Bo = 0
Switch_validation = 0
Modification = 1 'Es wurden werte gemessen
For I = 1 To 19 '20 mal messen und Summe bilden
Xacc_offset = Xacc_offset + Getadc(4)
Yacc_offset = Yacc_offset + Getadc(5)
Next
Xacc_offset = Xacc_offset / 20 'Mittelwert bilden
Yacc_offset = Yacc_offset / 20
Speakeron = 1 'Nils-Speaker: einschaltflag setzen
Speakerduration = 250 'Nils-Speaker : jeder 250te takt wird gepiept
Speakerbeeps = 2 'Nils-Speaker: Anzahl der Pieps 4=unendlich
End If
End If

If Modification = 1 Then 'Gemessene Werte stehen zur verfügung
If State = 0 Then 'Betriebswahl auf Standby
If Motors_on = 0 Then 'Motoren aus

Var(23) = Xacc_offset - 384
Var(24) = Yacc_offset - 384
For I = 1 To 33
Writeeeprom Var(i) , I 'Werte ins EEPROM schreiben
Next
'Fraglich ob das geht, oder ob er vorher in die LOOP hier unter geht..
'evtl eine subroutine schreiben die am ende ausgeführt wird
Speakeron = 1 'Nils-Speaker: einschaltflag setzen
Speakerduration = 250 'Nils-Speaker : jeder 250te takt wird gepiept
Speakerbeeps = 2 'Nils-Speaker: Anzahl der Pieps 4=unendlich
Do 'Force RESET. Helps to know when eeprom is modified.
Loop
End If
End If
End If
'===Ende Offsetübernahme =========

Wie bereits oben erwähnt: Das ist eine Idee, wenn ich was Falsch gemacht habe dann bitte nicht zögern es zu sagen.

Damit mir keiner vorwirft mich mit fremden Federn zu schmücken:
Das ganze basiert auf Hans' Code, ich habe lediglich kleinere Anpassugnen vorgenommen.

Nils

ps.: Wäre das nicht ganz gut in einer Sub aufgehoben? Wirkt sauberer..

holzi

06.04.2011, 15:28

Hallo an alle,
ein Tip:Bei einer Mittelwertbildung können die Sprünge der einzelnen Werte so heftig sein, dass der Mittelwert eigentlich nicht richtig zu gebrauchen ist. Von Mittelwert zu Mittelwert gibt es dann leider auch immer wilde Sprünge. Viel viel bessere Werte erlangt man mit einem gleitenden Mittelwert. Die Sprünge sind ausgeglichener und zu gebrauchen.

Tschüss hier aus Eckernförde Peter

jevermeister

06.04.2011, 21:45

@ Holzi: Der Gleitende Mittelwert ist hier überflüssig da wir nur ganz kurz messen. Aber der Hinweis ist natürlich richtig. (Eckernförde? Komm mal rum nach Kiel!!)

@all, natürlich habe ich mich mit der Stickstellung versehen, hier der berichtigte Code mit 3mal kurz Piepen für deaktivieren der Funktion. Könnte man auch über die LED machen.

'===XY Kalibrierung über Funke============================================= ===== 'Nils-XY Offset
'Durch Bewegen des rechten Sticks nach oben links wird die XY Kalibierung aktiviert
If State = 0 And Sempf(rollchannel) > 20 And Sempf(nickchannel) > 20 Then
Sticksup_bo = 1 'Setzbit setzen (Dient dazu zu verhindern das der zustand springt wenn ich dies ticks lange halte
End If
'Erst wenn ich die sticks wieder loslasse und das bit gesetzt wurde, dann Kalibrierung übernehmen
If State = 0 And Sempf(rollchannel) > -10 And Sempf(rollchannel) < 10 And Sempf(nickchannel) > -10 And Sempf(nickchannel) < 10 And Sticksup_bo = 1 Then
Toggle Xy_calibration_bo 'Kalibrierung aktivieren/desaktivieren
Sticksup_bo = 0 ' Setzbit zurücksetzen
Speakeron = 1
If Xy_calibration_bo = 1 Then 'Falluntershceidung ob ein oder ausgeschaltet
Speakerduration = 100 'Nils-Speaker : jeder 100te takt wird gepiept
Silenceduration = 100 'Nils-Speaker: Dauer der Stille
Speakerbeeps = 2 'Nils-Speaker: Anzahl der Pieps 4=unendlich
Else 'Nils-Speaker: einschaltflag setzen
Speakerduration = 50 'Nils-Speaker : jeder 50te takt wird gepiept
Silenceduration = 50 'Nils-Speaker: Dauer der Stille
Speakerbeeps = 3 'Nils-Speaker: Anzahl der Pieps 4=unendlich
End If
End If

If State > 0 Then ' Acro oder Hover Mode ausgewählt
If Sempf(5) > 0 And Sempf(throttlechannel) > 50 Then Switch_validation = 1 'Wenn größer als 0 (Acro) und Gas> 50 dann Kalibrierung scharf schalten heir muss ich irgendwas einbauen damit ich nicht aus versehen was amche
If Sempf(5) < -20 And Switch_validation = 1 And Xy_calibration_bo = 1 Then 'Betriebswahl auf Standbay ohne Gas wegzunehmen > Werte werden jetzt übernommen
Xy_calibration_bo = 0
Switch_validation = 0
Modification = 1 'Es wurden werte gemessen
For I = 1 To 19 '20 mal messen und Summe bilden
Xacc_offset = Xacc_offset + Getadc(4)
Yacc_offset = Yacc_offset + Getadc(5)
Next
Xacc_offset = Xacc_offset / 20 'Mittelwert bilden
Yacc_offset = Yacc_offset / 20
Speakeron = 1 'Nils-Speaker: einschaltflag setzen
Speakerduration = 100 'Nils-Speaker : jeder 100te takt wird gepiept
Silenceduration = 100 'Nils-Speaker: Dauer der Stille
Speakerbeeps = 2 'Nils-Speaker: Anzahl der Pieps 4=unendlich
End If
End If

If Modification = 1 Then 'Gemessene Werte stehen zur verfügung
If State = 0 Then 'Betriebswahl auf Standby
If Motors_on = 0 Then 'Motoren aus

Var(23) = Xacc_offset - 384
Var(24) = Yacc_offset - 384
For I = 1 To 33
Writeeeprom Var(i) , I 'Werte ins EEPROM schreiben
Next
Do 'Force RESET. Helps to know when eeprom is modified.
Loop
End If
End If
End If
'===Ende Offsetübernahme =========

Habe ich getestet und funktioniert. Jetzt gibts kein Versehentliches Neukalibrieren mehr.
Habt ihr Verbesserungsvorschläge?
Wer keinen Pieper hat einfach eine LED Routine einsetzen.

Den Code Lade ich morgen auf meinen Blog

Gruß
Nils

Bammel

07.04.2011, 11:38

Kann man das ganze nicht in ein sub setzen? dann könnte man das ganze so handhaben das man den originalsource von william nimmt und selbst einfach die sub mit einfügt. plus natürlich die definitionen der variablen usw.

ich weiß garnet ob das möglich ist in bascom einfach eine externe datei mit zu verknüfpen. dann müsste man nur den aufruf der subroutine in der haupschleife aufrufen. ich denke das wäre eine sehr konfortable einfache und auch individuellere lösung!
und wohl auch für leute die nicht so viel vom programmieren verstehen einfacher!

jevermeister

07.04.2011, 11:44

Die Sub ist in arbeit, ist auch kein Problem, mit externen Dateien ist es schwierig glaube ich, Basic ist da zu begrenzt.

Wenn Du willst pass ich dir das auf den Originalcode von Willa an!

Bammel

07.04.2011, 11:49

nene also ich bekomme das ganze schon hin ;) soweit fit bin ich in bascom schon... ich benötige dies aber auch nicht! fliege ja nur im acro mode!
dachte nur an die allgemeinheit!

Richard

07.04.2011, 14:42

nene also ich bekomme das ganze schon hin ;) soweit fit bin ich in bascom schon... ich benötige dies aber auch nicht! fliege ja nur im acro mode!
dachte nur an die allgemeinheit!

Moin moin.

Ausprobiert habe ich so etwas auch noch nicht, aber wenn man nur die Sub für sich compiliert sollte man das Ergebnis doch als Include.xyz einfügen können? Dazu einmal so eine include Datei näher untersuchen. :-)

http://ubuntuone.com/p/lRo/

Gruß Richard

Bammel

07.04.2011, 15:16

das hatte ich nun auch rausgefunden fand ich aber doof da das ganze dnan nicht mehr opensource ist!

Richard

07.04.2011, 19:32

das hatte ich nun auch rausgefunden fand ich aber doof da das ganze dnan nicht mehr opensource ist!

Na ja, wenn man das Prinzip gerafft hat und einen Brauchbaren hexeditor besorgt........Ich bezweifel das sich 10101100 u.s.w. patentieren lässt, außer von dem der das Duale System erfunden hat, aber Gott hat noch nie jemanden verklagt!

Gruß Richard

yak03

07.04.2011, 19:47

Hallo ,
wer kann mir helfen?

Ich habe folgendes Problem, ich bekomme keine Programme in den Arduino Pro.:mad:
Habe mir schon ein neuen Arduino Pro bestellt und den Programmier Converter 5 V TTL-232r USB soweit so gut. ( von Watterott)
Converter wird vom PC mit dem entsprechenden Treiber erkannt und com 15 zugewiesen.

Nun verbinde ich mittels Stecker Masse und RXi TXc am Arduino Pro.
Nun leuchtet die rote LED und die grüne blinkt, aber ohne Betriebsspannung (Batterie 4.5Volt zum Testen) schalte ich die Betriebsspannung zu, blinkt die grüne LED nicht mehr nur die rote ist an.
Ist das so richtig?

Will ich nun mit TriGUI Verbindung aufnehmen wähle Com 15 und sage connet.
Danach Blinkt die grüne LED in einem anderen Takt.
Will ich nun die Firmware überspielen (mit Reset drücken und gleichzeitig Ok tippen)
Bekomme ich diese Meldungen:
There was an error in communication
Check your connection and check the output window

und diese Meldung
Starting avrdude. Please wait...
avrdude.exe: ser_open(): can't open device "COM15": Das System kann die angegebene Datei nicht finden.

Nun bin ich mit meinen Ideen am Ende. Was muss ich noch verändern, dass es geht?

:confused::confused::confused::confused:
vielen Dank
Grüße

Richard

07.04.2011, 19:55

Hallo ,
wer kann mir helfen?

Nun verbinde ich mittels Stecker Masse und RXi TXc am Arduino Pro.

µC----------------PC

RXD-------------TXD
TXD-------------RXD
GND...............GND

Gruß Richard

yak03

07.04.2011, 20:15

Hallo Richard,

Ok habe ich jetzt so grüne Led blinkt sehr schnell ( flackern) ist das richtig?

aber ändert nichts an der Verbindung bekomme dieselbe Meldung.

Was kann das noch sein?

Grüße

Scotch

07.04.2011, 21:41

Hallo Yak,

ich nutze (wie schon geschrieben) eine Adapterplatine (USB<->RS232) und von der Belegung des Stecker von deinem Kabel ist diese Identisch.
Mach dir bitte mal die Mühe und schließe dein Kabel wie auf diesem Foto an.
http://www.scotchs-galerie.de/image/foto/Tricopter/th_tricopter_0030.jpg (http://www.scotchs-galerie.de/image/foto/Tricopter/tricopter_0030.jpg)
Achte aber darauf das Du das Kabel nicht falsch herum anschließt ;-)

The FTDI cable is designed around an FT232RQ, which is housed in a USB A connector. The other side of the cable is terminated with a 0.1" pitch, 6-pin connector with the following pinout: RTS, RX, TX, 5V, CTS, GND (RTS is the green cable and GND is black).
This cable has the same pinout and functionality as our FTDI Basic Breakout (http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9115) board; you can use it to program your Arduino Pro (http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9219), Pro Mini (http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9218) and Lilypad (http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9266). For use with those boards, align the black and green wires of the FTDI cable with the 'BLK' and 'GRN' labels on the PCB.
Dann sollte ein Programmieren ohne Resetknopf möglich sein.
Gruß Ingo

yak03

07.04.2011, 22:33

Hallo Scotch,

Danke für den Tipp habe ich gerade probiert geht nicht.

Ich bekomme immer diese Antwort:confused:

Starting avrdude. Please wait...
avrdude.exe: ser_open(): can't open device "COM15": Das System kann die angegebene Datei nicht finden.

ich denke der Zugriff auf com 15 will nicht Baudrate?

Mit dem Program arduino 0022 bekomme ich ja wenigsten mit dem Adapter gesteckt ein Programm geladen die grüne LED blinkt schön.
Auch beim Programm übertragen flackert die grüne LED.
Nur bei TriGUI geht’s nicht wie müssen die Einstellungen der Schnittstelle unter Windows sein? bei mir steht da unter System

Com 15 USB Serial Port
Baudrate 9600
Datenbits 8
Parität keine
Stoppbits 1
Flusssteurung keine

Grüße

yak03

07.04.2011, 22:46

Hallo Scotch,
Ich habe es gefunden!!!
TriGUI wollte nicht COM 15. Nach umlegen auf COM 2 hat er es geladen.
Oh man das war ja wieder spanend. Und der Arduino Pro den ich mit einer normalen Seriellen Schnittstelle gequält habe lebt auch noch.
Was für eine Freude.
Danke allen die sich Gedanken über mein Problem gemacht haben.
Grüße

Scotch

07.04.2011, 22:47

Also so müsste es eigentlich gehen.
In den Systemeinstellungen steht bei mir das selbe.
Kannst aber alternativ mal 38400 Baud einstellen.
Aber wenn es daran liegen würde, könntest Du ja mit dem Arduino 0022 nicht arbeiten.
Gruß Ingo

Scotch

07.04.2011, 22:50

Hey das ist doch Super.
dann kann es ja weitergehen.
Gruß Ingo

deHarry

08.04.2011, 20:12

Hallo Zusammen!

Die TriGUI verlangt meines Wissen vehement die 38400 Bd, ohne das (also mit anderen Einstellungen der Schnittstelle) kam bei mir keine Verbindung zu Stande.
Ich habe allerdings auch gesündigt und keinen Arduino sondern nur dessen Hirn auf meiner Platine implantiert. Dem habe ich zwar den Arduino Bootloader verpasst, aber vielleicht verhält er sich dennoch anders als das Original.

jevermeister

08.04.2011, 22:58

Moin moin,

ich habs getan, Splint3r ist tot, es lebe Vip3r. Ich habe die Triguide, den IMU, Motoren etc. ins neue Chassis gebaut.
Erste Flüge haben einige Probleme gezeigt, erstens habe ich ständig Funkausfälle und zweitens wackelt die ganze Geschichte wie verrückt...
Bei gleichen Parametern schlimmer als vorher :-(

Jetzt frag ich mich ja wie die Funkausfälle kommen können, ich habe ja nur ein anderes Chassis... Die kabel laufen alle durch ein Loch in der Mitte, stören die sich vielleicht?

Ich werd morgen früh mal auf Vibrationen überprüfen,
kann es sein das zuviel Spiegeltape unter dem IMU auch nicht gut ist? (zwei Lagen).

Das nächste Problem ist, das irgendwie der Kontakt an einem Motor komisch ist, manchmal startet er einfach nicht, irgendwie sind diese Stecker sehr zickig.

Nils

3003henk

09.04.2011, 08:30

Hallo

@Jevermeister ich habe gesehen dass du die Idee mit den 'Sticks_offset_enable' schon eingetragen hast. Freut mich dass die Sache klappt. Ja, bin auch der Meinung dass das ganze in eine 'Sub' viel sauberer dargestellt wäre. Hoffe neue Chassis Version geht wieder in Ordnung.

Habe diese Woche wenig Zeit zum 'spielen' gehabt aber gestern fast schon am Abend habe ich 3 Akkus geleert und bin zum ersten mal ohne 'Stutzräder' geflogen.

Hier mal ein Foto

Ich habe aber gemerkt dass jetzt mein Tricopter in Acro Mode viel schaukelt und vorher mit Kreuzstangen+Weinkorken nur sehr wenig. Zur zeit benutze ich (Acro PI 130,30) und (Hover PID 130,190,80).
I2c Konvertern laufen schon mit neue modifizierte 400 Hz version.

Gruß
Hans

3003henk

09.04.2011, 08:46

Hallo

@Jevermeister wenn das Ganze schon gleich so sehr wackelt versuche von Anfang an mit dem Rechner fast 'optimale' Werte einzutragen. Ich habe nämlich folgendes gemerkt : wenn diese zu viel abweichen benimmt sich der Tricopter sehr 'unkontrollierbar'. Hoffe das hilft.

Gruß
Hans

Bammel

09.04.2011, 10:18

Hallo,

@jevermeister: ist doch klar das die parameter nun angepasst werden müssen. dein chassis hat sich ja von grund auf geändert. die dimensionen sind warscheinlich anders und die masse ja hoffentlich auch ;) nun musst du wieder neue parameter finden.
ich hab eins rausgefunden wenn der copter ständig gleichmässig schwingt erstmal den P-Anteile senken bis dies größtenteils aufhört. weiter bin ich noch nicht :D den rest versuche ich immer über try and error.

zum klebeband. im indealfall braucht man nur eins! dann sollten die vibrationen auf dem chassis auch schon sehr gering sein. um so mehr langen man verwendet umso schneller verfällt der IMU in resonanz. bei mir treffe ich blöderweise die resonanz meistens beim schwebeflug.

zu funkausetzten. du verwendest doch auhc 34 oder 40 mHz oder? hast duz die antenne frei oder auch in einem rohr? in meinem ersten chassis hatte ich die antenne einfach frei nach unten baumeln. doch durch die flips die in nun mache geht dies nicht mehr. nun habe ich einen herkömmlichen modellbau antennestab.

zu deinen motoren. wir haben ja die gleichen. ich kann dir eigentlich auch nur raten qualitativ bessere zu verwenden. die jetzigen sind zwar für den einstieg super geeignet aber ich denke die haben es auch schnell hinter sich! du fliegst ja mitlerweile auhc shcon ganz gut. da würde es sich schon lohnen in neuere bessere motoren zu investieren. zuman dann der wirkungsgrand mit sicherheit besser wird und die akkus evtl noch länger halten.

PS.: hast den looping/flip gepackt?

Gruß, Sven

jevermeister

09.04.2011, 14:00

Hallo,
wird irgendwie nicht besser.
Also ich weiß zwar nicht was normale Vibrationen sind und was zuviel, auf jeden Fall vibriert der ganze Tricopter und auch der Imu, egal ob ich Propeller dran habe oder nicht, ich hatte mir die Propellerwellen verbogen und sie so gut es geht gerichtet. Vielleicht tausche ich mal die Glocken, mit den Motren wo die Wicklungen kaputt sind?

Völlig Vibrationsfrei geht es ja nicht, aber ab wann zuviel ist müsste man wissen.
Ich hatte übrigens die Default Parameter geladen, mit denen von Splinter, die auf Low Sense sind, geht es etwas besser, aber auch nicht perfekt. ich habe auch die von Willas DLX und DLXm probiert. Er fängt besonders an zu schwingen, wenn ich gas gebe und ich glaube zu sehen, dass er immer mit dem gas des rechts vorderen Motors schwingt.
Es ist also keine Resonanz, es passiert hauptsächlich beim Gas geben. und Gegenschub. Sieht so ähnlich aus wenn Du im Sinkgflug durch die verwirbelte Luft fliegst, das kennt ihr von meinen Videos.
Erstmal stecke ich jetzt in einer Sackgasse.

Die Methoden zur Reglerauslegung verstehe ich nicht ganz, ich habe den Tricopter in der Hand, habe I und D ganz runter gestellt und stele P immer höher, bei ejdem Versuch gebe ich ihm dann mit der hand einen drehimpuls bis er dann aufschwingt (vorher klingen die Schwingungn ja immer langsam ab. Diesen Wert muss ich jetzt halbieren.
Muss ich dann mit diesem P wert das gleiche mit I machen oder den P Wert runter drehen? (Analog für D). Irgendwie finde ich da in RN Wissen nixx...

Zu den Motoren: Bammel, welche empfiehlst du mir denn? Ich habe nicht so viel Knete mir teure Roxxy zu kaufen, die dann nach nem Crash genauso hinüber sind wie diese hier...

Ich benutze 40Mhz Robbe Futabe F14, ich habe eine kleines Röhrchen aus dem Modellbau und eine nach der Formel bemessene Antenne, das war beim ersten Tricopter nie ein Problem. Ich vermute, wenn die Vibrationen echt zus tark sind, da ist eher ein Wackelkontakt am stecker.
Gerade draußen hatte ich auch keinerlei Probleme, ich beobachte das mal weiter, vielleicht ist es auch der Keller.

Gruß
Nils

Bammel

09.04.2011, 14:39

Hey,

also das beste wäre es tatsächlich keine vibrationen zu haben. aber es ist wohl möglich so wenig wie möglich zu haben. einer meine motoren ist noch super in schuss. wenn ich denn alleine laufen lasse hab ich so gut wie kein vibrationen. die glocken dauschen könntest du mal.. solltest dann aber evtl auch die prop-mitnehmer ersetzen. den grad da entstrehen ja dnan die vibrationene. auf dem kleinen kreis der mitnehmer wäre eine unwucht wohl nciht so schlim aber das überträgt sich ja auf den ganzen prop!

ich werde mir als nächstes die Scorpion SII-2212-960KV (V2) motoren kaufen. ich denke die investition wird sich lohnen. den an den motoren hängt ja das ganze fligverhalten. wie gesagt für den anfang und zum üben sind die turnigy C2830-1050 wohl sehr gut aber bei ca 10USD pro motor darf man da auch nicht zu viel verlangen.
und wieso sollten diese nach einem crash schnell hinüber sein? also ich hba bislnag in dem fast einem jahr erst einen motor richtig kaput bekommen. und da ist mir "nur" eine wicklung durchgebrant weil ich die motoren nicht ausschalten konnte da mir der copter in die finger gekommen ist. ansonsten haben die echt schon einige crash mitgemacht. aus 5 metern höhe mit vollgas in den boden gerammt. (das war lustig) :D

also im rn-wissen mal nach regelungstechnik suchen!
oder nochtmal den I und D-Anteil auf fast null stellen! P-Anteil anpassen bis der copter in der hand schwingt. den wert halbieren! dann den P und D-Anteil beibehalten und das ganze für den I-Anteil machen. anschließend nochmal mit dem D-Anteil. Aber wie gesagt ohne gewähr! ich habs selbst noch nicht probiert!

wenns am empfänger ein wckler ist solltest du dem ja schnell auf den zahn fühlen können und beseitigen können.

Gruß, Sven

Killian Brennan

09.04.2011, 17:12

Habe alles montiert ausser das Controllerboard
bald Erstflug:p
Hat Jemand eine Idee wie ich den Akku fixieren könnte?

Scotch

09.04.2011, 18:56

Hallo Killian,
sehr schön aufgebaut,
Wo hast du die CFK Teile fräsen lassen? Und was hast Du dafür bezahlt?
Den Akku könntest du mit Klettband befestigen,
Z.B. http://grossmodelle.de/evolution/component/page,shop.product_details/flypage,flypage_new_ben.tpl/product_id,3468/category_id,45/option,com_virtuemart/Itemid,1/
Gruß Ingo

jevermeister

09.04.2011, 19:00

Ja klett ist ne gute idee, entweder klebst oder schraub st du es auf den rahmen oder du machst dir schlite rein, wo du das klettband druchführst.

der rahmen sit echt super, ich sehe immer wieder gerne neue servolösungen, und deine ist die bisher eleganteste dich ich gesehen habe.

Ausserdem find ich klappbare dricopter echt genial, hätt ich auch gern. hast du zufällig die zeichnungen für die centerplates? ich möchte mich ein bisschen inspirieren lassen, vip3r sit nicht der letzte satz...

gruß
Nils

Killian Brennan

09.04.2011, 19:40

Die Carbonteile habe ich selbst gefräst auf einer Fehlmann (ähnlich dieser: http://www.fehlmann.com/de/produkte/fraes-bohrmaschinen/index.html) einfach eine alu platte auf den tisch geschraubt und dann das carbon draufgeklebt. es löste sich erstaundlicher weise nur eine motoraufnahme beim fräsen.
habe mir zuerst überlegt es zum wasserstrahlschneiden einzuschicken hätte aber rund 200 fr zahlen müssen.
das carbon selbst ist 1mm und ich habe für 2 platten à 150x340 27 fr bezahlt.

und so'n klett habe ich schon und der akku rutscht immernoch gewaltig rum...

@jevemeister hätte gerne noch ein alu servohorn wäre noch eleganter habe aber keines für mikroservos gefunden :-(
der klappmechanismus ist super der tri passt in ne relativ kleine box und lässt sich gut transportieren. einziger nachteil ist, mann verliert den raum indem sich die ausleger bewegen..

ja das kann ich machen es sind einfach dxf files kanste dass lesen?

mfg killu

jevermeister

10.04.2011, 09:06

Hi Killu,
ich nutze Solid Works, die Fräse gehört nem Kumpel von mir. Der meint, sie müssten bemasst sein, sonst muss man alles nachzeichnen.
Mir geht es erstmal um die form an sich, ich suche ja noch nach der perfekten Centerplate und schau mir da gerne andere Ideen an, auf jeden fall fidn cih deine servolösung genial! Besonders die Kabelführung.
Welchen durchmesser haben die Rohre?

Gruß
Nils

deHarry

10.04.2011, 10:02

Hallo Killian,
schönes Design!
Habe ich das auf den Fotos richtig erkannt oder brauche ich eine neue Brille (bzw. jetzt auch schon am Monitor eine ;))?
Deine Propeller sehen alle gleich aus, alle rechts drehend.

Die allgemein anerkannte Lösung beim Tri hat einen gegensinnig drehenden Propeller an Bord.

Theoretisch kann die Steuerung das sich aufbauende Drehmoment durch Gegensteuern auf der Yaw-Achse ausgleichen, aber die Verwendung eines gegensinnig laufenden Props auf einem der vorderen Motoren vereinfacht ihr die Arbeit erheblich (der Heckrotor muss dann nicht so stark gegensteuern und alles hat insgesamt einen höheren Wirkungsgrad).

[edit]
Du kannst auch die Motoren alle leicht in die gleiche Richtung anstellen, so dass die gemeinsam das Drehmoment aufheben.
Das hat mir Willa in Ansätzen mal ziemlich am Anfang vorgeschlagen.
Ist aber meines Wissen bisher noch nicht ausprobiert worden...

Killian Brennan

10.04.2011, 11:43

@Nils also ich kenn dir die dxf files die ich von willa bekommen hab und abgeändert habe wegen dem klappmechanismus gerne schicken. ich könnt dir auch gerade die files vom alfacam senden. frag mal deinen kumpel welches programm er zum fräsen verwendet. und die verbindungsteile sind alle aus alu 4mm hoch und die schnappverbindungen sind aus pom (delrin) und sind 5mm hoch.
also der durchmesser der rohre ist aussen 11 und innen 10. es ist knapp und etwas ein gefummel. aber ich konnte sogar die motorenkabel mit 3.5mm stecker nacheinander durch das rohr schieben aber kleiner kann man nicht wirklich gehen.

@harald danke ja das ist korrekt, aber das ist nur eine vorläufige lösung weil man hat grössere auswahl bei den rechtsdrehenden props und wenn ich die optimale grösse herausgefunden habe, mach ich einen linken drauf.

hat jetzt noch jemand eine gute lösung wie ich den akku befestigen könnte??
das problem sieht so aus...18498
etwas weiteres was ich nicht erklären kann ist, dass wenn ich das gas nach oben schiebe, dann habe ich einen extrem ruhigen lauf und praktisch keine vibrationen. aber ab einer gewissen Drehzahl etwa bei 2/3 gas fängt die propelleraufnahme extrem an zu schwingen und bewegt sich etwa 2mm in beide richtungen. aber erst ab dieser drehzahl... und es ist nur der vordere teil der welle, die propelleraufnahme und der propeller die so schwingen der rest vibriert nur schwinngt aber nicht mit nicht einmal der motor oder die motor aufnahme.. kenn mir das ganze nicht erklährenn :(

deHarry

10.04.2011, 11:56

hat jetzt noch jemand eine gute lösung wie ich den akku befestigen könnte??
Hi Killian,

schau mal hier im Forum nach Akkuvorhang (https://www.roboternetz.de/community/showthread.php?39679-Willas-Shrediquette-Tricopter-Quadrocopter-Hexacopter&p=500935&viewfull=1#post500935).

Mein Chassis sieht im Wesentlichen gleich aus, nur habe ich vollflächige Platten, nichts so filigranes wie du (oder Andere hier).
Ich habe ein Textilband einfach außen um das kompletten Akku-Deck herum gelegt, an einzelnen Verbindungsstreben zielführend befestigt und zum Schluss mit Klettband geschlossen.

jevermeister

10.04.2011, 12:01

das mit dem vorhang wollte ich auch grad vorschlagen,
ich steh grad vor dem selben problem, ich versuche es heut abend mit antirutschgummi und einer manschette aus klett,d enn ich habe leider keine vertikalen säulen mehr in meinem design...

also benny nutzt zum fräsen solidcam, die zeichnungen machen wir in solidworks, die fräse ist selbst gebaut, nicht so ein luxus wie bei dir (mir steht der mund offen) hat halt nochs tändig probleme.

gegen einen kleinen obulus bist du doch sicher bereit was zu fräsen oder? ;-)

gruß
Nils

deHarry

10.04.2011, 12:06

das mit dem vorhang wollte ich auch grad vorschlagen .... :):):)

ich steh grad vor dem selben problem, ich versuche es heut abend mit antirutschgummi und einer manschette aus klett,d enn ich habe leider keine vertikalen säulen mehr in meinem design...
Wie?? Du hast die 4-Deck-Lösung durch einen einzigen großen Fladen ersetzt?
Oder hast du die ultimative Verbindung ohne Material gefunden?[/QUOTE]

jevermeister

10.04.2011, 12:44

harry du bist n heinz.... ;-)

Ich hab doch das Exoskelettdesign von Ewald nachgebaut, dadurch erhöht sich die Stabilität dramatisch und es sieht mal geil aus...

guckst du hier:

http://4.bp.blogspot.com/-2z0M4X5UdOQ/TWF18fE7atI/AAAAAAAABHw/zAWrjUvJQGE/s1600/IMG_1791.JPG

Das stell dir noch in schööön schwarz vor....

Fotos kommen heut abend!

Mql was anderes, bei so schönem Wetter gibts noch was anderes was man mit einer GoPro machen kann ist zwar Offtopic aber trotzdem NICE:

http://www.youtube.com/watch?v=LDXmIyS8Bek
Ganz vergessen wie genial meine Gixxer klingt...

gruß aus Kiel

Nils

Killian Brennan

10.04.2011, 12:50

danke das mit der akkubefestigung hat geklapt :-)
hat aber schon jemand ne lösung zu meinem motoren problem von oben??

mfg killu

Bammel

10.04.2011, 12:57

Hallo,
also ich hab die halterung so gelöst wie auf dem bild zu sehen

18500

so kann ich den akku mit gummibändern einfach mit hilfe der haken befestigen. hält bombenfest! das ganze habe ich beim quadcopter-kollegen abgeschaut!
das könntet ihr evtl in euren neuen chassis übernehmen.

@killian: wie wäre es mit gummibändern? auftrennen und irgendwo an zwei steben befestigen dann kannst den akku dort reinschieben. ich weiß natürlich nicht wie dein chassismaterial diese spannungen mitmacht. aber ich hab da wohl keine bedenken ;)

dein motorproblem habe ich noch nicht wirklich verstanden

Gruß, sven

Killian Brennan

10.04.2011, 13:07

das mit dem vorhang klappt super
1850118502
also es läuft alles extrem rund ich habe praktisch 0 vibrationen. doch wenn ich über 2/3 des gasweges komme fängt alles oberhalb der befestigung zu schwingen an und zwar extrem... als würde das ganze gleich zerbersten oder der propeller fortfliegen. vibrationen kann man dem schon fast nicht mehr sagen...

mfg killu

Scotch

10.04.2011, 13:14

Mql was anderes, bei so schönem Wetter gibts noch was anderes was man mit einer GoPro machen kann ist zwar Offtopic aber trotzdem NICE:
video...[cut]
Ganz vergessen wie genial meine Gixxer klingt...

gruß aus Kiel

Nils
Hallo Nils,
schönes Motorrad,
fahre selber auch allerdings nur eine GPZ 500 .
Welche Gopro Cam hast Du?

Das Wochenende nach Himmelfahrt sind wir mit dem Motorrad auf Fehmarn.
Und die Woche darauf habe ich noch Urlaub.
Evtl. lässt sich ja zum Pfingstwochenende ein Treffen organisieren.

Gruß Ingo

jevermeister

10.04.2011, 13:18

resonanz,

diese drehzahlen treffen die resonanzfrequenz der kosntruktion, wenn du noch höher gehst muesste es besser werden. wenn nicht dann hast du ne unwucht irgendwo.

Scotch

10.04.2011, 13:20

das mit dem vorhang klappt super
18501

mfg killu

Hallo Killu, was sind das für Schwarze Schwingungsdämpfer auf diesem Foto und
Wo bekommt man diese?
Gruß ingo

Killian Brennan

10.04.2011, 13:25

da kommt die gopro drauf :-) conrad http://www1.ch2.conrad.com/scripts/wgate/zcop_ch2/~flNlc3Npb249UDkwX0NIMjpDX0FHQVRFMTU6MDAwMC4wMGNlL mYzMDhkZjBiJn5odHRwX2NvbnRlbnRfY2hhcnNldD1pc28tODg 1OS0xJn5TdGF0ZT00MDExOTA2NDU2====?~template=PCAT_A REA_S_BROWSE&mfhelp=&p_selected_area=%24ROOT&p_selected_area_fh=&perform_special_action=&glb_user_js=Y&shop=CH2&vgl_artikel_in_index=&product_show_id=&p_page_to_display=DirektSearch&~cookies=&zhmmh_lfo=&zhmmh_area_kz=&s_haupt_kategorie=&p_searchstring=AKASA+PC-L%DCFTER+SCHWINGUNGSD%C4MPFER+&p_searchstring_artnr=&p_searchstring_manufac_artnr=&p_search_category=alle&fh_directcall=&r3_matn=&insert_kz=&gvlon=&area_s_url=&brand=&amount=&new_item_quantity=&area_url=&direkt_aufriss_area=&p_countdown=&p_80=&p_80_category=&p_80_article=&p_next_template_after_login=&mindestbestellwert=&login=&password=&bpemail=&bpid=&url=&show_wk=&use_search=3&p_back_template=&template=&kat_save=&updatestr=&vgl_artikel_in_vgl=&titel=&darsteller=&regisseur=&anbieter=&genre=&fsk=&jahr=&jahr2=&dvd_error=X&dvd_empty_error=X&dvd_year_error=&call_dvd=&kna_news=&p_status_scenario=&documentselector=&aktiv=&gewinnspiel=&adcampaign=&gclid=&p_load_area=$ROOT&p_artikelbilder_mode=&p_sortopt=&page=&p_catalog_max_results=20

mfg killu

Scotch

10.04.2011, 13:25

@Killu
ich habe diese Motorhalterungen besorgt
damit habe ich selbst bei schlecht ausgewuchteten Propeller kaum Vibrationen.:rolleyes:
http://www.scotchs-galerie.de/image/foto/Tricopter/th_tricopter_0002.jpg (http://www.scotchs-galerie.de/image/foto/Tricopter/tricopter_0002.jpg)
Die Halter sind von Powerframe, http://powerframe.de/Shop/
Gruß Ingo

Killian Brennan

10.04.2011, 13:27

Artikel-Nr.: 871531 - 62 so jetzt

Killian Brennan

10.04.2011, 13:28

es sind eben keine vibrationen... ich mache schnell ein video

Killian Brennan

10.04.2011, 13:45

also es ist nur bei einem motor und dort habe ich den prop etwas exzentrisch ausgebohrt

mfg killu

deHarry

10.04.2011, 13:47

Hast du die Propeller ausgewuchtet?
(Ich weiß, eigentlich eine blöde Frage, aber besser zu viel gefragt als 1000 Ideen produziert und dann lag´s letztlich nur an zwei Streifen Tesa...) :-)
[edit]
kam zu spät...

deHarry

10.04.2011, 13:48

also es ist nur bei einem motor und dort habe ich den prop etwas exzentrisch ausgebohrt
Ähm... ist das jetzt immer noch eine ernst gemeinte Frage, oder schon die Antwort?:confused:

Killian Brennan

10.04.2011, 13:52

ne die antwort aber es hat mich irritiert, weil die vibrationen sind nicht linear in ihrer heftikeit sondern erscheinen sofort und heftig...

deHarry

10.04.2011, 14:04

Hi Killu,
diesen Effekt nennt man in der Physik Resonanzkatastrophe.
Anfangs wackelt alles nur ein bisschen hin und her, weil die Eigenfrequenz der Befestigung und die Anregung über den unsymmetrisch angebrachten Propeller nicht übereinstimmen. Die Befestigung kann der Anregung nicht folgen und hinkt sozusagen immer hinterher.
Irgenwann stimmt dann die Anregungsfrequenz mit der Eigen- oder Resonanzfrequenz überein, die Unwucht geht in genau dem Moment in die Gegenrichtung in dem auch die Befestigung gerade in diese Richtung umgekehrt ist und die beiden Momente verstärken sich.

Im Extremfall passiert genau das, was du schon selbst erkannt hast: Das Dingen wird zerrissen.

Nach diesem Prinzip funktioniert ein Laser oder auch eine Trompete oder eine Geige :-)

Bammel

10.04.2011, 14:21

nun bleibt noch die frage offen oder die propeller richtig gewuchtet wurden!?
oder tritt dei resonanz auch auf wenn kein propeller montiert ist?

Killian Brennan

10.04.2011, 14:28

danke
nein nur wenn der prop drauf ist und der ist etwas exzentrisch...

Bammel

10.04.2011, 14:30

dann hast du da deinen fehler gefunden!
also propeller gut wuchten!

deHarry

10.04.2011, 14:34

Nein!
Ich würde nicht versuchen den mistigen Prop mit "gut wuchten" doch noch ans sauber Laufen zu bringen, sondern einen neuen nehmen und genau zentrisch bohren. Vorzugsweise diesen durch den links drehenden ersetzen -> 2 Fliegen mit einer Klappe :)

Bammel

10.04.2011, 14:43

ich hatte nun die vermutung das noch garnicht gewuchtet wurde!
aber selbst so einen mist prop kann man noch "gut" wuchten. das das keine dauerlösung ist sollte ja klar sein!
ich selbst hatte bei meinen tests zur propellerbeleutung nur einseitig eine LED angebracht und die gegenseite dnan gewuchtet. das funktionierte auch super!

deHarry

10.04.2011, 15:58

Hi Bammel,
ohne es beweisen zu können, glaube ich, dass es einen Unterschied macht, ob ein zentrisch laufender Propeller durch Aufbringen von Gewichten (LED und Auswuchtgewicht) an beiden Enden wieder in Harmonie gebracht wird oder ob ein unzentriert befestigter Propeller durch Anbringen eines Gewichtes ausgewuchtet wird.

Vibrationen sind im zweiten Fall möglicher Weise weg, aber richtig fühlt sich das für mich nicht an... andererseits, wenn ich an Monopteros (http://de.wikipedia.org/wiki/Monopteros_%28Windkraftanlage%29) zurück denke... das entspricht im Wesentlichen dem unzentrisch montierten Prop mit Gegengewicht.

Allerdings hatten Designs nach diesem Vorbild Nachteile, unter anderem auch das von Killu beobachtete Problem der Resonanz mit dem Turm (wohlgemerkt, bei optimal statisch ausgewuchtetem Propeller!), weshalb in dieser Richtung keine weiteren Forschungen betrieben wurden (habe ich aus Wikipedia :p).

Also nochmal mein Vorschlag: Schmeißt verbohrte Props lieber weg.

Richard

10.04.2011, 16:27

Hi Bammel,
ohne es beweisen zu können, glaube ich, dass es einen Unterschied macht, ob ein zentrisch laufender Propeller durch Aufbringen von Gewichten (LED und Auswuchtgewicht) an beiden Enden wieder in Harmonie gebracht wird oder ob ein unzentriert befestigter Propeller durch Anbringen eines Gewichtes ausgewuchtet wird.

Dazu bedarf es auch keinen Beweis, das ist eine Physikalische Tatsache. :-) Es zählt alleine der tatsächliche Massen Schwerpunk, ist der gefunden kannst Du quasi alles auch extrem unsymmetrisch (aussehendes) ohene Unwucht rotieren lassen. Zum ausprobieren. Hänge einen unsymmetrischen Körper frei Hängend auf und am gleichen Aufhänge Punkt ein Lot.
Makiere die Linie vom Lot auf den Körper (Sprüh Farbe). Jetzt den Körper um (optimal) 90 Grad versetzt neu aufhängen und wieder die Lot Linie makieren. Der Kreuzungspunkt beider Linien markiert den Massen Mittelpunkt, dort auf einer Motorwelle befestigt kommen keine Unwuchten zu Tage, egal wie irre das Teil aussieht. :-)

Es gibt im Netz eine selbst gebaute Wucht Maschine für Modell Turbinen Wellen die locker bis über 200000 1/Min. drehen.
sehr einfaches Geniales Prinzip, leider habe ich die URL nicht mehr. :-(

Gruß Richard

Bammel

10.04.2011, 16:40

Hi,

@harry: ich wollte nun auch nicht rechtfertigen das die nun eine optimale lösung ist. ich sage mal so zum testen reicht das. aber man sollte sich bewusst sein das es keine langzeitlösung ist. mit eine propellerwaage wuchten wir ja auch nur statisch. im er richtig genau zu wuchten müsste man die propeller noch dynamisch wuchten. dies ist allesdings nicht wirklich einfach durchzuführen.

@richard: wäre cool denn du die url evtl nochmal auftreiben könntest. das würde mich mal interessieren!

gruß, sven

deHarry

10.04.2011, 16:44

Bin zwar nicht Richard, aber ich kann ganz schnell Google bedienen ;-)

http://www.technik-tuefteler.de/motor/turbine/turbineauswuchten.htm

jevermeister

10.04.2011, 17:01

Cooles Gerät, so wird mein Düsengetriebener Tricopter doch noch Wirklichkeit ;-).

Ich war grad ne Runde Fliegen mit verringertem P Anteil aber das Schwingen sit immer noch da, in Ruhelage ist er sehr ruhig aber sobald ich gas gebe Schwingt er wie blöde, ausserdem kommt er vorne Rechts nicht mit, das ist auch der Motor der aufschwingt, ausserdem geht nach rechts Kippen wesentlich schneller als nach links.
Ich glaube das spricht dafür, dass dieser Motor ein Problem hat oder?, soll ich den mal durchtauschen? oder wie oder wat? Im Acrtomode war er kaum fliegbar.
Wenn es jetzt der Motor sit, kann ich ja Regelung stellen bis ich schwarz werde, ausserdem glaube ich, das Willa da schon sehr gute Vorleistung erbracht hat und seine Regelwerte die richtigen sind.

Ichw erde, wie mit Bammel besprochen mal die Lager kontrollieren, ich denke, da liegt das Problem, oder was denkt ihr?

Gruß´
Nils

Bammel

10.04.2011, 17:15

Hey Nils,

das phänomen habe ich bei mir auch beobachtet ;) bei ist das ganze aber genau gespiegelt ;)

einen turbienenbetrieben copter wirst wohl nicht erleben :( diese sind für den copterbetrieb viel zu träge...

jevermeister

10.04.2011, 18:50

Papperlapapp, das habe die in Terminator auch! Un im Fernseher ist immer die Wahrheit drinne!

Killian Brennan

10.04.2011, 19:34

möglich wers einfach mit einem turbofan der die anstellung verstellen kann...
hat schon jemand über einen 3D copter nachgedacht mit negativschub mit einem motor ähndlich diesem http://www.youtube.com/watch?v=NfTdbbTE77A

Bammel

10.04.2011, 20:05

Geil wenn man den pitchgesteuerten prop in einem quad einbaut könnte man damit sogar überkopf fliegen :D diese idee hatte ich auch schonmal aber kannte diesen pitchprop noch nicht.

jevermeister

10.04.2011, 20:06

dann kannst du genausogut eine 3d heli kaufen, deer quadro würde nichts können was der 3d heli nich kann

Bammel

10.04.2011, 20:43

da hast du recht aber du kannst mit einem 3D Heli auch das gleiche machen wie mit einem normalen multicopter ;) von daher ist der weg das ziel und das es überhaupt geht.

jevermeister

10.04.2011, 20:48

Icch hab schon mal nen quadrocopter mit pitchflügeln gesehen, das ding ist n paar jahre alt, und echt bööse groß...

holzi

11.04.2011, 03:55

jevermeister, hier hast du deinen düsengetriebenen Tricopter.
http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=sJbtgKB3nok

jevermeister

11.04.2011, 10:57

Holzi: Genau die meinte ich.

Sven Sellere hat, so glaube ich, die Ursache für meine Vibrationsprobleme gefunden:

Ich habe die Triguide und den IMU auf einer Plate montiert die in den Aufnahmepunkten der Triguide sitzt, also 3 Punkte (prinzipiell genauso wie bei der Triguide Mini, nur größer)
Da auf der Unterseite dieser Platte die I²C Umsetzer montiert sind gabs einige Layoutprobleme bei denen ich dann nicht nachgedacht habe und den IMU auf eine Ecke gesetzt habe, leider ist diese Ecke frei schwingend (3 Schrauben 4 Ecken). Dort werden wohl die Schwingungen die sowieso schon vorliegen verstärkt. Klingt einleuchtend oder?

Ich werde das Layout heute Abend nach dem Training mal ändern und berichten ob es was ändert.

Ein Foto davon gibt es hier: Blog (http://vip3rcopter.blogspot.com/2011/04/its-done-vip3r-fliegt.html)

Scotch

11.04.2011, 19:25

Hallo Nils,
ich habe heute mal die neue Datei von deiner Blog Seite aufgespielt.
Musste dann aber erst mal schauen was Du da eingebaut hast.
Du Schreibst was vom rechten Stick, ist nur blöde wenn jemand eine andere Belegung der Kanäle an der Funke
oder in der TriGUI eingestellt hat.
Nach dem ich das dann geklärt hatte habe ich die Kalibrierung getestet und jetzt Fliegt der Copter sehr stabil.
Also erst mal vielen Dank für die Umsetzung.
Jetzt geht es dann erst mal ans üben.
Gruß,
Ingo

fat tony

11.04.2011, 20:31

jevermeister, hier hast du deinen düsengetriebenen Tricopter.
http://www.youtube.com/watch?feature...&v=sJbtgKB3nok

Den gibt es schon als Nachbau:
http://www.youtube.com/watch?v=azJST9eG8W8

jevermeister

11.04.2011, 22:13

SCotch, freut mich dass es funktioniert.
Wie meinst Du kann man das Problem mit der Belegung ändern? ich habe jetzt ja die namen der Channels verwendet, da ich in meiner funke die kanälöe anders verteilt habe.
Also nach Nummerierung kann ich auch nicht gehen oder?
Oder man macht daraus einen parameter?! Dann muss man aber Willa davon überzeugen ;-).

Ich habe heute den IMU umgesetzt und einen Motor repariert, es sit schon etwas besser, ich muss es morgen mal im Freien testen.

Gruß
Nils

yak03

11.04.2011, 23:03

Hallo ich brauche eure Hilfe,

mein Tricopter ist fertig aufgebaut und funktioniert. Die Motoren mit Propeller entwickeln ganz schön Kraft, ich war darüber sehr überrascht. Ich habe den Tricopter in meine Hand gehalten und langsam auf Vollgas und habe ihn dann gekippt. War schon wirklich wie Armdrücken sehr erstaulich die Kräfte die sich da entgegenwirken.
Nun zu mein Problem: Ich wollte mein ersten Flug versuchen, beim einschalten und Gas geben schwingen sich der linke und der rechte Motor wechselseitig auf so das der Tricopter wie ein Schaukelpferd wippt und das noch auf dem Boden. Weiter wollte ich es nicht treiben da ich denke die Parameter müssen verändert werden.
Der Heckrotor geht auch sehr spät an, so dass die anderen Motoren schon laufen. Aber beim Testen nick, roll, gier machen die Motore und das Servo sauber mit.
Nun meine Frage: ich habe die Standard Parameter geladen, so wie im Video gezeigt. Wo und welche Parameter muss ich jetzt verändern, das er sich beruhigt. Ich hätte gern ein Tipp will den Tricopter nicht gleich zerlegen. Ach so den IMU Würfel habe ich mit Klettband befestigt, aber es sieht nicht so aus das er sich so stark bewegt.
Vielen Dank Grüße

Scotch

12.04.2011, 19:11

SCotch, freut mich dass es funktioniert.
Wie meinst Du kann man das Problem mit der Belegung ändern? ich habe jetzt ja die namen der Channels verwendet,...
Gruß
Nils

Hallo Nils,
ich meine Deine Beschreibung, hier im Forum hast Du geschrien, das man den rechten Steuerknüppel nach oben links bewegen muss (oder so ähnlich)
Bei meiner Einstellung (ich habe sie jetzt geändert), hätte ich dann Vollgas mit Rolle links
gemacht. :confused:
Darum meinte ich das Du lieber den Namen der zu benutzenden Steuerknüppel bzw. dessen Funktion nennen (mag sein das ich das hier auch irgendwann überlesen habe)
verwenden solltest.
Wie oder was im Programm steht ist ja dann erst mal zweitrangig.
So habe ich erst mal im Code geschaut, was ich wann wie machen muss, um in den
Kalibrierungsmodus zu kommen.
Wenn man erst mal weiß wie es geht ist es simpel.
Vorausgesetzt man hat Roll und Nick auf ein Steuerknüppel und nicht getrennt wie es
bei mir war ;)

Gruß Ingo

jevermeister

12.04.2011, 20:37

Ah Ok, jetzt verstehe ich was Du meinst. Wird gemacht.

Hat Jemand ne Empfheliung für günstige gute Motoren? Ich habe Lagerschaden und kann erstmal ni<ht mehr fliegen :-(

Gruß
Nils

deHarry

12.04.2011, 20:47

Hi Nils,
was nennst du günstig? Meine Dymond haben bei Staufenbiel gekauft ca. 30 Euronen je Motor verschlungen. Ich habe auch schon teurere gesehen :-), aber extrem günstig (verglichen mit diversen China-Angeboten) ist das natürlich nicht.

Bammel

12.04.2011, 20:54

Hey,

die roxxy von robbe sollen ja auch gut sein ;)
aber da wirst auch bei 30euro pro motor liegen. und das sind im prinzip günstige! die chinadinger sind halt billige. und zwischen günstig und billig gibt es halt einen unterschied. ich denke da liegt shcon ein gewaltiger unterschied in der qualität, die man auch bemerkt.

schau dir mal die preise der axi motoren an... das haut dich aus den latschen! ist aber die königsklasse

Scotch

12.04.2011, 20:57

Immer diese Relativitätstheorie ;-)
Ich habe meine Roxxy 2824-34 bei .der-schweighofer für ca.26,- € gekauft.
http://www.der-schweighofer.at/artikel/63950/elektromotor_roxxy_bl_outrunner_2824_34_robbe

Gruß Ingo

yak03

12.04.2011, 21:05

Hallo und guten Abend, kann mir jemand Helfen zwecks Parameter? wo und welche sollte ich verstellen zwecks aufschwingen wie oben schon beschrieben
Grüße

yak03

12.04.2011, 21:10

Roxxy 2827-34 bei Conrad für 27,90 €

deHarry

12.04.2011, 21:14

Immer diese Relativitätstheorie ;-)
Ich habe meine Roxxy 2824-34 bei .der-schweighofer für ca.26,- € gekauft.
Hi Ingo,
örk, die sind ja goldig... :)
Will sagen, die sind recht zierlich im Vergleich zu meinen Dymond 2832. Deren Kraft reicht aber wohl auch locker für deinen Tri, oder hattest du schon mal das Gefühl, die Motore könnten etwas kräftiger sein?

Von der Bauform her könnten die Roxxy durchaus aus der gleichen Fabrik wie die Dymond stammen, die Prop-Mitnehmer, die mit drei Schrauben auf die "Unterseite" des Motors geschraubt werden, sind ja bei den Roxxy auch dabei, wie ich lese.
Die nächste Entsprechung zu deinem Roxxy dürfte der DYMOND MASTER HQ-2828 sein (30 € bei Staufenbiel).

deHarry

12.04.2011, 21:38

Scotch

12.04.2011, 21:49

Hi Ingo,
örk, die sind ja goldig... :)
Will sagen, die sind recht zierlich im Vergleich zu meinen Dymond 2832. Deren Kraft reicht aber wohl auch locker für deinen Tri, oder hattest du schon mal das Gefühl, die Motore könnten etwas kräftiger sein?
Hallo Harry,
kann ich nicht 100% bearbeiten da ich keinen direkten Vergleich habe.
Da ich mit den 8" schon sehr viel Gas geben muss könntest Du aber recht haben.
Bei meinen allerersten versuchen hatte ich ja die 10" drauf und habe mich über
die Leistung erschrocken. Geflogen bin ich mit den 10" noch nicht. Am nächsten WE
wenn das Wetter mitspielt, werde ich mal die 10" 'er probieren.

Gruß Ingo

Scotch

12.04.2011, 21:56

Hallo und guten Abend, kann mir jemand Helfen zwecks Parameter? wo und welche sollte ich verstellen zwecks aufschwingen wie oben schon beschrieben
Grüße
Hallo Yak,
um deine Frage nicht so im Raum stehen zu lassen, versuche ich mal zu helfen.
Weiter oben hat Bammel mal was über das einstellen der P I D Werte geschrieben,
ich denke mal das Du da ansetzen musst.
Evtl, könntest Du es mit dem Schieberegler neben dem PID Werten probieren.
Was für Regler hast du verbaut und wie sind die am I2C angeschlossen?
Wenn Du einen Wandler nutzt, läuft dieser mit der richtigen Geschwindigkeit?
Gruß Ingo

yak03

12.04.2011, 22:27

Hallo Scotch,
Danke für deine Antwort!

Meine Konfiguration:

TriGUIDE-mini_V2
I^2 converter von William
für den Würfel ADX RS620 (*3)+ADXL3xx
Motoren von Roxxy 2827-34
Regler von Tunigy Plush Brushless 12A2-4S (16,8V)
Servo Digital Metall MG16R Tower Pro

I^2 converter ist die Brücke Rate geschlossen (417 Hz). Und was ich jetzt sehe ist die Adr3 hat auch eine Brücke bei allen drei Convertern kam schon so von William. Muss die Brücke Adr. 3 nicht raus?
Das mit den PID schaue ich gleich mal nach.
Wenn sich die Motoren aufschwingen muss doch eigentlich die Dynamik zurückgenommen werde (D-Anteil) ist das richtig?:confused:
grüße

Bammel

13.04.2011, 09:15

Hallo,
die firmware für die konverter die auf dem blog von willa zur verfügung steht hat meines wissens einen fehler der den converter nich mit 417Hz laufen lässt sondern nur mit der hälfte. ich glaube deHarry hatte das korrigiert und hier ein paar seiten vorher hochgeladen.

sind deine ESC's richtig eingestellt und das gas richtig eingelernt? das ist das wichtigste was vorher gemacht werden sollte.

ich persönlich habe die erfahrung gemacht wnen sich die motoren aufschwingen das man den P-Anteil zurück setzen muss. der nachteil darin das der copter schwammiger wird. aber immernoch besser als ein ständiges schwingen.

und der IMU fällt nicht in resonanz? du hattets den doch mit klett befestigt!? da weiß ich noch ob das so optimal ist.

fat tony

13.04.2011, 11:01

Kann mir jemand sagen ob die I2C-Konverter eigentich auch für die Mikrokopter-FlightControl funktionieren?

Sebas

13.04.2011, 12:08

@harry: wie wurde denn die imu-werte bis jetzt ausgelesen? weil spi kann der auch invensens auch
aber gefällt mir gut die platine
man müsste nur noch das problem mit dem max lösen
und das reflow löten ist blöd,lässt sich mit dem mpu 6000 aber nicht vermeiden
mfg Sebas

Bammel

13.04.2011, 12:34

bin zwar net harry aber die IMU-Werte werde bei der offiziellen version analog ausgelesen.

yak03

13.04.2011, 16:04

Hallo Bammel,

Danke für deine Antwort
Wie müssen die ESC´s bzw. was muss eingestellt, eingelernt werden? Muss die Brücke geschlossen sein i^2 converter für Rate? Bei der Adressierung habe ich noch ne frage bei mir sind alle Adr.3 Brücken geschlossen müssen die nicht auf sein? ( habe ich so von Willam erhalten) Adr.1 und Adr. 2 sind so eingestellt wie auf der Anleitung.

O.k. IMU könnte man verbessern wie hast du Ihn den befestigt? Man könnte den IMU mit Winkel Schrauben Befestigen gib es noch bessere Ideen?
Grüße

Bammel

13.04.2011, 16:39

Wird der thread hier überhaupt gelesen? wieoft wurden diese fragen von dir nun gestellt und beantwortet!? nicht böse nehmen aber das wurd echt schon oft behandelt und das letzte mal ist noch garnet so lange her!

wenn du die converter von willa erhalten hast werden die okay sein!

Amigorodrigo

13.04.2011, 16:53

Hallo Zusammen!
Ein paar Seiten weiter vorne hat Sebas die Idee gepostet, eine Steuerung mit dem Chip MPU-3000 von Invensense zu bauen.
Siehe hier: https://www.roboternetz.de/community/showthread.php?39679-Willas-Shrediquette-Tricopter-Quadrocopter-Hexacopter&p=506857&viewfull=1#post506857

Da ich schon vor einiger Zeit gedanklich mit dem Nachfolger MPU-60x0 gespielt hatte und KoaxPilot ebenfalls meinte, er würde eine Platine zu diesem Chip entwerfen wollen, dachte ich, jetzt ist es soweit...

Meinen Entwurf könnt ihr hier zerreißen: IMUguide V3 (http://www.harald-sattler.de/html/imuguide_v3.htm)
Anmerkungen sind willkommen.

Wenn einer der Programmierer hier im Forum sich traut, Willas Code auf I²C-Auslesen der IMU-Werte umzustricken, lasse ich gerne ein paar Platinen fertigen.
Den Pegelumsetzer MAX3372 im passenden Gehäuse habe ich aber noch nirgends zu kaufen gefunden, das wäre auf jeden Fall vorher zu klären.

Hi harry,
das wird ja auch zeit :P

Hi Bammel - "günstig waren" triffts.
Das waren wohl nur die Abverkaufpreise - Sparkfun hat den Adxrs610 aus dem Programm genommen - auch lipoly.de oder watterott sind "leer".

Was das kompakte bauen durch fertige IMU-Boards angeht - bin mal gespannt was das Teil leistet:
http://invensense.com/mems/gyro/mpu6000.html
Wird mit Sicherheit demnächst - sobald auf Breakout-Board verfügbar - von irgendwem an einen Kopter geschraubt.

edit:
...und muss sich dann mit der von deHarry vorgeschlagenen IMU messen ;)
http://www.sensordynamics.cc/cms/cms.php?pageId=73

@harry: wie wurde denn die imu-werte bis jetzt ausgelesen? weil spi kann der auch invensens auch
aber gefällt mir gut die platine
man müsste nur noch das problem mit dem max lösen
und das reflow löten ist blöd,lässt sich mit dem mpu 6000 aber nicht vermeiden
mfg Sebas
hi seba,
mit spi kommt invensense wohl nicht klar.
der erhältliche MPU-6050 kann nur i²c - genau wie die erhältliche IMU-3000.
MPU-6000 und MPU-3000 die auch spi können sollen sind noch nicht released.
reflow-löten nervt natürlich. aber immerhin sinds nur 24 pads ;)

Amigorodrigo

13.04.2011, 17:03

hi yak,

starr kann der imu-würfel nicht mit dem rahmen verbunden werden.
die vibrationen der motoren auf den rahmen würden sich zu stark auf die messwerte der sensoren im imu-würfel auswirken.
so gut ist nichtmal der adxrs, als das er nicht von ein wenig entkopplung profitieren würde ;)
spiegelklebeband ist wohl die meist verwendete lösung.

deHarry

13.04.2011, 18:29

Hi harry,
das wird ja auch zeit :P
Ja, ich weiß, sorry!! :p

Und danke für die Beantwortung der Fragen von Sebas. Ich denke, da muss ich jetzt keine Stellung mehr zu nehmen.

[edit]
Ach so, ja, du hast diesen Chip schon vor langer Zeit mal ins Rennen gebracht, hatte ich vergessen. Damals dachte ich noch, ein Design mit so einem Winz-Chip reicht für Willa (ich wollte keine neue Steuerung für einen Tri machen, sondern Willa bei seinem Bolt unterstützen), weshalb ich da nicht näher drauf eingegangen bin.
Diesmal war der entscheidende Kick in den Hintern für mich der Ansatz von Sebas, einen Volks-Tricopter für unter 150€ zu erfinden :)

deHarry

13.04.2011, 18:46

Muss die Brücke geschlossen sein i^2 converter für Rate? Bei der Adressierung habe ich noch ne frage bei mir sind alle Adr.3 Brücken geschlossen müssen die nicht auf sein? ( habe ich so von Willam erhalten) Adr.1 und Adr. 2 sind so eingestellt wie auf der Anleitung.
Hi Yak,
ich habe immer das Gefühl, du hast andere Platinen als wir...
Die Original-Konverter von Willa haben 2 Adress-Jumper und 2 Rate-Jumper.
Aber vieleicht habe ich auch nur überlesen (oder wieder vergessen) was für einen Kopter du gebaut hast.
Sinn würden deine Fragen für mich nur machen, wenn du z.B. einen Hexa fliegen wolltest.
Falls das der Fall ist, kann ich leider nicht weiter helfen.

Falls das nicht der Fall ist (du also einen Tricopter gebaut hast), musst du dir mal die Anleitung von Willa (in seinem Blog zu finden) zu Gemüte führen.
Dann gibt es noch das ZIP-Archiv mit den Daten für die I²C-Konverter. Darin sind die Brücken beschrieben (ebenfalls im Blog).

Für den Hexa hat Willa neue Konverter gemacht, irgendwo sind da sicher auch die Beschreibungen zu finden.
Falls es die neuen Konverter für den Hexa sind, ist die Updaterate mit an Sicherheit grenzender Wahrscheinlichkeit korrekt wie angegeben.