Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[bendh]

Hallo Chris,
wie hast du denn den MPU angeordnet, wenn man auf die Bauteile schaut, zeigen die Anschlüsse nach links, ist das OK?
Der erste Motor ist vorne Links, der 2. .......?

Gruß Bernd

[Che Guevara]

Hi,

also bei mir ist Pin1 des MPUs an der linken Seite des Kopters. Da ich eine andere Platine als ihr benutze, kann man das mit den Anschlüssen nicht vergleichen, aber bei dir müssten die Anschlüsse nach vorne zeigen. Auf der Platine befindet sich ein kleiner Pfeil, der sollte in Flugrichtung zeigen. Prüf das doch einfach in der GUI nach.
Motor1 ist vorne links, Motor2 ist vorne rechts, Motor3 ist hinten rechts und Motor4 ist hinten links, also alle im Uhrzeigersinn angeordnet.

Gruß
Chris

[bendh]

OK, jetzt hoffentlich die letzte Frage für heute :-)
Wo die Ausgänge für die LEDs bestimmt werden habe ich im Code gefunden, wo aber passiert das mit den Motorausgängen?

Gruß Bernd

[Che Guevara]

Wie genau meinst du das? Die Ausgange ansich muss man nicht als Output configurieren, das geschieht automatisch mit verwenden der Config TCC0 = PWM Instruktion, genauer gesagt mit den Anweisungen "Comparea = Enabled" , usw...
Die PWM Ausgabe erfolgt dann in der Send_Mots Sub durch:
TCC0_CCA = Ms_1
TCC0_CCB = Ms_2
...

Gruß
Chris

[bendh]

:-) Mein Kopter fliegt jetzt auch. :-)

Ich konnte allerdings nur im Acromode fliegen, im Hoovermode kann ich gar nicht starten, weil ein Motor nicht anläuft.
In der GUI wird Yaw falsch angezeigt, der Versuch es zu drehen (was mir nicht gelang) hat mich ziemlich Zeit gekostet.
Die GUI stürzt auch oft einfach ab, dann hilft nur noch ein abstecken des USB-Steckers.
Chris das soll kein meckern sein, ich will dir nur schildern was mir auffällt.
Morgen geht es in die Halle, ich freu mich schon.
Sind wir eigentlich die einzigen bei denen er schon fliegt?

Gruß Bernd

[deHarry]

Sind wir eigentlich die einzigen bei denen er schon fliegt?
Ich habe leider keinen Träger, sonst hätte ich auch schon was probiert.

Wenn mir an Ostern langweilig wird, bastele ich vielleicht schnell mal so ein Bernds-Balsakreuz zusammen... die aktiven Teile (Motoren, Propeller, Steuerung, Akkus, LEDs,...) habe ich zur Genüge hier rum(f)liegen.

[snap1202]

Ersteinmal Hallo alle zusammen.
Habe mich extra wegen dem Thema hie rim Roboternetz angemeldet.
Habe jetzt schon einige Tricopter gebaut und erfolgreich geflogen, jedoch bis jetzt alle auf Multiwii Basis.
Da es mir die Tricopter irgendwie angetan haben, möchte ich gerne einen Dlxm oder eventuell noch ein Tick Kleineren Bauen. Gerne würde ich auch mal williams software benutzen.
Da ihr ja erfolgreich an einem kleinen Flightcontroller arbeitet, wollte ich fragen ob irgendeiner der Coder unter euch (leider nicht ganz mein gebiet),
an eine Implementierung eines Tricopters nachdenkt?

gruß
Dominik

[Che Guevara]

Hi,

hm dass im Hoovermode ein Motor nicht startet muss aber fast ein Problem von dir sein. Bei mir gehts, auch wenn ich die Parameter noch nicht richtig eingestellt habe, da ich nur ACRO fliege. Hoover reizt mich aber immer mehr, v.a. weil ich wissen will, wiegut der ACC wirklich ist.
Dass die GUI öfters mal abstürzt, war bei mir schon immer so, also auch mit der alten Platine von Willa. Ich denke, da wurde evtl. irgendwo eine Fehlerbehandlung vergessen, z.b. beim Übertragen der Parameter...
Wie hast du den versucht, die YAW-Anzeige zu drehen?
Hm das sollte kein Problem sein, dann muss ich eben die Yaw-Werte vom Sensor invertieren und den Mixer verändern, oder aber man verändert nur die Ausgabe zur GUI, was besser ist, da dann im µC der Rechenaufwand nicht größer wird.
Was mir gerade aufgefallen ist:
Ich bin mit meinem Copter (mit Frischhaltefolie überzogen, da es bei uns regnet) geflogen und er zieht immer leicht nach vorne. Ich habe ihn dreimal neu angesteckt, weil ich anfangs dachte, das liegt am Offset der Gyros. Leider hat das aber nichts gebracht. Evtl. bastel ich mir die Tage mal ein kurzes Testprogramm zusammen, das den Sensorwert im Stillstand ausgibt, um so vor und nach dem Flug den Drift zu beobachten.
Kannst du das Verhalten bei dir bestätigen oder ist das nur bei mir so? Bist du schon geflogen, Bernd? Wie schätzt du den die Steuerung ein?
Btw:
Ich werde in den nächsten Tagen einiges Testen. Wenn jemandem ein Bug auffält, bitte melden. Wenn es ein paar sind, werde ich sie beseitigen.

Gruß
Chris

[bendh]

@Harald
da bist du nun selbst schuld, weil du mein Angebot nicht angenommen hast, nun fliegt es bei mir. :-)
Für größere Kopter ist aber die Alubauweise billiger, da könnte ich dir auch helfen.

@ Chris
die Drehung habe ich versucht in der GUI vorzunehmen durch das Häckchen. Aber nichts ändern, er fliegt so.
Ich bin nur im Garten etwas geflogen, morgen geht es in die Halle und dann mal raus auf den Flugplatz, dann kann ich mehr sagen.
Aber bis jetzt bin ich zufrieden. Der Hoovermodus ist halt im Zimmer ganz toll. Zumindest der vom MWC. :-)

Gruß Bernd

[deHarry]

@Harald
da bist du nun selbst schuld, weil du mein Angebot nicht angenommen hast, nun fliegt es bei mir. :-)
Für größere Kopter ist aber die Alubauweise billiger, da könnte ich dir auch helfen.
Hihi, ich will jetzt nicht sagen, dass ich auf diese Antwort regelrecht gewartet habe, aber insgeheim damit gerechnet habe ich schon :-)

Aber die nächstbeste Näherung haben wir ja immerhin zustande gebracht, nur dass die Software auf deinem Copter nicht richtig wollte.

[deHarry]

Ich bin mit meinem Copter (mit Frischhaltefolie überzogen, da es bei uns regnet) geflogen und er zieht immer leicht nach vorne.
Hi Chris,
nach vorne (oder irgendwohin) ziehen kann er eigentlich nur, wenn du mit ACC fliegst, richtig?

Dann musst du im Flug die ACC-Nullstellung einlernen. Das hat Willa schon auf den ersten paar Seiten dieses Threads geschrieben: Horizontal ist nur dann wirklich horizontal, wenn der Copter im Flug nicht wegdriftet.

Um das Einlernen im Flug zu realisieren, haben Hans (nicht HappyJack) und Nils auf meinen Wunsch/Vorschlag hin Routinen in Willas Code eingebaut, die es erlauben, per Schalter im Flug die ACC-Nullwerte zu erfassen wenn er so exakt wie möglich auf der Stelle schwebt und anschließend abzuspeichern.

[deHarry]

Apropos abstürzende GUI...
Ich habe in der Zeit, in der ich versucht habe, dem sNQ Benehmen beizubringen, die GUI von Willa dazu verwendet, den Atmel zu programmieren.
In den gefühlt 200 Stunden, die ich dabei vor dem Rechner saß, ist mir die GUI vielleicht drei- oder fünfmal "abgestürzt".

Abgestürzt in Anführungszeichen, weil ich jeweils bemerkt habe, dass das dann passiert, wenn der COM-Port (der bei mir ein virtueller Solcher ist, der per USB-Seriell-Adpater realisiert wird) sich verhaspelt hat.

Abhilfe: USB-Stecker des Adpaters raus und wieder rein, und die Fuhre funktioniert wieder, auch ohne die GUI neu zu starten.
Daraus folgere ich, das die GUI stabil läuft und nur die unterlagerten Schichten Probleme machen. Aber das nur am Rande...

[Che Guevara]

Hi,

die Gyro-Reverse Fkt. in der GUI ist nicht mehr im Code eingebaut, da die Axen des MPUs ja bei jedem gleich sind, sodass es eine allgemein gültige Lösung geben kann ;) Ich denke, das mit der Yaw-Richtung ist jetzt auch nicht sooo schlimm, weil es ja nur an der Perspektive liegt, obs richtig oder falsch ist. Aber ich werds trotzdem ausbessern ;)
@Harald,
nein, er zieht im ACRO Mode nach vorne, das ist ja das komische. Entweder hat der Gyro einen doch etwas größeren Drift, was ich aber nicht glaube, da ich das Ergebnis schon durch 64 teile, oder aber es liegt an meinen PID-Werten, da mein I-Anteil noch ziemlich klein ist. Ich denke, das ist es.
Dass die unterlagerten Schichten Probleme machen, kann ich fast nicht glauben, weil ich schon desöfteren stundenlang irgendwelche Daten vom AVR über einen FT232 mitgeloggt habe, ohne dass es Probleme gab. Ich glaube, der Hund liegt hier irgendwo anders begraben, aber sicher weiß ich es auch nicht....

Gruß
Chris

[bendh]

Hallo,
gerade komme ich vom Flugplatz und muß sagen ich bin zufrieden. Nach dem Start habe ich alle Achsen getrimmt bis er ruhig vor mir flog und nach 8 Minuten Flugzeit war nichts von einem wegtriften zu merken.
Den Hoovermodus kann ich nicht beurteilen weil sich der Kopter dabei überschlägt, mal schauen ob sich das noch einstellen lässt.
Chris ändere nichts an der Yaw Richtung, sie stimmt beim Kopter, nur die GUI zeigt etwas anderes an, überhaupt meine ich wenn ich in der Gui die Richtung ändere, tut sich nichts, oder muss ich da auch jedesmal neu speichern?
Wie kann die Yaw-Richtung richtig ODER falsch sein? Rechts ist doch Rechts und Links ist Links.
Meinen Sensor musste ich so einbauen, dass die Seite mit den Bauteilen oben ist und die 4 Anschlußpins nach links zeigen, der aufgedruckte Pfeil also ebenfalls nach links zeigt.
Ich habe kein Laptop und muß zum Einstellen jedesmal an den Rechner in meinem Zimmer, deshalb dauert die Einstellerei so lange.
Wie funktioniert eigentlich der Vorgang GUI Kopter? Kann man da ein Programm für eine transportable Anzeige betreiben? LCD oder Android oder ...?

Gruß Bernd

[Che Guevara]

Hi,

ja das freut mich, dass er bei dir auch fliegt :D
Hm, den Hoovermode habe ich bis jetzt auch noch nicht hinbekommen, da ist die Parametrisierung um einiges schwerer als beim ACRO-mode.
Ich wollte nur die YAW-Richtung in der GUI ändern, ansonsten nichts ;) Das wäre nur eine Zeile im Code.
Mit dem richtig oder falsch meinte ich, dass es darauf ankommt, was man als links oder rechts interpretiert. Wenn ich von hinten auf den Kopter schaue und das Heck betrachte, ist links etwas anderes als wenn ich von vorne auf den Kopter schaue ;)
Oh, das mit dem Sensor habe ich dir falsch gesagt, tut mir leid! Natürlich muss der Pfeil nach links zeigen, war mein Fehler.
Ja, so ein kleiner "Parametrisiercomputer" hätte schon was. Eigentlich wäre es ganz simpel. Man muss nur eine UART-Kommunikation einbauen und die Daten evtl. im EEPROM speichern. Mit einem LCD und einem AVR wäre es eigentlich getan, nur hat man dann eben keine so genaue Anzeige der Sensordaten, was aber meiner Meinung nach auch nicht notwendig ist. Es würde reichen, die Parameter damit verstellen zu können, meint ihr nicht?! Noch komfortabler wärs natürlich über Funk, mit z.b. einem BTM222, allerdings wäre das dann wieder Mehrgewicht auf dem Kopter... Mal überlegen, evtl. probier ich heute mal was aus ;)
Kann mir eigentlich jemand ein günstiges FPV-Equipment empfehlen? Ich bräuchte eine kleine leichte Kamera (muss kein HD sein), einen leichten Sender dazu und einen Empfänger, welcher am besten 2 Ausgänge hat. Vorerst möchte ich nämlich nur über den Laptop-Bildschirm fliegen, eine Video-Brille ist mir momentan noch zu teuer. Hat jemand einen Tip?

Gruß
Chris

[Willa]

Hi,
ich habe die letzten Tage auch versucht meinen Hexacopter zum fliegen zu bringen. Leider klappt das noch nicht so, es gibt noch keine passenden Parameter. Aber der Copter vibriert auch ganz schlimm. Mal sehen was ich da noch machen kann.
@Bernd: Das Layout sieht wieder mal super aus. Nur 18x20mm, nicht schlecht!
Die Quelldateien vom GUI habe ich hier hochgeladen:
TriGUI v1.1 (http://villalachouette.de/william/krims/tricopter/TriGUI_v1.1.zip)
Wer mag kann sich das gerne anschauen. Es ist mit SharpDevelop in VB.NET (http://www.icsharpcode.net/OpenSource/SD/Download/) programmiert. Es kann sehr gut sein, dass da ein paar Bugs drin sind die das ganze zum Absturz bringen :-(

[Willa]

Kann mir eigentlich jemand ein günstiges FPV-Equipment empfehlen? Ich bräuchte eine kleine leichte Kamera (muss kein HD sein), einen leichten Sender dazu und einen Empfänger, welcher am besten 2 Ausgänge hat. Vorerst möchte ich nämlich nur über den Laptop-Bildschirm fliegen, eine Video-Brille ist mir momentan noch zu teuer. Hat jemand einen Tip?
Günstige Sender / Empfänger / Kameras gibt es hier:
http://www.electronicarc.com
Du kannst dir deine Sender und Empfänger aber auch einfach selber aus Airwave Modulen zusammenbauen.

[Che Guevara]

Hi Willa,

hast du selbst eine Software geschrieben oder hast du auch meine ausprobiert? Falls du meine hast, dann musst du darauf achten, dass die Skalierung der PID-Werte anders ist.
Danke für den Link, die Seite werd ich mir mal ansehen. Darf ich fragen, welche Kombination du hast?

Gruß
Chris

EDIT:
Habe diesen Sender ( http://www.electronicarc.com/catalogo/product_info.php?cPath=43_49_72&products_id=630&osCsid=dd1087011f2ae69dd33a5158b137d147 ) und diesen Empfänger ( http://www.electronicarc.com/catalogo/product_info.php?cPath=43_49_72&products_id=532&osCsid=dd1087011f2ae69dd33a5158b137d147 ) gefunden. Sind diese den miteinander kompatibel? Der Sender soll ja angeblich bis zu 2km im Auslieferungszustand senden können. Würde eine CCD-Killer Kamera dazu passen?

[bendh]

Hallo Chris,

"Mit dem richtig oder falsch meinte ich, dass es darauf ankommt, was man als links oder rechts interpretiert. Wenn ich von hinten auf den Kopter schaue und das Heck betrachte, ist links etwas anderes als wenn ich von vorne auf den Kopter schaue"

eigentlich steuert man immer die Nase beim Heli, also auch beim Kopter. Also vorne entscheidet ob Links oder Rechts.

Der Hoovermode geht aber? d.h. ich muss nur die richtigen Einstellungen finden?

Gruß Bernd

[bendh]

Hallo William,

erst loben wenn es funktioniert :-)

Ich habe auch noch eine Platine mit Atmega 328 auf der einen Seite und MPU6050 und Levelshifter auf der anderen Seite, auch nur 20x20mm. Aber Wii Layout und 4 Motoren.

Gruß Bernd

[Che Guevara]

Hm ich habe noch nie einen Heli geflogen, aber natürlich hast du Recht ;)
Ja, normalerweise sollte er funktionieren. Ich habe zwar selbst noch nicht die richtigen Parameter gefunden, aber ich bin schon ein paar mal damit mit schlechten Parametern geflogen. Ich denke, den ACC-Influence Parameter muss man etwas zurückdrehen oder alternativ evtl. den ACC mit Highpassfilter initialisierieren, mal schauen...

Gruß
Chris

[Willa]

Sind diese den miteinander kompatibel? Der Sender soll ja angeblich bis zu 2km im Auslieferungszustand senden können. Würde eine CCD-Killer Kamera dazu passen?
Die passen zueinander. Die CCDKillerist dazu auch gut geeignet. Ich würde dazu noch eine Linse mit f=2.1mm empfehlen die braucht aber unbedingt einen IR-Block Filter. Ich möchte nur der Vollständigkeit halber darauf hinweisen, dass der Betrieb dieses Senders in DE nicht erlaubt ist :-D

Darf ich fragen, welche Kombination du hast?
Ich habe einen 5.8GHz nano Stinger von immersionsflug.de. Die sind legal (25mW) und holen wohl das Maximum an Reichweite raus. Aber eben auch etwas teurer...

hast du selbst eine Software geschrieben oder hast du auch meine ausprobiert? Falls du meine hast, dann musst du darauf achten, dass die Skalierung der PID-Werte anders ist. Ich habe die Software selber geschrieben um wirklich zu verstehen was darin so vorgeht. Ich rechne alles in Singles (Regelfrequenz immernoch 800Hz), habe die Gyrowerte runterskaliert dann sind die Werte identisch zu den ADXRS Gyros. Da das aber singles sind verliere ich keine Auflösung (auch wenn das Rauschen eh dominiert...). Die Signale für den motor werden dann wieder um den Faktor 122 hochskaliert.
Aber ich werde mal deine Software probieren.

alternativ evtl. den ACC mit Highpassfilter initialisierieren, mal schauen...
Highpass beim ACC ist eigentlich genau falsch rum. Das Gyro hat durch den komplementärfilter eine Art Highpass, der ACC einen Lowpass. Zusammen ist dann alles an Signal drin was man braucht. Aber Theorie und Praxis liegen ja öfters auseinander... Versuch macht kluch.


Ich denke, den ACC-Influence Parameter muss man etwas zurückdrehen
Die Skalierung findet man annähernd heraus wenn man sich die Signale des Gyrointegrals und des ACCs ausgeben lässt (direkt vor der Fusion im Komplementärfilter). Wird der Copter um 45° gedreht, sollten die Werte die gleiche Größenordnung haben. Das ist aber eh nur eine Annäherung, da ich nicht mit Sinus etc rechne, sondern vereinfachend einen linearen Zusammenhang zwischen Winkel und ACC Signal annehme. Das ist natürlich nicht 100% korrekt, und bei der Rechenleistung des xmega und der Z-Achse des ACCs könnte man das mal mit Winkelfunktionen angehen. Übrigens wird mein µC im Betrieb etwas warm... Liegt das an der Taktfrequenz oder habe ich noch eine defekte Lötstelle...?

p.s.: ich habe jetzt so oft nach MPU gesucht (datenblätter etc),dass ich nun dauernd Werbeanzeigen für Psychologische Beratungsgespräche für die Medizinisch-Psychologische Untersuchung bei Führerscheinentzug bekomme X-)

[Che Guevara]

Hi Willa,

hm eigentlich möchte ich schon einen legalen Sender verwenden ;) Wäre das hier ( http://www.globe-flight.de/58-GHz-FPV-Set-Beginner ) was für mich?
Das mit dem Hochpass war natürlich Bockmist, einen Tiefpass bräuchte man.
Wärst du so nett und zeigst mir mal deinen Code? :)

Gruß
Chris

[deHarry]

Hallo Zusammen!

Ihr seid ja schon schön weit fortgeschritten, prima :-)

Ich habe schon vor ein paar Wochen - Anfang Februar - mit dem Gedanken gespielt, den sNQ mit FPV-Equipment auszurüsten :-) :-) und einen Lieferanten gefunden, der passende Hardware anbietet. Die erste Kontaktaufnahme verlief auch sehr positiv, sehr schnelle Antwort auf meine Frage nach weiteren technischen Details, aber leider scheint der Laden mittlerweile dicht gemacht zu haben.
Auch der Versuch einer telefonischen Kontaktaufnahme eines Landsmannes des Anbieters (der Firmensitz ist Istanbul) schlug fehl. Schade :-(

In die nähere Auswahl kamen zwei Sets:
http://fpvhobby.com/143-sub-nano-combo-set.html
und
http://fpvhobby.com/102-8ghz-super-combo-set.html
wobei Masse (zusammen 1 Gramm!!) und Abmessungen des ersten Sets super zum sNQ gepasst hätten, aber zu befürchten stand, dass sich Steuerung und Videoübertragung gegenseitig gestört hätten (beides 2,4 GHz).
Die Abmessungen und Massen des 5,8 GHz-Sets habe ich leider nicht mehr erfahren.

[bendh]

Seid mir nicht böse, aber ich muss es los werden.
Es geht: mit 6 Motoren, einem Jetiempfänger, MPU6050 und ein ATmega328.
20x20mm
leider mit Levelshifter und ab 2 Lipos.

Gruß Bernd

[Willa]

@Harald:
von denen habe ich auch diese beiden Komponenten:
http://fpvhobby.com/63-1-gram-nano-camera-480tvl.html
http://fpvhobby.com/90-6-gram-50mw-24ghz-tx.html

Entweder der Sender oder die Kamera funktionieren aber nicht 100%. Alle 5 Sekunden habe ich eine Sekunde ein komplett schwarzes Bild. Habe ich vorher so noch nicht erlebt, daher weiss ich nicht wo das Problem liegt. Die Kamera macht an sich ein gutes Bild, aber ich habe dafür kein Wechselobjektiv gefunden. Und das Originalobjektiv hat einen sehr kleinen Öffnungswinkel.
Der Händler hat einige sehr negative Stimmen im Internet. Mal scheint alles zu funktionieren, mal geht aber auch gar nichts.

Wärst du so nett und zeigst mir mal deinen Code?
Ja, mache ich so bald wie möglich.

Es geht: mit 6 Motoren, einem Jetiempfänger, MPU6050 und ein ATmega328.
20x20mm
leider mit Levelshifter und ab 2 Lipos.
Und das sogar mit TQFP und Quarz, nicht schlecht!

[bendh]

Hier gibt es noch eine schöne Seite:
http://www.bitcraze.se/

Gruß Bernd

[Happy Jack]

Guten Abend,

ich habe für Eagle mal einige Libraries *.lbr gesucht und gefunden. Vor allem bei Sparcfun war viel Nützliches dabei. Was mir nun noch fehlt sind die IMUs von Invensense, so z.B. die Reihe MCU6xx0.

Kann da evtl. jemand helfen?

Gruß Hans

[bendh]

Hallo Hans,
du findest hier doch viele Eagle Pläne, da sind doch MPU6000 drauf. Das selber zeichnen ist übrigens auch nicht schwer.

http://www.hifi-forum.de/viewthread-71-2729.html

Hast du mein Mail bekommen?

Gruß Bernd

[Happy Jack]

Hallo Bernd,

auf das HiFi-Forum wäre ich in diesem Zusammenhang nicht gekommen. Ich habe mal den Thread durchgescrollt - :confused:, dann werde ich mal anfangen zu zeichnen.

Deine letzte Mail ist 09.04. und auch beantwortet.

Gruß Hans

[deHarry]

Guten Abend,

ich habe für Eagle mal einige Libraries *.lbr gesucht und gefunden. Vor allem bei Sparcfun war viel Nützliches dabei. Was mir nun noch fehlt sind die IMUs von Invensense, so z.B. die Reihe MCU6xx0.

Kann da evtl. jemand helfen?

Gruß Hans
Ja, natürlich.

Ich habe mir eine Invensense-Lib gebaut (mhmm, die nur ein einziges Bauelement enthält... ist aber dennoch eine Lib ;-))
Das Layout-Symbol ist etwas verschieden von anderen Symbolen für dieses Gehäuse, ich habe die Pads etwas verlängert, so dass ich mit dem Lötkolben besser dran komme.
Weiterhin ist das Mittel-Pad weg, dort müssen bei mir Leitungen verlegt werden können.

[Happy Jack]

Hallo Harald,

und schon verläuft der Abend anders als befürchtet. Die Lib liegt bereits auf meinem Server und wartet auf Verwendung.

Danke und Gruß

Hans

[Willa]

Moin,
ich habe ein erstes Erfolgserlebnis mit der neuen Platine... Der Copter wollte nicht ruhig fliegen, egal wie weit ich P,I und D runterdrehte. Das war unlogisch, denn er müsste weniger zappeln, auch wenn er bei zu kleinen Parametern unfliegbar werden sollte.
Bis ich einfach mal Yaw P und I heruntergedreht habe... Und was soll ich sagen, auf einmal gehts :-D Ich bin jetzt erst 10 Sekunden mit reinem P anteil in Roll und Nick geflogen, aber es geht dafür schon ziemlich gut. Ich hoffe ich habe möglichst bald wieder Zeit für weitere Experimente.
Übrigens habe ich wie von Picojetflyer (glaube ich wenigstens) vorgeschlagen auf 500°/s umgestellt. Das macht Sinn, denn die Auflösung ist sowieso hoch genug, und wenn man auf 250°/s stellt, wird das Gyroelement in der IMU sicherlich nicht empfindlicher, sondern nur mehr verstärkt.

[Picojetflyer]

Übrigens habe ich wie von Picojetflyer (glaube ich wenigstens) vorgeschlagen auf 500°/s umgestellt. Das macht Sinn, denn die Auflösung ist sowieso hoch genug, und wenn man auf 250°/s stellt, wird das Gyroelement in der IMU sicherlich nicht empfindlicher, sondern nur mehr verstärkt.

Das ist richtig. Bei 250° scheint wirklich nur verstärkt zu werden. Bei 250° hat man schon ein deutliches Rauschen auch wenn der Chip ganz ruhig liegt.

[snap1202]

So ich bräuchte mal eure Hilfe.

Willa war so net und hat mir seine Dlxm Rahmendaten geschickt,jetzt habe ich zwei schöne rahmen für zwei dlxm´s aufgebaut.
Was noch fehlt ist eine Flightcontroll.
Da ich aus dem Multiwii bereich komme, aber gerne mal den Sherdiquette Code ausproberen möchte wollte ich euch fragen ob es den ein Aktuelles Layout und Software für einen kleinen Tri gibt?
wenn ich das richtig verstanden habe, gibt es ja die Hardware für den ürsprünglichen Code nichtmehr.

gruß22229

Dominik

[jevermeister]

Hallooooo,
was gibts neues bei Euch!?
Der treulose Nils meldet sich auch mal wieder.
Neben meinem Copter hab ich jetzt auch meinen Sohn als Hobby, der starrt auch schon immer ganz fasziniert auf meinen alten Shrediquette Copter der an der Decke hängt.

Ich wollt mal fragen, ob noch jemand 4x I²C2PWM umsetzer braucht.

Moment geht es mit meinem Copter ganz gut voran. Ich hatte letztens ein AHA-Erlebnis mit den ESC. Wie sich ehrausgestellt hat sind Hobbywing Regler mittlerweile für Multicopter unbrauchbar. Bin jetzt auf Minikleine Turnigy Plush 12A umgestiegen. Hochpräzise und 1,5fache Flugzeit.

Leider habe ich aber noch ein kleines Problem:
Einer der Motoren stottert bei mindestdrehahl ganz arg und geht nach eienr weile sogar aus und man muss erst den FC disarmen und wieder rearmen um ihn an zu kriegen.
Im Flug verschluckt er sich auch manchmal, fühlt sich garnicht gut an.

Hab mal n Video angehängt:


http://www.youtube.com/watch?v=SwycXs4MEN0

Können Die alten Hasen was sagen?

@Willa: Ich habe gestern mal deinem Vorbild nachgeeifert und die Funke 5 min auf dem Boden liegen lassen. Der Copter hält die Position noch nie so gut wie bei dir aber es ist schon wirklich cool.

Ganz lieben Gruß an Euch alle!!

Nils

[Che Guevara]

Hi Nils,

sowas hatte ich auch desöfteren. Bei mir wars immer der Motor, hatte wohl irgendwie Synchronisationsprobleme... Anfangs konnte ich noch damit fliegen, doch mit der Zeit wurde es immer schlimmer und irgendwann wollte er dann überhaupt nicht mehr starten.

Gruß
Chris

[Amigorodrigo]

Hey Nils!
Ja dann herzlichen Glückwunsch. Bestimmt auch ein faszinierendes Hobby - auch wenn er nicht fliegt ;)

Hab hier auch schon länger nicht mehr rein geguckt weil ich ich im Januar angefangen habe zu arbeiten und noch alles recht stressig ist.
Aber ich wollte mal schnell durchgeben, dass es dieses mal ein Limit beim Landkamp gibt von 200 Piloten. 40 Plätze sind noch frei.
Ich habe mich jetzt grad angemeldet und fänds natürlich super geil auch ein paar von euch dort zu treffen!!! Also los anmelden! ;)
http://www.landkamp.de/kamp-anmeldung/

Viele Grüße
Amadeus

[jevermeister]

Hi,
Landkamp is nixx für mich. Der copter ist zu groß und zu unzuverlässig und ausserdem flieg ich wie ne seekranke Kartoffel ;-).

Zum Motor: Das liegt sehr warhscheinlich am motor oder ESC. Wenn ich das auf einen anderen Kanal wechsle wandert das problem mit.
Leider hab ich Heini die Kabel innen verlegt und das alles wieder auseinander zu löten ist immer so ein Gefrickel :-(.

Aber da muss ich wohl durch...

Scheint irgendwas an der Sensorrückmeldung zu sein
Mannooo.

Nils

[deHarry]

Zum Motor: Das liegt sehr warhscheinlich am motor oder ESC. Wenn ich das auf einen anderen Kanal wechsle wandert das problem mit.
Leider hab ich Heini die Kabel innen verlegt und das alles wieder auseinander zu löten ist immer so ein Gefrickel :-(.
Hi Nils,
auch von mir Herzlichen Glückwunsch, auch an die Mutter!! :-)

Du kannst zur weiteren Eingrenzung erst mal Motor und ESC an Ort und Stelle lassen und nur die drei Motor-Leitungen außen provisorisch zu einem der anderen (oder einem fünften) Motor(en) legen. Dann siehst du, ob es der Motor oder der ESC ist.

[deHarry]

Da ich aus dem Multiwii bereich komme, aber gerne mal den Sherdiquette Code ausproberen möchte wollte ich euch fragen ob es den ein Aktuelles Layout und Software für einen kleinen Tri gibt?
wenn ich das richtig verstanden habe, gibt es ja die Hardware für den ürsprünglichen Code nichtmehr.
Dominik
Hi Dominik,
da sich keiner verantwortlich fühlt mache ich mal (verspätet, sorry!) den Anfang.

Als erst mal zum Namen... Das geniale Teil von Willa heißt Shrediquette :-) ;-) Aber das nur am Rande...

Und wer hat behauptet, dass sich Hardware im Netz in Luft auflösen kann?
Du findest in diesem (zugegebener Maßen inzwischen recht langen und damit unübersichtlichen) Thread alle Infos zu allen bisher gebauten TriGUIDEs und dem jeweils passenden Code, inklusive Willas Originale, diverse Verkleinerungen der Platine und alle Erweiterungen an der Software.

Ein guter Einstieg dürften die Seiten von Willa und Nils sein, die in allen ihren Posts verlinkt sind.
Nur Mut, alles vorhanden :-)

Ach ja... Meine Seite wäre auch ein Anfang, da ist aber nicht alles so kompakt zusammen gefasst wie bei Willa und Nils. Mehr Geschwafel, aber auch die eine oder andere Info, insbesondere zu kleineren Platinen und alternativen Sensoren (die Originale sind schweineteuer).

[snap1202]

Vielen dank ich werde mich mal schlau lesen.

gruß
Dominik

[jevermeister]

Hm habe das heute nochmal mit einem anderen Motor probiert, den ich über kabel mit Krokoklemmen verbunden habe.

Dann noch anderen esc mit neuem motor über kroklemmen. dann zuckt er auch bei start.

Können die übergangswiderstände der Krokoklemmen dafür verantwortlich sein? Beim öffnen der Lötstellen ist nämlich eine ganz einfach abgegangen, da könnte ja was lose sein.

Nils

[yak03]

Hi Nils,
von mir auch die Besten Wünsche und Gratulationen zu Deinem Sohn.

Ich glaube nicht dass, Deine Klemmen so einen Übergangswiederstand verursachen.
Warum lötest du die Kabel nicht an?
Ist die Verbindung ESC Plus minus Ok?
Ist schon Komisch wenn der Fehler mit neuem Motor und Regler wandert.
Stecker und Verbindungen / Kabel sind alle geprüft?
Was meinst Du mit den Lötstellen auf der Platine?
Ich würde alles schritt für schritt noch mal überprüfen, und die Motorkabel nicht mit Klemmen verbinden.
Sind denn an den Steckern die Lötaugen abgerissen/ lose?
Hat es schon mal alles funktioniert? (zwecks ungewollter bösen Landung)
mehr fällt mir im Moment auch nicht ein.
Grüße Sven (2)

[jevermeister]

Hi Nils,
von mir auch die Besten Wünsche und Gratulationen zu Deinem Sohn.

Ich glaube nicht dass, Deine Klemmen so einen Übergangswiederstand verursachen.
Warum lötest du die Kabel nicht an?
Ist die Verbindung ESC Plus minus Ok?
Ist schon Komisch wenn der Fehler mit neuem Motor und Regler wandert.
Stecker und Verbindungen / Kabel sind alle geprüft?
Was meinst Du mit den Lötstellen auf der Platine?
Ich würde alles schritt für schritt noch mal überprüfen, und die Motorkabel nicht mit Klemmen verbinden.
Sind denn an den Steckern die Lötaugen abgerissen/ lose?
Hat es schon mal alles funktioniert? (zwecks ungewollter bösen Landung)
mehr fällt mir im Moment auch nicht ein.
Grüße Sven (2)

Hi. Danke danke.
Also noch mal langsam: ich habe zum testen die loetverbondungen esc-motor getrennt (da war eine bruechig) und provisorisch einen anderen motor mit krokos dranhehaengt. da war meines erachtens das selbe verhalten.
Mit neuem esc ueber kroko auch. den motor hatte ich auf n brett geschraubt.
Ich hatte am we auf neue regler gewechselt. damit fing das an.

Ich mach das morgen vormittag nochmal in ruhe. hatte grad den originalzustand wieder hergestellt und verhalten wieder gleich. tjaja...

Ich hab auch immer probleme was...

[bendh]

Hallo Nils,

meine Antriebe hatten auch schon einmal solch merkwürdiges Verhalten. Wie sich herausstellte, waren schlechte Lötstellen bzw. Kontakte an den Motorkabel / Steckern die Verursacher. Es gab auch schon Berichte darüber, dass die Wicklungen schon im Motor schlecht verbunden waren oder nur einer der Drähte einer Wicklung. Mich würde es auch nicht wundern, wenn die Lötqualität der billigen Regler schlecht ist, das kann man aber mit einer Lupe nachschauen.
Wie steht es mit den Verbindungen zur Spannungsversorgung?

Bernd

[deHarry]

Hallo Nils,

Krokoklemmen klingt nach Laborleitungen. Die sind mit ca. 1 m Länge im Zweifelsfall viel zu lang um den Motor mit dem ESC zu verbinden. Der Übergangswiderstand der Klemmen dürfte keinen so großen Einfluss haben, aber die Induktivität der Leitungen schon.

[Willa]

Hey Glückwunsch zum Nachwuchs :-D !
Zu meinem aktuellen Stand:
Mit der MPU-IMU bekomme ich keinen ausreichend ruhigen Flug mit dem BOLT hin. Das geht zwar einigermaßen, aber wenn man weiß wie gut das Teil mit den ADXRS Gyros flog, ist man damit unzufrieden. Meine Motoren vibrieren aber auch stark, und die IMU scheint ziemlich empfindlich für Vibrationen zu sein. Ich werde meine Experimente mit der MPU-IMU auf später verschieben, denn ich brauche sehr bald ein konkurrenzfähiges System das gut fliegt. Deswegen habe ich die Platine nochmal für den IMU-Würfel umgebastelt. Trotzdem verwende ich den atxmega32a4 im VQFN Package. Der IMU-Würfel bekommt seine eigene 5V Spannungsversorgung und eine Spannungsteiler / Tiefpasskombination. Chris ätzt mir freundlicherweise die Platine. Außerdem habe ich den BOLT ein klein wenig verkleinert / modifiziert. Dominik hat sich freiwillig bereit erklärt es zu fräsen :-D

Auf das Landkamp fahre ich auch (Freitag bis Sonntag), wäre lustig jemanden von euch dort zu treffen.

Viele Grüße,
William

[jevermeister]

Hallo,
@Harry: Danke für den Tipp mit den Induktivitäten. Daran hatte ich garnicht mehr gedacht. Ich hab jetzt den ESC gewechselt(hatte schlauerweise einen Mehr bestellt)
Jetzt geht alles gut. Da war wohl was kaputt. Leider kann man ja umtausch bei Hobbyking wohl getrost vergessen.

@Willa: Bolt verkleiner? Sowas geht? ;-) dann steht ja der Imuwürfel deutlich zu sehen ab oder?

Hast Du schonmal versucht einen softwareseitigen Tiefpassfilter einzubauen? Wir haben mit dem ITG3200 ähnliche Probleme gehabt. Der ist auch super anfällig auf vibrationen. Aber mit LPF ist er einer der besten Gyros zur Zeit.

Ich überlege schon seit wochen mit mal so ein 10DOF board zu holen.
Zur Zeit hate ich ja alles einselne Sensorbobs: Gyro, ACC, MAG, BARO und GPS.
Das hat allerdings den Vorteil, dass wenn was kaputt geht schnell Ersatz da ist, aber wenn man nicht ordentlich löten kann, dann ist es Grütze.

Aber 30,- für n 10DOF ist n Argument (obwohl es erstmal n Teskauf wäre, da das China nachbauten von Platinen sind die hier 70,- Kosten)
Aber selsbt 70,- ist ja n schnäppchen wenn man bedenkt das wir damals 60,- pro Gyro bezahlt haben...

Nils


Ich hab noch 3x HK SS25A hier leigen mit ATMEGA CPU bruacht die noch jemand? Die hatte ich 2 wochen auf meinem 1. Shrediquette drauf, bion aber quasie nicht damit geflogen.

[Amigorodrigo]

...

@Willa: Bolt verkleiner? Sowas geht? ;-) dann steht ja der Imuwürfel deutlich zu sehen ab oder?...

lol - hab ich mir auch gedacht.

ich bin grade schwer am basteln damit ich bis zum landkamp auch was vorzeigbares habe.
obwohls mit dem vorzeigbaren flugstil bis dahin eh nicht klappen wird.
also wenns nur das ist kannst du auch kommen nils - blamier ich mich nicht alleine ;)

[deHarry]

Jetzt geht alles gut. Da war wohl was kaputt.
Herzlichen Glückwunsch! Ich hatte schon befürchtet, dass du schon wieder die Dunkle Seite der Macht gegen dich aufgebracht hast, wie seinerzeit mit deiner Shrediquette :-)

Und ob du es glaubst oder nicht... gerade vorgestern habe ich dran gedacht bzw. ist mir aufgefallen, dass du immer noch tapfer deinen dreirotorigen Vip3r als Logo hast... Bin da jetzt ich schuld dran, dass du das geändert hast? ;-) :cool:

[deHarry]

Hast Du schonmal versucht einen softwareseitigen Tiefpassfilter einzubauen? Wir haben mit dem ITG3200 ähnliche Probleme gehabt. Der ist auch super anfällig auf vibrationen. Aber mit LPF ist er einer der besten Gyros zur Zeit.
Nils, kannst du dazu etwas mehr sagen?

Ich kämpfe ja seit Weihnachten 2011 ebenfalls mit den Vibrationen der Micro-BLs und deren Einfluss auf meinen MPU-6000 und bin bisher noch auf keinen grünen Zweig gekommen :-(

Meinst du mit LPF den im MPU (ITG und MPU müssten da ziemlich ähnlich aufgebaut sein, oder?) eingebauten, zuschaltbaren Tiefpass, oder eine Routine in der nachgeschalteten Steuersoftware?
Der im MPU-60x0 eingebaute Tiefpass hat den Nachteil, dass damit die Samplefrequenz runter geht. Aber das dürfte mit einer Softwarelösung identisch sein, denke ich, da ich ja mehrfach samplen und die gesammelten Werte verrechnen muss.

Den im MPU eingebauten Tiefpass zuschalten hat bei meinen Problemen übrigens keine Abhilfe gebracht.

[jevermeister]

Oh Harald, ich hatte auch wieder an den Servo gedacht.
Der Tri hängt flugbereit an der Decke. Muss nur wieder ne FC rein, aber bisher hab ich alle hände voll mit den anderen Quads zu tun.

Zum LPF: Es wird der integrierte Low Pass Filter aktiviert. Aber ich befürchte, das die Schwingungen bei euren microquads und bei Willa's Bolt derart hochfrequent werden können, das da der LPF irgendwann an seine grenzen stößt. Bei größeren Quads ging es ganz gut, aber da sit die rate ja auch nicht so wichtig.

Nils

[yak03]

Hi,
ich habe mit der neuen MPU 6050 in meinem "dicken" Bolt auch keine ruhige Fluglage erreichen können, deshalb habe ich auch wieder zum MPU Würfel gewechselt.
Eigentlich schade war alles so schön klein.

Grüße Sven (2)

[Picojetflyer]

Mein Quad fliegt mit den MPU relativ gut. Aber eine wirklich gute alternative zu den analogen Sensoren waren bei meinen Test bisher die Kombi aus BMA020 und Wii Motion Plus. Ich hab noch das MiniWii Board mit ITG und BMA Sensoren drauf. Ich bin aber noch nicht dazu gekommen die Shredddi Software darauf umzubauen. Die Platine ist nur 36mm x 36mm groß und hat alles an Board was man zum fliegen braucht.

Gruß

Matthias

[deHarry]

Aber ich befürchte, das die Schwingungen bei euren microquads und bei Willa's Bolt derart hochfrequent werden können, das da der LPF irgendwann an seine grenzen stößt.
Mhmm...
Ich dachte bisher immer, je höher die auszufilternde Frequenz ist, umso leichter fällt einem Tiefpass das Ausblenden :confused:

Die anderen Beiträge zum Thema MPU-60x0 klingen ja wenig ermutigend :-( (Matthias ausgenommen. Danke Matthias! ;-))

[bendh]

Hallo Harald,

du hast doch meinen kleinen Kopter schon fliegen sehen, da war ein MPU6050 drinnen, zwar mit Wii-Software, aber ich glaube er flog doch ganz ordentlich, oder?
Die Software von Chris ( Che ) funktioniert auch, aber nicht ganz so gut.
Im Augenblick wird neue Hardware geliefert und dann wird es noch etwas kleiner, 3 Zoll Propeller, mal sehen ob das auch noch fliegt.

Gruß Bernd

[deHarry]

Hallo Benrd,

das hatte ich inzwischen schon wieder vergessen :-(. Peinlich und unverzeihlich :oops:

Aber ja, der flog und das würde ich noch nicht mal als nur "ganz ordentlich" bezeichnen, der lag wie ein Brett in der Luft.
Das war der Zeitpunkt, wo ich mich entschlossen habe, irgendwann mal die Wii-Software auf unsere Hardware (sNQ) zu portieren. Durch den Hype um deine Platinenschwemme :cool: (und ein anderes Projekt, das mir ebenfalls sehr am Herzen liegt) bin ich dazu aber noch nicht gekommen.
Selbst die Portierung von Chris Software für den XMega auf den sNQ habe ich nur zur Hälfte durchgezogen :-( und da geht es wirklich nur um Kleinigkeiten, das Meiste ist ja von Chris fertig vorgekaut.

Ich kann aber noch nicht mal versprechen, dass ab jetzt alles besser wird, das Mendocino-Projekt frisst meine (Freizeit-)Ressourcen vollkommen, ich lerne jeden Tag was Neues über Auswuchten :) ...und das in meinem Alter :cool: ;)

[edit]
Nein, nicht weil ich Alzheimer habe und ohnehin auch jeden Tag neue Leute kenne lerne... richtig immer wieder was dazu! :-)

[Picojetflyer]

Moin moin!!

Ich bin grade dabei das MiniWii Board an meinen Hexa zu adaptieren. Natürlich mit Shreddi-Software. Das MiniWii Board hat einen ITG3205 Gyro verbaut. Auf der suche nach dem Datenblatt kommt man ja nicht über die HP von Invensense drüber hinweg. Beim durchlesen ist mir aufgefallen das der ITG, egal in welcher Variante verwandt mit den MPU zu sein scheint. Im Datenblatt von ITG3200 wird der MPU6050 sogar erwähnt.
Den ITG3205 kann man nur auf eine Empfindlichkeit einstellen. Und zwar auf 2000°/sek. Das wunderte mich etwas da das doch etwas weit gefächert ist. Beim durchstöbern des MultiWii-Codes arbeitet dieser auch mit der 2000° Einstellung. Also hab ich erst mal den Code von MPU auf den ITG angepasst so das der ITG3205 genauso wie im MultiWii Code initialisiert wird. Durch das runter teilen des 16Bit Wert auf 10Bit ergibt sich natürlich keine ausreichend große Ausschläge des Gyros für die Steuerung und der Copter ist nicht steuerbar. Ich hab dann einfach den Wert nicht durch 64 geteilt sondern durch 8 was von den 2000° ca 250° des Messbereiches entspricht. Den internen Filter des Sensors hab ich auf 256Hz gestellt. Mit dieser Einstellung flog mein Hexa bei den ersten Test mit den Default-Werten von Willas TriGUI auf Anhieb ohne irgendwas an den PID Werten korrigieren zu müssen.
Vielleicht könnte das Jemand mal mit den MPU6000/6050 ausprobieren. Das sollt das Rauschen des Sensors unterdrücken. Ich müsste mein Hexa wieder komplett auseinander nehmen um das in meinen Quad mit den MPU auszuprobieren.

Gruß

Matthias

[deHarry]

Vielleicht könnte das Jemand mal mit den MPU6000/6050 ausprobieren. Das sollt das Rauschen des Sensors unterdrücken. Ich müsste mein Hexa wieder komplett auseinander nehmen um das in meinen Quad mit den MPU auszuprobieren.
Hallo Matthias,

das klingt ja viel versprechend und ausgesprochen verlockend, aber das oben Geschriebene (keine Zeit für Copter) gilt bei mir leider immer noch.

[bendh]

Hallo Matthias,

der ITG32xx und der MPU6050 sind sogar Anschlußkompatibel, d.h. austauschbar. Wer also nur Acro fliegen möchte, dem genügt ein ITG3205.
In der Wii-Software muß dann nur ITG oder MPU aktiviert werden.
Ich finde es gut dass sich einmal jemand bei der Wii-Software etwas abschaut. :-)
Da ich leider immer noch nicht programmieren kann, aber Zeit zum ausprobieren hätte, müsste mir nur jemand den Code an das hier beschriebene Board anpassen.
Ich habe ja auch noch das 20x20mm Wii-Board, damit könnte ich es auch probieren.

Gruß Bernd

[bendh]

So bei diesem schönen Wetter war gerade der Erstflug.
13,5 cm Motordiagonale, 55g Abfluggewicht. Kleiner macht erst Sinn, wenn ich mit 1 Zelle fliegen kann.

[Picojetflyer]

Ich finde es gut dass sich einmal jemand bei der Wii-Software etwas abschaut. :-)


Gruß Bernd

Mach ich ständig, warum das Rad neu erfinden, die Industrie macht es genauso :)
Mit welcher Software fliegt denn dein kleiner? auch mit der Shreddi oder die MultiWii? Ich bleibe bei Shreddi. Willa hat da was hervorragendes vorgelegt und man kann super da rauf aufbauen. Was sind das denn für Propeller und Motoren? Ich plane auch noch was kleines zu bauen.

Gruß

Matthias

[bendh]

Hallo Matthias,

ich habe die Wii 1.9, modifiziert mit MPU6050 und Jetiprotokoll.
Die Motoren sind Pichler Nano 5GS, die Regler Robbe Roxxy Micro 6A, die Propeller QP 3x2 Zoll.

Gruß Bernd

[Yunus64]

Hallo, ich klinke mich hier mal ein.
Ich bin völliger Anfänger (1. was AVR angeht und 2. auch was Tri-/Quadro-/"x"-copter angeht)

Gestern habe ich mir einen MPU-6050 Breakout bestellt
http://www.exp-tech.de/product_info.php?info=p511_triple-axis-accelerometer---gyro-breakout---mpu-6050.html

Jetzt bin ich auf der Suche nach Motoren Reglern. Willa hatte ja anfangs die EMAX aus dem unteren Link und die scheinen ja recht ok zu sein, preislich jedenfalls (Achtung: Student :) ) wie sind die Regler aus dem Link? Worauf ist bei Reglern überhaupt zu achten? Müssen die Programmierbar sein (PID-Regelung?)?

Primär geht es mir darum das alles erstmal zum laufen zu bekommen, wenn das erstmal funktioniert hat, bin ich auch bereit etwas mehr Geld zu investieren aber anfangs soll es so günstig wie möglich gehalten werden.

http://www.eder-mt.com/product_info.php/info/p1362_Brushless-Spar-Set-EMAX-CF2822-plus-AERIZON-18A-Regler.html

LG
Yunus

[bendh]

Hallo Yunus,

zu den Motoren:
http://www.microcopters.de/artikel/multicopter-motoren-im-test

auf dieser Seite wirst du auch deine anderen Fragen beantwortet bekommen.
Nehme aber nicht das billigste, das hält meistens nicht lange und die richtigen Motoren und Regler kannst du immer weiter verwenden.

Gruß Bernd

[Picojetflyer]

Moin Yunus,

Die EMAX Motoren haben meiner Meinung nach ein Top Preis/Leistungsverhältnis. Die Wellen sind etwas Empfindlich und brechen schnell aber, bei Giantcod gibt es günstig Ersatz genauso wie die Sicherungsclips. Ich hab mir da mal 10 Wellen und 30 Clips auf Vorrat bestellt und bisher nur 2 gebraucht. Nils hat aber auch mal beschrieben wie man sich diese wellen günstig aus Federstahl selber machen kann. Ein Motor von mir hatte ich auch schon mal auf ähnlicher Weise geflickt. Nachteil ist eigentlich in meinen Augen nur das sich der Motor gerne aus seiner Halterung löst und die Anschlussdrähte lassen sich sehr schwer Löten. Ich weiß nicht ob die Hochtemperatur Auspuff Lack von ATU für die Drähte genommen haben aber auf jeden Fall bekommt man den Lack von den Drähten sehr schwer ab. Das Problem mit den sich lösenden Motorhalterungen haben ich mit normalen Schrauben gelöst die ich ganz leicht angespitzt habe und mit einen Tropfen Schraubensicherungslack hineingedreht habe. Ich hab auch oft gelesen das die Lager Probleme machen sollen. Bei mir ist bis jetzt noch kein Lager kaputt gegangen. Vielleicht quetschen die Leute auch das untere Lager weil sie die Schrauben von der Motorhalterung zu feste anziehen.
Gut ist an diesen Motor auch das er gut mit den 8" Propellern klar kommt und auch die 10" Propeller drehen kann.
Zusätzlich habe ich auch noch die D-Power Motoren von Derkum-Modellbau im Einsatz.
Sind etwas teurer als die EMAX aber haben auch alles an Zubehör dabei was man braucht. (Spinner, Goldstecker u.s.w.) Diese Motoren laufen sehr gut mit den 8" Propellern schaffen aber keine 10".
Bei den Reglern gehen die Meinungen sehr weit auseinander. Getestet habe ich die Towerpro 18A, Hobbywing 18A, Turnigy Plush 10a, irgend so ein Billigregler von Arkay und die Quax Selbstbauregler.
Von den normalen Modellbau Reglern hat bisher am besten der Hobbywing Regler funktioniert. Alle anderen haben bei mir Probleme gemacht.
Sehr gut laufen auch die Quax Regler wobei man diese selber bauen muss.
Das soll keine Kaufempfehlung sein, nur meine persönliche Erfahrung ohne irgendwelche "ich hab gelsen das... und meine Meinung gebildet durch.... u.s.w." was man wirklich oft sieht in diversen Foren.

Gruß

Matthias

[bendh]

Bei uns im Verein sind Kopter mit diesem Set und 10x4,5 Zoll Propeller, bei 3 Lipo Zellen, problemlos im Einsatz:

http://www.derkum-modellbau.com/index.php/katalog/artikelinfo/99466-1-show-d-power_set_bl-motor_al28-09_und_regler_18a.html

Gruß bernd

[Picojetflyer]

Ja das sind die großen. Ich hab den 28-14. Die Motoren sind aber wirklich gut.

[bendh]

Die 28-14 haben auch eine höhere Drehzahl pro Volt, da sind dann 8 Zoll Propeller sinnvoller.

[bendh]

ich sehe gerade, dass die Autoren dieses Themas online sind.
Meine Frage an William und Harald, hier ging es ja fast ausschließlich um Williams Shrediquette, jetzt kommen aber immer mehr andere Themen dazu.
Ist das in Ordnung, oder sollen wir ein neues Thema beginnen?

[deHarry]

Der Thread ist von William gestartet worden, ich bin sehr spät dazu gestoßen.
Mir ist das recht, dann habe ich nicht so viele offene Threads, aber Willa soll entscheiden.

Allerdings ist ja immer wieder mal zwischendrin Williams Software und sogar auch ma lwieder sein Bolt Thema hier, insofern spricht eigentlich nichts dagegen, den Thread weiter zu führen. (Höchstens die mittlerweile erreichte Unübersichtlichkeit und meine Unfähigkeit, mit den Boardmitteln was zu suchen - bzw. zu finden).

[Willa]

Ich hab dann einfach den Wert nicht durch 64 geteilt sondern durch 8 was von den 2000° ca 250° des Messbereiches entspricht. Den internen Filter des Sensors hab ich auf 256Hz gestellt. Mit dieser Einstellung flog mein Hexa bei den ersten Test mit den Default-Werten von Willas TriGUI auf Anhieb ohne irgendwas an den PID Werten korrigieren zu müssen.
Vielleicht könnte das Jemand mal mit den MPU6000/6050 ausprobieren.
Ich habe das grad mit dem BOLT ausprobiert, und das Ergebnis ist ein deutlich ruhigerer und besserer Flug. Aber noch nicht so gut wie mit den ADXRS Gyros. Jetzt werde ich noch mit dem Lowpass experimentieren (im Moment auf 40Hz). Außerdem habe ich festgestellt, dass ich am Anfng des Codes die IMU mehrfach initialisieren muss, damit sie auch die Einstellungen annimmt. Ein Pause vor oder nach dem Initialisieren hat nichts gebracht.

Meine Frage an William und Harald, hier ging es ja fast ausschließlich um Williams Shrediquette, jetzt kommen aber immer mehr andere Themen dazu.
Ist das in Ordnung, oder sollen wir ein neues Thema beginnen?
Solange es auch irgendwie teilweise ums Shrediquette Projekt geht (Software oder Hardware oder Chassis etc), finde ich es gut wenn in diesem Thread diskutiert wird. Wenn ihr aber was ganz anderes machen wollt (Mikrokopter / MultiWII etc), dann hat das mit dem Projekt nichts mehr zu tun, und ihr könntet einen neuen Thread aufmachen. Müsst ihr aber nicht, denn wir leben in einer Demokratie, und dieser Thread ist nicht mein Eigentum.

[yak03]

Hi,

dank Matthias ist mein Bolt überhaupt erstmals geflogen mit MPU 6050.
Aber die Optimierung der Parameter hat bei mir nicht zu den gewünschten " fliegt wie ein Brett" geführt.
Der Bolt war nur sehr schwer in der Luft zu halten.
Nach mehreren Propellern die durch nicht beabsichtigte Landungen zerstört wurden, hatte ich irgendwie die Motivierung verloren.
Da ich noch ein MPU Würfel bekommen habe, musste der erst mal ran.
Ich würde schon gern die MPU 6050 nutzen.
Ich habe bis jetzt Willa sein Layout mit der von Ihm vorgeschlagenen Hardware verwändet.
Ich probiere gerne die Software aus, die mein Bolt mit MPU 6050 fliegen lässt.
Da ich noch nicht alle Raffinessen von Bascom und Willas Programm verinnerlicht habe bin ich für Hilfe und Unterstützung dankbar.
Zwecks Propeller habe ich hier noch was: http://flyduino.net/Propeller

Gruß Sven (2)

[Willa]

Noch ein kurzes Update:
Der BOLT fliegt jetzt im Acro mode in meiner Wohnung perfekt. Wie das allerdings draußen bei Wind aussieht kann ich erst morgen probieren. Auch den Hover mode habe ich jetzt eingestellt, geht auch schon ganz gut, aber da muss noch etwas geschraubt werden.
@Sven(2): Mein Code hat keine GUI Verbindung mehr, außerdem fliege ich mit Spektrum Satellit. Hilft es dir überhautp wenn ich dir das schicke?

[Che Guevara]

Hi Willa,

hast du meine Email schon bekommen?
Wie fliegt den dein Bolt jetzt? Mit den ADXRS610 oder dem MPU60x0? Also mein Quadrocopter fliegt auch schon länger mit dem MPU, allerdings die bekannten Looping probleme.
Hast du deine Software am laufen oder kurz etwas selbstgeschriebenes?
Ist der MPU auf 2000°/s oder 500°/s?

Gruß
Chris

[yak03]

Hi William,
Danke für Dein Angebot, ich benutze noch das Summensignal und eine 35 Mhz Funke /Empfänger.
Das selber umzuprogrammieren übersteigt im Moment meine Fähigkeiten. Und eine Rückmeldung wie die Gui benötige ich auch zwecks der Parameter, oder welche Hilfsmittel kann man da sonst noch nutzen? Ich denke Deine Parameter werden bei mir nicht funktionieren. Mein Bolt ist etwas höher und schwerer und ich nutze größere Propeller mit stärkeren Motoren.
Wo hast Du die neue MPU platziert?
Ich bin bei den Vibrationen nicht auf einen grünen Zweig gekommen.
Grüße Sven (2)

[Picojetflyer]

Hi Willa,


hast du meine Email schon bekommen?
Wie fliegt den dein Bolt jetzt? Mit den ADXRS610 oder dem MPU60x0? Also mein Quadrocopter fliegt auch schon länger mit dem MPU, allerdings die bekannten Looping probleme.
Hast du deine Software am laufen oder kurz etwas selbstgeschriebenes?
Ist der MPU auf 2000°/s oder 500°/s?

Gruß
Chris

Das würde mich auch interessieren.
Chris, was für ein Looping-Problem hast du denn?

Gruß

Matthias

[Che Guevara]

Hi Matthias,

Willa hat mir gerade eine Email geschrieben, ich denke es ist ok, wenn ich hier seine Ergebnisse schreibe:
Er fliegt mit dem MPU eingestellt auf 2000°/s und 42Hz Tiefpass.
Mein Problem ist folgendes:
Sobald ich einen Looping fliege (also nur Roll nicht Nick), dreht irgendein Motor plötzlich hoch und das Teil dreht sich sehr sehr schnell um eine "Yaw-Achse" (also zwei gegenüberliegende Motoren). Ich weiß nicht, woran das liegt, da es v.a. auch nur sporadisch, aber doch eher öfters, auftritt. Evtl. werde ich es jetzt auch mal mit einem stärkeren Tiefpass probieren, mal sehen... Den dieser Fehler ist echt nervig, ich habe schon 2 Motoren und unzählige Props geschrottet.

Gruß
Chris

[Picojetflyer]

Hi Chris,

Wann genau passiert das denn? Erst im Scheitelpunkt vom Looping oder eher wenn er am Punkt ist wo er Senkrecht nach oben/unten schaut? Kann man das an irgendeiner Position fest machen? Was sagt den das TriGUI wenn du ihn von "Hand" mal einen Looping fliegen lässt?

Gruß

Matthias

[Che Guevara]

Hallo Matthias,

so genau kann ich das nicht sagen, weil das alles sehr schnell geht. Aber heute ist mir aufgefallen, dass er sich schon überschlägt, wenn ich nur mit der FC zu schnell drehen möchte. Ich denke, die Sensorwerte springen zu stark und daraufhin übersteuert ein Motor (bzw. mehrere). Allerdings kommt mir das auch komisch vor, da ich ja einen Tiefpass mit 42Hz benutze.....
Da mein Programm selbstgeschrieben ist, kann ich es in der Gui nicht ausprobieren. Außerdem bräuchte ich ein Programm, das mir einen Graphen zeichnet, um auch kleine Ausreißer sehen zu können...

Gruß
Chris

[deHarry]

Da mein Programm selbstgeschrieben ist, kann ich es in der Gui nicht ausprobieren. Außerdem bräuchte ich ein Programm, das mir einen Graphen zeichnet, um auch kleine Ausreißer sehen zu können...
Hi Chris,
vor diesem (bzw. diesen) Problem(en) stand ich auch schon und habe mich durchgebissen.

Mit Versuch und Irrtum habe ich den Teil von Willas Firmware auf dem Atmel ausfindig gemacht, den die GUI unbedingt braucht um die Kommunikation als OK zu beurteilen und in meinen Auswucht-Code eingebaut. Das bedingt einige Variablen, die im Code nicht gebraucht werden, sowie einige Reaktionen im Kommuikations-Teil, die ausprogrammiert werden müssen, damit der Handshake korrekt abläuft. Die hinterlagerte Funktionalität dieser Routinen kann wegfallen.

Das zweite Problem, Visualisierung der Daten, ist bisher immer noch nur eine Krücke. Ich habe in Excel mit VBA die Kommunikation zur Firmware meines Auswuchtstandes (ein sNQ mit anderer Firmware) realisiert, da ich aber unter Win7 und Office 2007 auf Routinen aus dem Netz zurück greifen muss, schaffe ich es nur, maximal ca. 2000 Werte am Stück aus dem MPU auszulesen, zu übertragen und in einem Diagramm als Kurvenzug darzustellen.

Wenn Interesse an den Codeteilen besteht, bin ich gerne bereit, diese zur Verfügung zu stellen.

[Willa]

@Chris: Und wenn evtl. ein Sollwert für den Motor zu groß oder zu klein wird? Hast du die begrenzt? Meine Motorsollwerte sind immer zwischen 29000 und 31110 begrenzt. Und ich würd nochmal checken ob irgendwelche Werte auf dem Weg sum Sollwert überlaufen.
Damals hatte ich mir einen Looping-Teststand gebaut, da konnte ich checken ob alles so läuft wie gewollt, und mir die Motorsollwerte per UART Kabel live ausgeben lassen. Du brauchst dafür nur zwei Stühle, eine Alustange und irgendeine Art von Lager.

edit:
Eine Visualisierung zu machen ist mit SharpDevelop nicht so kompliziert. Das hatte meine allererste GUI ja auch. Im moment lasse ich mir die Daten aber immer in ein selbstgeschriebenes Terminal Programm ausgeben, speichere die Daten als Text und lese sie manuell mit Excel ein. Das nicht optimal, ist für mich aber ausreichend praktisch.

[Che Guevara]

Hi,

dass ein Wert überläuft kann ich mir nicht vorstellen, da ich fast ausschließlich mit Longs rechne. Wenn alle Signale zusammengemixt sind, schränke ich diese noch auf den min.-max. Bereich der Motoren ein. Aber evtl. fällt jemandem ja was auf:


$regfile = "xm32a4def.dat"
$framesize = 100
$swstack = 100
$hwstack = 100
$crystal = 32000000


$lib "xmega.lib"
$external _xmegafix_clear
$external _xmegafix_rol_r1014


Config Osc = Disabled , 32mhzosc = Enabled
Config Sysclock = 32mhz , Prescalea = 1 , Prescalebc = 1_1



Declare Sub Rcsignal()
Declare Sub Pidregulator()
Declare Sub Drivemotors()
Declare Sub Init_mpu()
Declare Sub Read_gyro()
Declare Sub Read_acc()




'--RC Settings--
Config Pinc.2 = Input

On Portc_int0 Getreceiver
Enable Portc_int0 , Lo

Portc_pin2ctrl = &B00_011_001
Portc_int0mask = &B0000_0100
Portc_intctrl = &B0000_00_01


Config Tcc0 = Normal , Prescale = 256 , Resolution = 16
On Tcc0_ovf Detectrxpause
Enable Tcc0_ovf , Lo


'--TWI Settings--
Dim Twi_start As Byte
Open "twie" For Binary As #2
Config Twie = 400000
I2cinit #2



'--Motor Constants--
Const Pwm_mot_off = 20000
Const Pwm_mot_max = 60000


'--PWM Settings--
Config Tcd0 = Pwm , Prescale = 1 , Comparea = Enabled , Compareb = Enabled , Comparec = Enabled , Compared = Enabled , Event_source = Off , Event_action = Off , Event_delay = Disabled , Resolution = 16

Tcd0_cca = Pwm_mot_off
Tcd0_ccb = Pwm_mot_off
Tcd0_ccc = Pwm_mot_off
Tcd0_ccd = Pwm_mot_off


'--LED--
Config Portb.0 = Output
Config Portb.1 = Output
Config Portb.2 = Output
Led1 Alias Portb.0
Led2 Alias Portb.1
Led3 Alias Portb.2
Led1 = 0
Led2 = 0
Led3 = 0


'--MPU 60X0--
Const Mpuaddw = &B11010000
Const Mpuaddr = &B11010001

Dim Gyrox As Integer
Dim Gyroy As Integer
Dim Gyroz As Integer
Dim Tmp_gyrox(2) As Byte At Gyrox Overlay
Dim Tmp_gyroy(2) As Byte At Gyroy Overlay
Dim Tmp_gyroz(2) As Byte At Gyroz Overlay
Dim Accx As Integer
Dim Accy As Integer
Dim Tmp_accx(2) As Byte At Accx Overlay
Dim Tmp_accy(2) As Byte At Accy Overlay
Dim Gyrox_offset As Integer
Dim Gyroy_offset As Integer
Dim Gyroz_offset As Integer
Dim Accx_offset As Integer
Dim Accy_offset As Integer
Dim Roll_check(50) As Integer
Dim Nick_check(50) As Integer
Dim Yaw_check(50) As Integer
Dim Check_tmp As Integer
Dim Offset_tmp As Long
Dim Movement As Byte
Dim Compare_tmp As Integer


'--RC Channel--
Const Throttlechannel = 1
Const Nickchannel = 3
Const Rollchannel = 2
Const Yawchannel = 4
Const Statechannel = 5


'--Read Receiver (Rx)--
Const Maxrcchannel = 8
Dim Empftmp(maxrcchannel) As Word
Dim Empf(maxrcchannel) As Word
Dim Channel As Byte
Dim Lpempf(maxrcchannel) As Word
Dim Intempf(maxrcchannel) As Integer
Dim Receiver_check As Byte
Dim Rc_set_throttle As Long
Dim Rc_set_roll As Long
Dim Rc_set_nick As Long
Dim Rc_set_yaw As Long
Dim Acro_sensitivy As Word
Dim Hover_sensitivy As Word
Dim Yaw_sensitivy As Word


'--Motors--
Dim Vorwahl_pwm As Word
Dim Vorwahl As Word
Dim Motor_rear_left As Long
Dim Motor_rear_right As Long
Dim Motor_front_right As Long
Dim Motor_front_left As Long


'--Control Loop (PID)--
Dim Acro_p As Word
Dim Acro_i As Word
Dim Acro_d As Word

Dim Yaw_p As Word
Dim Yaw_i As Word

Dim Roll_error As Long
Dim Nick_error As Long
Dim Yaw_error As Long

Dim Roll_error_integral As Long
Dim Nick_error_integral As Long
Dim Yaw_error_integral As Long

Dim Roll_error_differential As Long
Dim Nick_error_differential As Long

Dim Roll_error_old As Long
Dim Nick_error_old As Long

Dim P_set_roll As Long
Dim I_set_roll As Long
Dim D_set_roll As Long

Dim P_set_nick As Long
Dim I_set_nick As Long
Dim D_set_nick As Long

Dim P_set_yaw As Long
Dim I_set_yaw As Long


'-- Internal Variables --
Dim Failsave As Byte
Dim State As Byte
Dim I As Byte


'--Startup--
Vorwahl = 5000

Failsave = 0


'8 Zoll Props:
Acro_p = 270 'Acro_p = 270 / 300
Acro_i = 62 'Acro_i = 62 / 70
Acro_d = 20 'Acro_d = 20 / 25
Acro_sensitivy = 80
Yaw_sensitivy = 100
Yaw_p = 120 '160
Yaw_i = 29 '40



State = 0



Lpempf(1) = 24
Lpempf(2) = 100
Lpempf(3) = 100
Lpempf(4) = 100
Lpempf(5) = 24
Lpempf(6) = 24
Lpempf(7) = 24
Lpempf(8) = 24


Waitms 250
Call Init_mpu()
Waitms 250


'--Get Offset--
For I = 1 To 10
Toggle Led1
Waitms 100
Next I
Led1 = 0

Gyrox_offset = 0
Gyroy_offset = 0
Gyroz_offset = 0

Movement = 1

While Movement = 1

Movement = 0

For I = 1 To 50
Call Read_gyro()
Roll_check(i) = Gyrox
Nick_check(i) = Gyroy
Yaw_check(i) = Gyroz
Waitms 10
Next I


Offset_tmp = 0
For I = 1 To 50
Offset_tmp = Offset_tmp + Roll_check(i)
Next I
Offset_tmp = Offset_tmp / 50

For I = 1 To 50
Compare_tmp = Offset_tmp - Roll_check(i)
Compare_tmp = Abs(compare_tmp)
If Compare_tmp >= 64 Then Movement = 1
Next I


Offset_tmp = 0
For I = 1 To 50
Offset_tmp = Offset_tmp + Nick_check(i)
Next I
Offset_tmp = Offset_tmp / 50

For I = 1 To 50
Compare_tmp = Offset_tmp - Nick_check(i)
Compare_tmp = Abs(compare_tmp)
If Compare_tmp >= 64 Then Movement = 1
Next I


Offset_tmp = 0
For I = 1 To 50
Offset_tmp = Offset_tmp + Yaw_check(i)
Next I
Offset_tmp = Offset_tmp / 50

For I = 1 To 50
Compare_tmp = Offset_tmp - Yaw_check(i)
Compare_tmp = Abs(compare_tmp)
If Compare_tmp >= 64 Then Movement = 1
Next I

Toggle Led1

Wend


Led1 = 0
For I = 1 To 10
Toggle Led2
Waitms 100
Next I
Led2 = 0


Offset_tmp = 0
For I = 1 To 50
Offset_tmp = Offset_tmp + Roll_check(i)
Next I
Offset_tmp = Offset_tmp / 50
Gyrox_offset = Offset_tmp

Offset_tmp = 0
For I = 1 To 50
Offset_tmp = Offset_tmp + Nick_check(i)
Next I
Offset_tmp = Offset_tmp / 50
Gyroy_offset = Offset_tmp

Offset_tmp = 0
For I = 1 To 50
Offset_tmp = Offset_tmp + Yaw_check(i)
Next I
Offset_tmp = Offset_tmp / 50
Gyroz_offset = Offset_tmp


'--Enable Interrupts--
Config Priority = Static , Vector = Application , Lo = Enabled , Med = Enabled , Hi = Enabled
Enable Interrupts

Waitms 100

'check for receiver
Receiver_check = 0
While Receiver_check < 200
If Empf(statechannel) > 50 Or Empf(statechannel) < 20 Or Empf(throttlechannel) > 50 Or Empf(throttlechannel) < 20 Then
If Receiver_check > 0 Then Decr Receiver_check
Else
If Receiver_check < 250 Then Incr Receiver_check
End If
Wend




Do


Call Rcsignal()
Call Pidregulator()
Call Drivemotors()


Loop

End



Sub Rcsignal()

For I = 1 To 4
Lpempf(i) = Lpempf(i) * 3
Lpempf(i) = Lpempf(i) + Empf(i)
Shift Lpempf(i) , Right , 2 , Signed
If Lpempf(i) < 22 Then Lpempf(i) = 22
If Lpempf(i) >= 179 Then Lpempf(i) = 178
Next I

For I = 5 To Maxrcchannel
Lpempf(i) = Lpempf(i) * 7
Lpempf(i) = Lpempf(i) + Empf(i)
Shift Lpempf(i) , Right , 3 , Signed
If Lpempf(i) < 22 Then Lpempf(i) = 22
If Lpempf(i) >= 179 Then Lpempf(i) = 178
Next I


Intempf(1) = Lpempf(throttlechannel) - 22
For I = 2 To Maxrcchannel
Intempf(i) = Lpempf(i) - 100
Next I

If Channel >= 12 Then
If Failsave < 250 Then Incr Failsave
Else
If Failsave >= 1 Then Decr Failsave
End If


If State = 0 Then
If Intempf(throttlechannel) < 20 Then
If Intempf(statechannel) >= -30 And Intempf(statechannel) < 30 Then
State = 1
End If
End If
Else
If Intempf(statechannel) < -30 Then
If Intempf(throttlechannel) < 20 Then
State = 0
End If
Elseif Intempf(statechannel) >= -30 And Intempf(statechannel) < 30 Then
State = 1
Elseif Intempf(statechannel) >= 30 Then
State = 2
End If
End If


Led1 = 0
Led2 = 0
Led3 = 0
If State = 0 Then Led1 = 1
If State = 1 Then Led2 = 1
If State = 2 Then Led3 = 1

Rc_set_throttle = Intempf(throttlechannel) * 250
Rc_set_yaw = Intempf(yawchannel) * Yaw_sensitivy

End Sub


Sub Pidregulator()

Call Read_gyro()

If State = 1 Then

Rc_set_roll = Intempf(rollchannel) * Acro_sensitivy
Rc_set_nick = Intempf(nickchannel) * Acro_sensitivy

Roll_error = Gyrox
Roll_error = Roll_error - Rc_set_roll

Roll_error_integral = Roll_error_integral + Roll_error
If Roll_error_integral >= 320000 Then Roll_error_integral = 320000
If Roll_error_integral < -320000 Then Roll_error_integral = -320000

Roll_error_differential = Roll_error - Roll_error_old
Roll_error_old = Roll_error



P_set_roll = Roll_error * Acro_p
Shift P_set_roll , Right , 7 , Signed 'P_set_roll = P_set_roll / 128
I_set_roll = Roll_error_integral * Acro_i
Shift I_set_roll , Right , 12 , Signed 'I_set_roll = I_set_roll / 4096
D_set_roll = Roll_error_differential * Acro_d
Shift D_set_roll , Right , 7 , Signed 'D_set_roll = D_set_roll / 128



Nick_error = Gyroy
Nick_error = Nick_error - Rc_set_nick

Nick_error_integral = Nick_error_integral + Nick_error
If Nick_error_integral >= 320000 Then Nick_error_integral = 320000
If Nick_error_integral < -320000 Then Nick_error_integral = -320000

Nick_error_differential = Nick_error - Nick_error_old
Nick_error_old = Nick_error


P_set_nick = Nick_error * Acro_p
Shift P_set_nick , Right , 7 , Signed 'P_set_nick = P_set_nick / 128
I_set_nick = Nick_error_integral * Acro_i
Shift I_set_nick , Right , 12 , Signed 'I_set_nick = I_set_Nick / 4096
D_set_nick = Nick_error_differential * Acro_d
Shift D_set_nick , Right , 7 , Signed 'D_set_nick = D_set_nick / 128


Elseif State = 2 Then

Call Read_acc()

'#######################################

Elseif State = 0 Then

Roll_error_integral = 0
Nick_error_integral = 0
Roll_error_old = 0
Nick_error_old = 0

End If

If State >= 1 Then

Yaw_error = Gyroz
Yaw_error = Rc_set_yaw - Yaw_error

Yaw_error_integral = Yaw_error_integral + Yaw_error
If Yaw_error_integral >= 1024000 Then Yaw_error_integral = 1024000
If Yaw_error_integral < -1024000 Then Yaw_error_integral = -1024000

P_set_yaw = Yaw_error * Yaw_p
Shift P_set_yaw , Right , 9 , Signed 'P_set_yaw = P_set_yaw / 512
I_set_yaw = Yaw_error_integral * Yaw_i
Shift I_set_yaw , Right , 14 , Signed 'I_set_yaw = I_set_yaw / 16384

Elseif State = 0 Then

Yaw_error_integral = 0

End If

End Sub


Sub Drivemotors()

Vorwahl_pwm = Vorwahl + Pwm_mot_off

If State >= 1 Then


'--- Motor Rear Left ---
Motor_rear_left = Pwm_mot_off + Rc_set_throttle
Motor_rear_left = Motor_rear_left + Vorwahl
If Motor_rear_left > 55000 Then Motor_rear_left = 55000

Motor_rear_left = Motor_rear_left + P_set_roll
Motor_rear_left = Motor_rear_left + I_set_roll
Motor_rear_left = Motor_rear_left + D_set_roll

Motor_rear_left = Motor_rear_left - P_set_nick
Motor_rear_left = Motor_rear_left - I_set_nick
Motor_rear_left = Motor_rear_left - D_set_nick

Motor_rear_left = Motor_rear_left - P_set_yaw
Motor_rear_left = Motor_rear_left - I_set_yaw

If Motor_rear_left >= Pwm_mot_max Then Motor_rear_left = Pwm_mot_max
If Motor_rear_left < Vorwahl_pwm Then Motor_rear_left = Vorwahl_pwm


'--- Motor Rear Right ---
Motor_rear_right = Pwm_mot_off + Rc_set_throttle
Motor_rear_right = Motor_rear_right + Vorwahl
If Motor_rear_right >= 55000 Then Motor_rear_right = 55000

Motor_rear_right = Motor_rear_right - P_set_roll
Motor_rear_right = Motor_rear_right - I_set_roll
Motor_rear_right = Motor_rear_right - D_set_roll

Motor_rear_right = Motor_rear_right - P_set_nick
Motor_rear_right = Motor_rear_right - I_set_nick
Motor_rear_right = Motor_rear_right - D_set_nick

Motor_rear_right = Motor_rear_right + P_set_yaw
Motor_rear_right = Motor_rear_right + I_set_yaw

If Motor_rear_right >= Pwm_mot_max Then Motor_rear_right = Pwm_mot_max
If Motor_rear_right < Vorwahl_pwm Then Motor_rear_right = Vorwahl_pwm


'--- Motor Front Right ---
Motor_front_right = Pwm_mot_off + Rc_set_throttle
Motor_front_right = Motor_front_right + Vorwahl
If Motor_front_right >= 55000 Then Motor_front_right = 55000

Motor_front_right = Motor_front_right - P_set_roll
Motor_front_right = Motor_front_right - I_set_roll
Motor_front_right = Motor_front_right - D_set_roll

Motor_front_right = Motor_front_right + P_set_nick
Motor_front_right = Motor_front_right + I_set_nick
Motor_front_right = Motor_front_right + D_set_nick

Motor_front_right = Motor_front_right - P_set_yaw
Motor_front_right = Motor_front_right - I_set_yaw

If Motor_front_right >= Pwm_mot_max Then Motor_front_right = Pwm_mot_max
If Motor_front_right < Vorwahl_pwm Then Motor_front_right = Vorwahl_pwm


'--- Motor Front Left ---
Motor_front_left = Pwm_mot_off + Rc_set_throttle
Motor_front_left = Motor_front_left + Vorwahl
If Motor_front_left >= 55000 Then Motor_front_left = 550000

Motor_front_left = Motor_front_left + P_set_roll
Motor_front_left = Motor_front_left + I_set_roll
Motor_front_left = Motor_front_left + D_set_roll

Motor_front_left = Motor_front_left + P_set_nick
Motor_front_left = Motor_front_left + I_set_nick
Motor_front_left = Motor_front_left + D_set_nick

Motor_front_left = Motor_front_left + P_set_yaw
Motor_front_left = Motor_front_left + I_set_yaw

If Motor_front_left >= Pwm_mot_max Then Motor_front_left = Pwm_mot_max
If Motor_front_left < Vorwahl_pwm Then Motor_front_left = Vorwahl_pwm

Elseif State = 0 Then

Motor_rear_left = Pwm_mot_off
Motor_rear_right = Pwm_mot_off
Motor_front_right = Pwm_mot_off
Motor_front_left = Pwm_mot_off

End If

If Failsave < 15 Then

Tcd0_cca = Motor_front_left
Tcd0_ccb = Motor_front_right
Tcd0_ccc = Motor_rear_right
Tcd0_ccd = Motor_rear_left

Else

Tcd0_cca = Pwm_mot_off
Tcd0_ccb = Pwm_mot_off
Tcd0_ccc = Pwm_mot_off
Tcd0_ccd = Pwm_mot_off

End If


End Sub


Sub Init_mpu()

I2cstart #2 'start condition
I2cwbyte Mpuaddw , #2 'write adress of MPU-6050
I2cwbyte 25 , #2 'Register 25 Sample Rate Divider (1..8 kHz)
I2cwbyte &B00000000 , #2 'Divider set to 1 (soll)
I2cstop #2 'stop condition

I2cstart #2 'start condition
I2cwbyte Mpuaddw , #2 'write adress of MPU-6050
I2cwbyte 26 , #2 'Register 26 DLPF_CFG (digital lowpass filter) Configuration
I2cwbyte &B00000011 , #2 'Bits 0..2 = 011 (3) - ACC:44Hz, 4.9ms; Gyro:42Hz, 4.8ms
I2cstop #2 'stop condition

I2cstart #2 'start condition
I2cwbyte Mpuaddw , #2 'write adress of MPU-6050
I2cwbyte 27 , #2 'Register 27 Gyro Configuration
I2cwbyte &B00011000 , #2 'Bits 3+4 = 11 - Full Scale Range: +/-2000°/s
I2cstop #2 'stop condition

I2cstart #2 'start condition
I2cwbyte Mpuaddw , #2 'write adress of MPU-6050
I2cwbyte 28 , #2 'Register 28 ACC Configuration
I2cwbyte &B00000000 , #2 'Bits 3+4 = 00 - Full Scale Range: +/-2g / No High Pass Filter
I2cstop #2 'stop condition

I2cstart #2 'start condition
I2cwbyte Mpuaddw , #2 'write adress of MPU-6050
I2cwbyte 107 , #2 'Register 107 Power Management 1
I2cwbyte &B00001011 , #2 'No Reset / No Sleep / No Cycle / Temp_Sens: Dis / Clock Source: Z-Gyro
I2cstop #2

End Sub


Sub Read_gyro()

I2cstart #2
I2cwbyte Mpuaddw , #2
I2cwbyte 67 , #2
I2crepstart #2
I2cwbyte Mpuaddr , #2

I2crbyte Tmp_gyrox(2) , Ack , #2
I2crbyte Tmp_gyrox(1) , Ack , #2

I2crbyte Tmp_gyroy(2) , Ack , #2
I2crbyte Tmp_gyroy(1) , Ack , #2

I2crbyte Tmp_gyroz(2) , Ack , #2
I2crbyte Tmp_gyroz(1) , Nack , #2

I2cstop #2

Gyrox = 0 - Gyrox

Gyrox = Gyrox - Gyrox_offset
Gyroy = Gyroy - Gyroy_offset
Gyroz = Gyroz - Gyroz_offset

End Sub


Sub Read_acc()

I2cstart #2
I2cwbyte Mpuaddw , #2
I2cwbyte 59 , #2
I2crepstart #2
I2cwbyte Mpuaddr , #2

I2crbyte Tmp_accx(2) , Ack , #2
I2crbyte Tmp_accx(1) , Ack , #2

I2crbyte Tmp_accy(2) , Ack , #2
I2crbyte Tmp_accy(1) , Nack , #2

I2cstop #2

Accx = -accx
Accy = -accy

Shift Accx , Left , 3 , Signed
Shift Accy , Left , 3 , Signed

Accx = Accx - Accx_offset
Accy = Accy - Accy_offset

End Sub


Getreceiver:
If Channel >= 1 And Channel <= Maxrcchannel Then
Empftmp(channel) = Tcc0_cnt - 65092
Empf(channel) = Empftmp(channel)
End If
Tcc0_cnt = 65000
Incr Channel
Return


Detectrxpause:
Channel = 0
Return

Mir ist aufgefallen, dass das Problem nur bei schnellen Soll-bewegungen auftritt... Aber warum weiß ich leider noch nicht.

Gruß
Chris

[Picojetflyer]

Hi Chris,

Reduziere mal den D Anteil. Habe ein ähnliches Problem am Anfang mit den MPU Sensor gehabt. Ich glaube das hat bei mir für Abhilfe gesorgt.

gruß

Matthias

[Che Guevara]

Hi,

also am D-Gain liegt es nicht, da ich teilweise komplett ohne geflogen bin, hatte die selbe Vermutung wie du Matthias ;)
Aber Willa hat mich jetzt auf was gebracht: Man muss den MPU tatsächlich 3 mal hintereinander initialisieren, damit er die Werte speichert. Ich weiß zwar nicht wieso, aber ich bin jetzt schon 10 Roll-Loopings mit First-Try-Parametern geflogen und kein einziger Absturz :D
Jetzt bin ich gerade dabei, eine Sub zu schreiben, die den MPU beschreibt und anschließend die Register ausliest, um zu sehen, ob sie korrekt übernommen wurden.

Gruß
Chris

[Picojetflyer]

Kurios, bei mir reichte immer einmal initialisieren. Echt merkwürdig. man müste mal die Register vom MPU direkt nach der Initalisierung auslesen und schauen was er da rein schreibt. Ich komme heute leider nicht zum fliegen, bei uns regnet es schon den ganzen Tag.. :(

[Che Guevara]

Mir ist aufgefallen, dass die Register manchmal korrekt beschrieben werden (nach einmaliger Initialisierung) und manchmal nicht. Da muss man wohl eine sichere Art finden, das zu machen. Entweder immer überprüfen oder evtl. vorher Resetten...

Gruß
Chris

[Picojetflyer]

Das könnte es vielleicht sein warum meiner sauber initialisiert. Ich hab den MPU mit den Flyduino Mega Board betrieben. Das hat die Macke nicht sauber zu starten wenn man den Akku ansteckt. Ich muss immer nachdem ich den Akku angesteckt habe das Board einmal reseten. Vielleicht braucht der Sensor ein paar Sekunden um sauber die Initialisierung anzunehmen.

Gruß

Matthias

[Che Guevara]

Ja, soetwas ähnliches dachte ich mir schon. Meine Überlegung:
Beim Einstecken des Akkus prellt ggf. der Stecker und die Spannungsversorgung bricht kurzzeitig zusammen, sodass die Werte verloren gehen. Evtl. sollte man nach dem Power-On ein paar ms warten, anschließend den MPU resetten und dann die Register beschreiben. Das wird aber noch zu testen sein, denn die Lösung mit dem 3-maligen Initialisieren sollte ja jediglich ein Workaround sein, oder Willa?
Ich habe übrigends gerade folgendes gefunden: http://www.scantec.de/knowledge-base/technology-transfer/2011-1/mpu-6050-gyroskop-und-accelerometer-in-einem-chip.html
Dort, im Abschnitt Motion-Processor MPU-6000 und MPU-6050 steht, dass die Gyros mit einer Resonanzfrequenz von über 27kHz arbeiten. Ich weiß jetzt nicht, wie groß die Resonanzfrequenz von Motoren ist, aber ich denke, es ist doch eine interessante Info.

@Willa,
hast du den MPU auch mal mit 500°/s und 42Hz Tiefpass initialisiert? Ich glaube, dass die Verbesserung der Flugeigenschaften vom Tiefpass kommt und nicht von der Auflösung. Ich bin mir nicht sicher, aber warst nicht du es, der einmal gesagt hat, die ADXRS Gyros seien ohne Tiefpass nicht sehr gut?! Meiner Meinung nach ist der Tiefpass hier genauso entscheidend als auch bei den ADXRS. Wenn ich mal Zeit habe, werde ich mir ein kleines Tool schreiben zum Graphischen Anzeigen der Werte.

@All,
hat irgendjemand schon den MPU6000 über SPI ausgelesen? Ich bin seit Tagen am probieren, doch irgendwie bekomme ich keine Werte zurück, nur manchmal konstant den Wert 29000 (oder so ähnlich)... Ich habe auch schon in einem eigens dafür erstellten Thread gefragt, aber bis jetzt noch keine Antwort bekommen. Wäre doch Schade, wenn das nicht funktionieren würde.

Gruß
Chris

[deHarry]

Das wird aber noch zu testen sein, denn die Lösung mit dem 3-maligen Initialisieren sollte ja jediglich ein Workaround sein, oder Willa?

Ja, das sollte nur ein Workaround sein. Ich habe Willa auch schon vorgeschlagen, den Wert zu schreiben und dann solange zurück zu lesen (und ggf. nochmal zu schreiben), bis es passt.
Aber auch das ist dann nur ein Workaround auf etwas höherem Niveau.


Ich habe übrigends gerade folgendes gefunden: http://www.scantec.de/knowledge-base/technology-transfer/2011-1/mpu-6050-gyroskop-und-accelerometer-in-einem-chip.html
Dort, im Abschnitt Motion-Processor MPU-6000 und MPU-6050 steht, dass die Gyros mit einer Resonanzfrequenz von über 27kHz arbeiten. Ich weiß jetzt nicht, wie groß die Resonanzfrequenz von Motoren ist, aber ich denke, es ist doch eine interessante Info.
Ein Motor der mit 12000 Upm dreht wackelt mit 200 Hz hin und her (vorausgesetzt, er hat nur eine einzige Unwucht). Rechne selbst hoch... dürfte eher nicht das Problem sein.

[Willa]

@Chris: Ich habe auch schon versucht vor dem Initialisieren der MPU ein paar Sekunden zu warten. Das hat bei mir nichts gebracht. Ich habe die MPU immer schon mit 42Hz Tiefpass betrieben, manchmal auch was anderes probiert. Jetzt habe ich eine Serie gestartet, und der Copter flog bei 42Hz am besten.
Übrigens komme ich grad vom Outdoorflug bei etwas Wind und Turbulenzen zurück. Der Copter fliegt fast besser als je zuvor! Also echt gut die MPU6000...!

[deHarry]

Übrigens komme ich grad vom Outdoorflug bei etwas Wind und Turbulenzen zurück. Der Copter fliegt fast besser als je zuvor! Also echt gut die MPU6000...!
Herzlichen Glückwunsch!
Das ist Musik in meinen Augen... ;-)

Du schreibst von deinem "Bolt S", ja?

Ach ja, wie sieht es mit ACC aus? Funktioniert der Modus ebenfalls so positiv?

[Che Guevara]

Ich meinte eigentlich, ob du den 42Hz Tiefpass mal in Verbindung mit 500°/s oder so probiert hast?

Das freut mich, mein Copter fliegt jetzt auch sehr gut, ich bin heute schon einen dreifach Looping geflogen :D

Gruß

Chris

[xeno]

Hallo,

ich möchte mir in naher Zukunft auch einen Kopter bauen.

Ich bin noch am schwanken bei den Sensoren.
Für mich würden zwei Gyros in Frage kommen:

ADXRS620
+ Vibrations-Unempfindlich
+ Reichlich getestet
+ Auflösung / Genauigkeit
- Teuer 3x 35€
- Gehäuse
- Schlecht zu verarbeiten

MPU6050/ MPU6000
+ Billig
+ 3 Gyros u. 3 Acc
+ Gehäuse
+ 3,3V
? Vibrationsempfindlichkeit?
? Drift?
? Praktische Erfahrung?


Welchen Sensor würdet ihr mir vorschlagen?
Der Preis ist mir nicht ganz so wichtig denn so ein Projekt mach man ja nicht jeden Tag.
Mir geht es eher um den geeignetsten Sensor für ein Kopter.

[Picojetflyer]

Wenn du etwas Programmieren kannst, funktioniert WMP+Bma020 sehr gut mit Willas Software. Der MPU fliegt auch, Drift habe ich bisher keinen erkennen können und die richtigen Parameter scheinen jetzt auch gefunden zu sein.
Mein Quad fliegt jedenfalls gut mit den MPU.


http://vimeo.com/38034959

Getestet hab ich bisher noch den ITG3205 mit einen BMA180 was auch gut funktioniert.
Wenn man andere Sensoren benutzen möchte ist die Shrediquette Software eben keine "Jedermannlösung" wie das MultiWii Konzept.


Gruß

Matthias

[Willa]

Du schreibst von deinem "Bolt S", ja?
Ne, vom normalen Bolt. Das ist ja auch alles etwas verwirrend... Der normale Bolt hatte früher adxrs620. Jetzt hat er die platine die Chris für einige hier geätzt hat mit xmega und MPU. Und er fliegt super und bleibt so wie er ist.
Der Bolt S bekommt auch einen xmega, dazu aber die adxrs620. Er ist etwas kleiner, hat aber sonst die gleichen Motoren/ Propeller / escs. Er ist noch im bau, aber ich habe ejtzt sehr bald alle Teile zusammen.

Ich meinte eigentlich, ob du den 42Hz Tiefpass mal in Verbindung mit 500°/s oder so probiert hast?
Ne, bisher nur 250°/s und 2000°/s

Ach ja, wie sieht es mit ACC aus? Funktioniert der Modus ebenfalls so positiv?
Er geht schon ganz gut, noch nicht so gut wie vorher, denn ich hatte noch keine Zeit für die Parameter

[xeno]

Wenn du etwas Programmieren kannst, funktioniert WMP+Bma020 sehr gut mit Willas Software. Der MPU fliegt auch, Drift habe ich bisher keinen erkennen können und die richtigen Parameter scheinen jetzt auch gefunden zu sein.
Mein Quad fliegt jedenfalls gut mit den MPU.

Danke für deine Antwort.

Der MPU fliegt auch... Klingt ja nicht gerade berauschend :P
WMP habe ich mir auch schon angesehen, habe aber des Öfteren gelesen dann man ihn nicht mehr einsetzten sollte.

Hat sich eigentlich schon jemand mit der Internen Datenfusion des MPU6000 / MPU6050 beschäftigt?

[Picojetflyer]

Der MPU fliegt auch... Klingt ja nicht gerade berauschend :P


Der MPU ist aber zu gebrauchen. Etwas bockig aber durchaus flugtauglich. Warum sollte man das WMP Modul nicht mehr nutzen. Meine Erfahrungen damit waren durchweg positiv.

Gruß

Matthias

[Che Guevara]

Hi Matthias,

was genau meinst du den mit bockig? Ich habe heute wieder ein paar Runden gedreht (mit dem MPU) und fliege jetzt bis zu 4 Loopings am Stück, wovon jeder einzelne ca. einen Radius von 50cm hat. Dabei tretten keinerlei Vibrationen o.ä. auf ;)

Gruß
Chris

[xeno]

Warum sollte man das WMP Modul nicht mehr nutzen. Meine Erfahrungen damit waren durchweg positiv.

Wie gesagt ich habe es nur gelesen.
Quelle: http://www.microcopters.de/artikel/das-multiwiicopter-howto#einleitung (Letzter Absatz: "Achtung:")


Ich bin nämlich am Überlegen mir eine eigene Kopter Software zuschreiben. Darum bin ich noch auch der Suche noch einen guten Alleskönner Sensor.

Der MPU60x0 klingt wirklich sehr interessant, gerade die interne Datenfusion. Bin gespannt ob man diese für ein Kopter einsetzten kann.

[Picojetflyer]

Hi Matthias,

was genau meinst du den mit bockig? Ich habe heute wieder ein paar Runden gedreht (mit dem MPU) und fliege jetzt bis zu 4 Loopings am Stück, wovon jeder einzelne ca. einen Radius von 50cm hat. Dabei tretten keinerlei Vibrationen o.ä. auf ;)

Gruß
Chris

Hi Chris!

Ich meinte die Startschwierigkeiten. :cool: Cool das deiner nun richtig läuft!

@Xeno

Was das WMP betrifft spricht eigentlich nur der Preis gegen das WMP. Es kostet ca 25 Euro, und man muss es zerlegen und man braucht noch ein Beschleunigungssensor im Gegensatz zum MPU. Aber von der Qualität des gelieferten Signals kann ich keinen unterschied feststellen. Im Gegenteil, ich möchte fast behaupten das, dass WMP einen hauch weniger rauscht.

Gruß
Matthias

PS: Ja ok.. das "echte" WMP kann nur mit 100Khz ausgelesen werden. Fliegt trotzdem gut :cheesy:

[bendh]

Hallo Xeno,

Da habe ich vor 6 Monaten gekauft, noch für 12,95€:
http://www.lioncast.de/NintendoWii/Zubehoer/Controller/Lioncast-Wii-Motion-Plus-Remote-Adapter-weiss.html

und es war sogar ein ITG3205 auf der Platine.
Ausschneiden, mit BMA020 (6 € bei ELV) verlöten und mit 400 kHz betreiben.

http://forum.xufo.net/bb/viewtopic.php?t=11457&postdays=0&postorder=asc&start=60
und nächste Seite

[Willa]

Eigenartig... Alles lief perfekt, der BOLT flog super, habe mich schon voll aufs Landkamp gefreut. Abends auf den Tisch gestellt, und morgens nochmal geplant etwas an der Software zu ändern. Nach dem Anstecken des avr isp mkII blinkte die LED auf dem Programmer orange. Ohne dass ich etwas geändert habe. :MistPC :evil: ](*,) :confused: :mad: Nach vielem Suchen habe ich festgestellt, dass der Reset Pin des Atmegas dauerhaft auf low ist. Auch wenn ich ihn direkt mit 3.3V verbinde geht er nur auf 0.9 V. Klingt also stark nach einem Kurzschluss zwischen Reset Pin und GND. Aber ich kann keinen auf der Platine finden. Ist der Controller einfach tot? Kennt jemand dieses Phänomen? Den Programmer habe ich überprüft, der funktioniert. Ich habe zwar noch einen neuen xmega32a4, aber ich denke ich kann den alten nicht von der Platine löten ohne alles kaputt zu machen. Hat jemand von euch zufällig noch eine Platine von Chris über? Er hatte ja einige von uns mit den platinen versorgt (ich meine die Version von bendh mit extra IMU Platine).

[Picojetflyer]

Leider kann ich dir da nicht aushelfen aber wenn die Platine nur einseitig bestückt ist habe ich einen Tipp für dich.
Eine Lage Alufolie auf eine Kochplatte legen, am besten Cerankochplatte. Platine auf die geschützte Kochplatte legen und Herd voll aufdrehen. Die Platine beobachten, man sieht wenn das Zinn flüssig wird. Sobald das Zin flüssig ist den IC mit einer Pinzette runter nehmen. Genauso kann man den neuen IC wieder einlöten. Mit dieser Methode hab ich schon erfolgreich den MPU gewechselt. Dabei nur aufpassen das die Platine nicht zu heiß wird. Am besten sobald der IC runter ist auch die Alufolie samt Platine vom Kochfeld ziehen.

Gruß

Matthias

PS: Sicherheitshinweis: nicht von Frau/Freundin erwischen lassen!

[Willa]

PS: Sicherheitshinweis: nicht von Frau/Freundin erwischen lassen!
Oh ja... Ich entlöte normalerweise in einer Bratpfanne auf dem Herd... Aber das Problem ist, dass ich einzelne Kabel mit Epoxidharztropfen gesichert habe. Ich bin mir nicht sicher ob ich die abkriege. Wenn ich Glück habe, war die platine noch dreckig mit etwas Flussmittel, dann dürfte das Harz einfach zu entfernen sein...

[Willa]

Moin, so, habe den Controller ausgewechselt, und genau das gleiche Problem tritt noch immer auf (Reset-Pin fest auf GND Pegel). Aber die Platine hat jetzt auch etwas gelitten. Vielleicht habe ich irgendeinen Kurzschluss übersehen, oder der Spannungsregler ist kaputt, oder.... Die Fertigstellung vom "Standard-Bolt" mit MPU IMU verschiebe ich erstmal. Ich habe jetzt alle Teile (bzw. spätestens am WE) da für den kleinen Bolt mit ADXRS und xmega. Drückt mir die Daumen, dass nicht doch der Programmer schuld ist und heimlich meine Controller schrottet. Das wäre einfach nur zum brechen. Hoffentlich bekomme ich bald das Zeugs mal fertig :-(

[bendh]

Hallo William,

was brauchst du?
Nur eine Platine oder eine fertig bestückte Platine oder??

[Willa]

Hi Bernd, das wäre nur eine Platine. Hast du noch eine übrig?
Ich flipp übrigens grad fast aus... Heute habe ich die "BOLT S ADXRS" Platine gelötet. Alles ganz ordentlich, 10 mal durchgepiepst etc. Und dann stecke ich den Programmer dran und er fängt wieder rot an zu blinken! Genau das gleiche Problem wie vorher, das ist doch nicht zu fassen. Es ist irgendwie schwer vorstellbar, dass der Programmer nicht mehr funktioniert, ich habe sicherheitshalber auch schon etliche Firmware Updates gemacht. Aber weil mir sonst rein gar nichts mehr einfällt, habe ich eben einen neuen Programmer bestellt (wieder AVRISP mkII). Irgendwie muss der Fehler doch zu finden sein... Grober Unfug das Ganze...

[bendh]

Ich könnte dir eine ätzen. Welche Version? Sende mir das File, ich habe den Überblick verloren. :-)
Bei den Arduino Boards ist immer ein 100nF Kondensator in der Resetleitung, vielleicht schützt der?
Muss man dem Programmer sagen dass er 3V3 nehmen soll, habe ich aber auch nicht gemacht.

[Willa]

Hi Bernd, danke, extra ätzen brauchst du nicht. Ich habe schon genügend Leute strapaziert.
Ich habe ja gar nichts geändert, und es hatte bisher immer funktioniert. Auf einen Schlag geht nichts mehr, und das überall. Das muss doch dieser bekloppte Programmer sein, das ist das einzige Teil was ich nicht austauschen konnte. Und wenn er es ist, dann verbrenne ich ihn. So viel Nerven wie der mich bisher schon gekostet hat.
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[Willa]

So, neue Controller sind da und einer ist auch eingelötet. Es funktioniert. Wenigstens meistens. Ich kann den Chip programmieren. Aber wenn ich kurz danach ein neues Programm flashen möchte, dann blinkt der Programmer wieder orange... Erst wenn ich ihn vom Computer abziehe und erneut einstecke, kann ich wieder programmieren. Das macht mir ein bisschen Schiss, vielleicht geht es dann irgendwann nicht mehr... Sollte ich besser warten bis der neue Programmer da ist? Ich habe keine Lust wieder alles kaputt zu machen :-(

[Che Guevara]

Hi Willa,

mir ist vor ein paar Tagen etwas ähnliches passiert: Manchmal, wenn ich den Controller flashen wollte, blinkte die LED ziemlich schnell orange... Als ich dann alles überprüft hatte, fiel mir auf, dass der Controller keinen richtigen Kontakt zur Leiterbahn am PDI Anschluss (Data & Clock) hatte. Habe dann die Pins nochmal gelötet und seitdem tritt das Problem nicht mehr auf. Aber ich denke, du hast das schon mehrfach kontrolliert... Sollte nur ein Vorschlag sein ;)

Gruß
Chris

[Willa]

Manchmal, wenn ich den Controller flashen wollte, blinkte die LED ziemlich schnell orange... Als ich dann alles überprüft hatte, fiel mir auf, dass der Controller keinen richtigen Kontakt zur Leiterbahn am PDI Anschluss (Data & Clock) hatt
Ich werde das lieber noch ein zehntes Mal überprüfen... Schließlich bekomme ich jedesmal fast nen Herzinfarkt wenn die LED anfängt zu blinken...

[JensLangen]

Erst mal Tach zusammen,

ich lese hier mittlerweile seit ein paar Monaten mit und habe mir hier viele Anregungen und Input geholt.
Das Resultat ist ein Quadro der seit heute fast fertig ist.
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Die Steuerung basiert in vielen Teilen auf der Basis Software von Willa. Einige Ergänzungen sind dann doch noch eingeflossen.
Sensoren sind BMA020 und WM+. Die Motoren werden direkt vom Controller mit PWM versorgt.

Ich hoffe mal das meine ganzen Anstrengungen der letzten Monate nicht umsonst waren und der Kollege dann doch fliegt. ;)

Die Teile (Motoren/ESC) sind erstmal sicherlich suboptimal. Habe erstmal was billiges in HK gekauft.
Mir ging es erstmal nur um die reine Entwicklung und um die reine Umsetzbarkeit.
Nebenbei habe ich dann noch meine FlySky auf die ER9X geflasht ( Was mich auch 4 Tage und einige Nerven gekostet hat).

Wenn der kleine dann erstmal läuft kommen sicherlich viele Erweiterungen hinzu.
Aber bis dahin ist sicherlich noch ein weiter Weg. Der Weg ist halt das Ziel. ;)

Alles in allem habe ich wieder viel gelernt.

Zum Schluß noch Herzlichen Dank an Willa der dieses Projekt gestartet hat und auch immer noch mit betreibt. Und natürlich auch an alle anderen die hier tolle Anregungen und Hilfen geben.

Gruß
Jens

P.S.: Es ist ein reiner funktionaler Prototyp. Wenn alles läuft wird er sicherlich verfeinert.

[Willa]

Hi Jens,
schön, dass dein Copter fliegt! Du hast also auch mit Bascom programmiert?

Ich habe es jetzt endlich geschafft den neuen Bolt in die Luft zu bekommen... Der neue Programmer funktioniert ohne Probleme (im Gegensatz zum alten). Aber es war wohl eine Kombination von vielen Problemen, die mir das ganze so schwer gemacht hat. Der AD-Wandler vom xmega rennt übrigens wie Sau... Ohne Änderung am Code (also nur MPU raus und 5x AD Wandlung rein) läuft das ganze 4 mal schneller als im m328p (jetzt mit 1600Hz), und zwei mal schneller als im xmega mit MPU. Und der Code ist bei Weitem noch nicht optimiert. Wenn der Code schneller läuft ändern sich die Regelparameter. Da ich keine Zeit mehr habe neue Parameter auszuprobieren, habe ich verzweifelt versucht den xmega zu bremsen. Jetzt frage ich jeden ADC fünf mal hintereinander ab und bilde den Mittelwert. Das bremst ein bisschen. Die feierliche Beleuchtung ist übrigens nicht nur schicki-micki, wenn ich mal auf Sicht fliege brauche ich bei diesem symmetrischen Klotz einfach irgendeine Orientierung.
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[Che Guevara]

Hi Willa,

das freut mich aber, dass es jetzt funktioniert :D Mein Code mit dem MPU läuft auch mit ca. 1.6kHz, da kann man die Parameter deutlich raufsetzen. Mit dem ADC des XMega kannst du bis zu 2MS/s machen, das reicht für fast alle Anwendungen.
Welchen Prescaler hast du den beim ADC gewählt? Wenn du diesen runtersetzt, erhöht sich die Genauigkeit und dein Programm wird langsamer (wobei ich noch nie jemanden gesehen habe, der versucht hat, sein Prog langsamer zu machen xD ).
Ich nehme an, das ist jetzt der kleine, neuere Bolt. Wann gibts den das erste Video? :D

Gruß
Chris

[JensLangen]

Hi Jens,
schön, dass dein Copter fliegt! Du hast also auch mit Bascom programmiert?

Nee er fliegt noch nicht. Irgendwas stimmt mit den ESCs noch nicht. Die beiden Motoren die CCW laufen sollen bleiben bei minimal Schub einfach stehen.
Aber das lässt sich ja finden.

Ja und das ganze ist in Bascom geschrieben. Sonst hätte es ja keinen Sinn gemacht, deine [Willa] Software als Basis zu nehmen.

Schönen Feiertag.

Jens

[JensLangen]

So. Habe eben den ersten Test mit Rotoren drauf gemacht.
Fazit:
Frust ;) Der Eiert wie ein wild gewordener Esel.

Sobald ich ein wenig Gas gebe, pendelt der ich über die Achsen sowas von auf das einem Angst und Bange wird.
Ich werde jetzt erstmal ein Gestell bauen in dem ich den Quadro komplett testen kann, ohne das er mir um die Ohren fliegt oder sich selber verletzt.

Aber trotzdem, ich bin ja froh das er sich schon selber bewegt.
Gruß
Jens

Nachtrag: Habe es einfach doch mal gewagt. 5 cm über dem Boden hat er sich gedreht und einen Rotor zerlegt. Also jetzt doch erstmal ein Gestell und am besten einen Schutzkäfig ;)

[Picojetflyer]

Moin Jens,

Wie hast du denn die PWM Steuerung integriert? Welche Regler hast du denn eingebaut?

Gruß

Matthias

[JensLangen]

Moin,


Wie hast du denn die PWM Steuerung integriert? Welche Regler hast du denn eingebaut?
Die ESC-Ansteuerung läuft ähnlich wie hier die Servoansteuerung (http://www.rn-wissen.de/index.php/Servoansteuerung).
Die Wiederholfrequenz liegt bei ca. 200Hz.
Lt. Scope sehen die Signale in allen Bereichen sehr gut aus.

ESC selber sind Aeolian XP-30A-I (plane).

Günstiger weise ist mir grade von einem Motor die Achse gebrochen. :(

Gruß
JEns

[Picojetflyer]

Hast du Regler eingelernt? In der Regel muss man den Reglern sagen was die Min und Max PWM Werte sind. Läuft das ganze Programm mit 200Hz oder die PWM Wiederholrate? Schau mal weiter vorne, ich hatte mal den Code von meinen Quadcopter mit PWM Steuerung gepostet (glaube Seite 300 oder so). Ist zwar mit einen Mega2560 aber das prinzip ist immer das gleiche. Die Regler werden mittels Compare Timer angesteuert und laufen dann mit ca 490Hz. Meine Hobbywing Regler haben das Problemlos vertragen. Allerdings müssen die PID Werte stark angepasst werden.

Gruß

Matthias

[JensLangen]

Hi Matthias,

die 200Hz sind schon die PWM-Frequenz. Die generelle Abstastfrequenz des Codes habe ich jetzt nicht gemessen.

Die Regler stehen alle auf very-high ( was auch immer das heißen mag ). Genaue Daten konnte ich bei den Teilen leider noch nicht ermitteln.
Dann gehe ich mal auf die Suche nach deinem Code.

Bin grade am überlegen ob ich nicht am Samstag mal kurz zum Derkum in Köln fahre und mir das hier hole:
D-Power SET BL-Motor AL28-09 & Regler 18A (https://www.derkum-modellbau.com/index.php/katalog/artikelinfo/99466-1-show-d-power_set_bl-motor_al28-09_und_regler_18a.html)
Kann die jemand empfehlen, abraten o.ä.?

Das schaukelt sich sauber über die Achse Vorne Rechts - Hinten links auf. Das ganze natürlich bei einer X-Konfiguration.
Wäre er ein Rodeo-Bulle hätte ich mein Ziel erreicht.

Gruß
Jens

[ronco]

Hallo Jens,

ich hab zwar mit Willas software und den xmegas noch nichts gemacht, aber habe für multiwii die pwm geschichte neu geschrieben.

habe da auch ausgiebige tests mit software PWM (das was du grade machst), hardware PWM und den frequenzen gemacht.
wir kamen zu dem ergebnis das software PWM bei weitem nicht so gut ist wie HW pwm und das die refreshrate auch eusserst wichtig ist.. mit 200Hz würde kaum ein Wii copter fliegen (meine waren unkontrollierbar mit 200Hz).

ich würde also mal mutmaßen das das die ursache ist.

gruß

Felix

[JensLangen]

Hi Felix,

ich hatte es schon befürchtet. Denke auch langsam das es daran liegt.
Was wäre denn jetzt die Alternative?
Da ich ja z.Zt. noch einen Atmega32 einsetze (hat 4 PWM Kanäle) wäre das die erste Möglichkeit. Die 2te Alternative wäre ja, autarke I2C -> PWM Umsetzer einzusetzen. Gibt es da etwas, was man verwenden kann?

Gruß
Jens

[ronco]

Hi Jens,

wieviele motoren willst du den betreiben ? 6?

ich kenne mich auch mit bascom und basic nicht aus ;) aber wenn du 6 motoren betreiben willst würde ich dir emphelen die ersten 2 mit timer 0 direkt per HW PWM zu betreiben und dann jeweils 2 mit einem 16-bit comperator mit software PWM .. bei meinen tests flogen die copter schon mit SW PWM nur eben nicht ganz so gut..



ich gehe mal von 16MHz aus

timer 1 einstellen .. im normal mode leuft der ja bis 65535 hoch .. eine MS ist dann 16000 also ist das prinziep

- pin1 high
- 0-1ms(der duty wert von motor 1) warten .. der high wert

- pin 2 Low
- 1ms-(duty von pin 2) der .. der low wert

- pin 2 high
- 0-1ms (der duty wert von motor 2) warten

- pin 1 low
- 1ms - (der duty wert von motor 1) warten

hier war ein fehler in dem schema.. jetzt ises richtig

das dann halt mit coperator A und B von timer 1

mann muss en bischen gucken das die duty times nie zu nah an 0 sind .. sonst zitterts mit anderen interrupts .. wir haben dafür die frequenz auf 500hz erhöt und so halt nur ein maximal signal von ~1950 .. was aber meisstens reicht


hier der C code wie wie wir das SW PWM in Multiwii machen.. leuft so mit ~488Hz


ISR(SOFT_PWM_ISR1) {
static uint8_t state = 0;
if(state == 0){
SOFT_PWM_1_PIN_HIGH;
SOFT_PWM_CHANNEL1 += atomicPWM_PIN5_highState;
state = 1;
}else if(state == 1){
SOFT_PWM_2_PIN_LOW;
SOFT_PWM_CHANNEL1 += atomicPWM_PIN6_lowState;
state = 2;
}else if(state == 2){
SOFT_PWM_2_PIN_HIGH;
SOFT_PWM_CHANNEL1 += atomicPWM_PIN6_highState;
state = 3;
}else if(state == 3){
SOFT_PWM_1_PIN_LOW;
SOFT_PWM_CHANNEL1 += atomicPWM_PIN5_lowState;
state = 0;
}
}


mit i2c PWM dinger kenne ich mich auch net aus .. weiss nur das viele, die extra für servos gemacht sind auch nur irgentwie 50Hz können

.. hoffe das hilft :)

gruß

felix

[Sebas]

Hi allerseits,
ich schreite auch mal wieder durch die heiligen Hallen :-)
(hab jetzt auch ein größeres Budget angesammelt als beim letzten mal wo ich mich hier gemeldet hatte)

Nachdem ich wohl im September mit dem bauen anfangen werde (bin dann wieder in der nähe meiner Werkstatt), wollte ich mal fragen welche funkmodule ihr so benutzt?
Ich habe diese hier. link zu lipoly. (http://www.lipoly.de/index.php?main_page=product_info&cPath=880_2612_2669&products_id=162699)
Und werde mit denen eine Fernbedienung für ein Segel-Flugzeug bauen. Reicht die Transferrate denn auch für etwas schnellere Flugmanöver aus?
Wäre auch bereit nochmal was anderes zu kaufen aber ich würde gerne 2 wege Kommunikation haben damit ich ein paar Daten am Pc oder Handy visualisieren kann.
Fliegt hier eigentlich jemand mit nem Xbee?

Würde mich auch nochmal der Frage von Jens anschließen was ihr von dem Set bei Derkum haltet.

Ich will dann wohl einen Quadrocopter bauen, der vll am Ende mal zu nem Octocopter erweitert wird.
Wenn ich das richtig gelesen habe seid ihr ja momentan am experimentieren (und auch fliegen) mit den Xmegas und den MPU60x0. Hab mir die Platinen die Bendh gemacht hat noch nicht angeschaut (hab kein Eagle) braucht man da jetzt noch die I2C-PWM Konverter? Kann mit denen auch ein Oktokopter fliegen?

Freue mich auf Antworten
mfg Sebastian

p.s.: Bitte nicht böse sein wenn was schon beantwortet wurde, habe mir die letzten 10 des thread durchgelesen zu mehr bin ich noch nicht gekommen.

[bendh]

Hallo Sebastian,

bist du dir sicher dass die Funkmodule für Modellflug genügend Reichweite haben und zugelassen sind. Spätestes wenn deine Versicherung einen Schaden begleichen soll, wird diese Frage sehr wichtig.
Das Set von Derkum fliegen ausser mir noch 2 weitere Vereinsmitglieder ohne Probleme.
Die Platine ist für den direkten PWM Anschluß ausgelegt und je nach Ausführung, es gibt mehrere Entwürfe, auch für Wii-Software bis zu 6 Motoren zu verwenden.

[Picojetflyer]

Hallo Jens,

ich hab zwar mit Willas software und den xmegas noch nichts gemacht, aber habe für multiwii die pwm geschichte neu geschrieben.

habe da auch ausgiebige tests mit software PWM (das was du grade machst), hardware PWM und den frequenzen gemacht.
wir kamen zu dem ergebnis das software PWM bei weitem nicht so gut ist wie HW pwm und das die refreshrate auch eusserst wichtig ist.. mit 200Hz würde kaum ein Wii copter fliegen (meine waren unkontrollierbar mit 200Hz).

ich würde also mal mutmaßen das das die ursache ist.

gruß

Felix


That's right!

Die Hardware Compare Variante läuft sehr gut und zuverlässig. Und der Code wird nicht durch Interrupts gestört. PWM Zyklus liegt dann etwa bei 490Hz. Der M328 hat 6 On Compare Anschlüsse. Ist eben nur eine Config Sache, Willa hat eine klasse Basis geschaffen. Man kann ohne große Änderungen die Hardware PWM Geschichte integrieren.

Matthias

[JensLangen]

Sodele,

nachdem ich in der Berechnung der Motoren einen kleinen aber feinen Fehler drin hatte. *Hüstel* Läuft er jetzt schon deutlich ruhiger. Allerdings ist er mir jetzt im Leerlauf umgekippt. Wieder ein Rotor weniger.

Ich werde jetzt erstmal die PWM-Steuerung verfeinern. Mal schauen ob meine Idee funktioniert. Software PWM mit ca. 490Hz.
Wenn das nicht hilft wird auf Hardware umgestellt. Aber dann direkt auf Autarke I2C -> PWM.

Gruß
Jens


P.S.: Hier mal der Dummfugcode. Wer den Fehler findet bekommt ein Eis. ;)




Sub Calcmotors()
Dim Z As Byte
Dim Tmp As Word
' Motor_werte 0 - 255
' Motor bekommt min: 61535, mitte 62535, max 63535 = 2000 schritte

For Z = 1 To 4
tmp = Motor_werte(z)
Shift tmp , Left , 4 ' tmp * 8

Motor(z) = 63535 - tmp

Next

Waitms 20
End Sub

[Sebas]

Hallo also 1km Reichweite sollte ja reichen oder? Zulassung weiss ich nicht wo findet man sowas raus? Könnte man die Platine auf 8 PWMs erweitern? Dann würde ich mich da mal dran machen(aber erst mal eagle runterladen). Habt ihr zu den Reglern die Programmierkarte gekauft? Hilft die überhaupt was bei diesem Verwendungszweck? Was für akkus benutzt ihr dazu? mfg Sebastian

[bendh]

Hallo Sebastian,

ich melde mich am Sonntag wieder, fahre jetzt zum Landkamp.

www.landkamp.de

Gruß Bernd

[bendh]

noch ein Treffen:
http://ng.uavp.ch/forum/viewtopic.php?f=4&t=760

[radbruch]

Shift tmp , Left , 4 ' tmp * 8

4 mal shiften bedeutet *16?

[Willa]

Sooo, auch vom landkamp zurück, war sehr schön Bendh und AmigoRodrigo mal zu treffen! In quasi letzter Sekunde habe ich es auf dem Treffen auch noch geschafft die parameter vom BOLT anzupassen. Der geht jetzt wieder sehr schön, auch im Schnellflug und bei Wind. Wichtig war es mal wieder den Zeitabstand für die Berechnung des D-Anteils weiter hoch zu setzen.
@Jens:

Waitms 20
Das hast du im richtigen Copter aber hoffentlich nicht so gelöst?

[JensLangen]

Willa bekommt das Eis. ;)

Ja das war wirklich noch drin. Ist von irgendeiner Testroutine drin gewesen. Ich sag ja Dummfugcode.
Ist ja auch danach schon deutlich besser geworden.
Aber da er immer noch nicht ganz sauber läuft. ( Im Leerlauf 'nen Salto geschlagen) baue ich erstmal an einer Halterung um gefahrlos den Copter zu optimieren.

Gruß
Jens

[Amigorodrigo]

Sooo, auch vom landkamp zurück, war sehr schön Bendh und AmigoRodrigo mal zu treffen!...
Gebe ich sofort zurück. War echt cool mal die Person hinterm Nickname kennen zu lernen. Bendh habe ich leider verpasst bzw. war mir nicht bewusst dass noch jemand aus dem Forum dort war.
War auch echt beeindruckend Willa als Pilot live zu erleben. Gratuliere zum gewonnenen FPV- und Hula-Contest ;)
Insgesamt hat Willa drei "Pokale mitgenommen". Da haben sich die Organisatoren auch was einfallen lassen. Die Dinger sind nämlich standesgemäß mit LED beleuchtet!
Den Bolt hatte ich auch in der Hand. Geniales Teil!!!

[bendh]

ich war nur am Samstag dort, aber eine tolle Veranstaltung.
Das Highlight für mich habe ich leider erst danach auf der Homepage entdeckt:
https://www.youtube.com/watch?v=4QDl9tgx0r4

[Amigorodrigo]

Unglaublich oder?
Nachdem ich den winzigen Ladybird pur in der Hand hatte hab ich noch gescherzt, dass man da jetzt noch FPV-Krams draufmachen sollte.
Und vielleicht ne Stunde später ist das Teil dann durchs Kamp geschwirrt. 1:01 der Herr im weißen T-Shirt mit den Händen in den Hosentaschen bin ich. Musste ich mir nämlich direkt aus der Nähe angucken ;)

@Harry und Bammel: Ist vielleicht auch für euch interessant. Der Ladybird ist auch ein extremer Winzling:
http://www.helipal.com/walkera-qr-lady-bird-2-4ghz-black-value-edition.html
Die brushed Motörchen haben offensichtlich doch ganz gut Power und sind gar nicht teuer:
http://www.helipal.com/qr-ladybird-z-05-motor-clockwise.html
http://www.helipal.com/qr-ladybird-z-06-motor-counter-clockwise.html
Passende Props gibt es in dem Shop auch einzeln.

[Sebas]

Hi, was haltet ihr denn von dieser Fernbedienung?
http://www.helipal.com/walkera-devention-devo-8-8-channel-2-4ghz-digital-radio-system.html
Gut gefällt mir ja die Möglichkeit Telemetrie zurück zu senden, man müsste nur das Protokoll mal raus finden :-)
Ne andere Idee wäre eine Fernbedienung deren Elektronik kaputt ist, mit meinem anderen Funkset(apc220) zu bestücken und auch noch Bluetooth miteinzubauen um alles schön auf meinem Android zu sehen, ausserdem könnte ich dann soviele Schalter verbauen wie ich will :-)
Muss nur mal ein Umbauopfer suchen...

EDIT: http://www.helipal.com/skyartec-flight-simulator-8-ch.html Sowas wäre super zum umbauen, ist nicht so teuer aber eben neu

mfg Sebastian

[Picojetflyer]

Gibt es auch von Graupner. Nennen sich HOTT. Das Protokoll wurde schon geknackt.

Gruß

Matthias

[Sebas]

Hmm die graupner sind nur ein ganz schönes Stück teurer.
Nur die hier ist billiger:
http://www.graupner.de/de/products/8e2f4776-e25b-42a9-96bb-fadcdda2afa9/33110/product.aspx
Weiss einer wofür die Schalter oben sind? Weil sie ja wohl nur 5 Funktionen hat bezweifel ich dass beide "mitgesendet" werden.

mfg Sebastian

[Willa]

Willa bekommt das Eis. :wink:

Ja das war wirklich noch drin. Ist von irgendeiner Testroutine drin gewesen. Ich sag ja Dummfugcode.
Aber radbruch hat auch recht. Du multiplizierst mit 16.

Das Highlight für mich habe ich leider erst danach auf der Homepage entdeckt:
Ich habe die gleiche FPV Kamera auch bei mir rumliegen, die ist echt winzig. Und jetzt gibt es ja auch ein passendes Weitwinkelobjektiv bei FPVhobby. Das habe ich auch mal bestellt. Bin gespannt wie es funktioniert...!

[Sebas]

Hi,
so habe mal das Board so angepasst dass ich meinen Transmitter anstecken kann:
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Was meint ihr? Passts so? Irgendwie stellt sich Eagle da echt doof an (oder ich?) meine Buchsenleiste da ganz links, lässt sich nicht weiter nach links schieben weil sie dann angeblich übers Board hinausragt und das erlaubt die kostenlose Version nicht. Aber da ist doch eigentlich noch genug Platz?

mfg Sebastian

[deHarry]

Ich habe die gleiche FPV Kamera auch bei mir rumliegen, die ist echt winzig. Und jetzt gibt es ja auch ein passendes Weitwinkelobjektiv bei FPVhobby. Das habe ich auch mal bestellt. Bin gespannt wie es funktioniert...!
Bist da damit schon FPV geflogen? Und falls ja, mit welchem Sender hast du das Teil verheiratet? 2,4 GHz oder 5,8 GHz?

[deHarry]

Irgendwie stellt sich Eagle da echt doof an (oder ich?) meine Buchsenleiste da ganz links, lässt sich nicht weiter nach links schieben weil sie dann angeblich übers Board hinausragt und das erlaubt die kostenlose Version nicht. Aber da ist doch eigentlich noch genug Platz
Man sieht nicht, wo der Nullpunkt liegt (und ich habe auch gerade keine Lust im Design nachzuschauen).
Eagle begrenzt in der Freeware-Version Platzierungen außerhalb der gegebenen Grenzen, im deinem Fall im negativen Koordinatenbereich.

Wenn Bernd den Nullpunkt z.B. auf die linke untere Bohrung gelegt hat, wäre das die Erklärung.

Umgehen kannst du das, indem du die komplette Schaltung in die Gruppe nimmst und so nach rechts oben verschiebst, dass der Nullpunkt z.B. auf der linken unteren Platinenecke liegt (da gehört er aus Eagle-Sicht auch hin ;-)).

[Sebas]

Hi Harry,
Du hast natürlich recht die Buchsen liegen genau aufdem Nullpunkt. Das mit der Gruppe ist ne gute Idee nur verschiebt es die Bohrlöcher nicht mit der Gruppe. Kann ich die auch irgendwie zusammenfassen?

mfg Sebastian

[deHarry]

Du musst vor der Gruppendefinition alle Layers aktivieren.

[Willa]

Bist da damit schon FPV geflogen? Und falls ja, mit welchem Sender hast du das Teil verheiratet? 2,4 GHz oder 5,8 GHz?
Ja, ich bin mit der Kamera + originalobjektiv und einem mini 2.4GHz Sender schon geflogen. Auf einem ziemlich schnellen Styroporjet. Durch das kleine Sichtfeld war das etwas anstrengend, aber die Bildqualität ist ziemlich gut.

[deHarry]

Der Ladybird ist auch ein extremer Winzling: ...
Und als was würdest du dann den sNQ bezeichnen? :confused: ;) :D :cool:

Der Vorteil des Ladybird gegenüber dem sNQ: Der Ladybird ist käuflich zu erwerben und fliegt, der sNQ (V2) ist leider immer noch im Prototyp-Stadium und liegt nur rum :-(.

Ich schöpfe zwar Hoffnung aus euren Erfahrungen mit dem Filter im MPU (und dessen Aktivierung durch nachdrückliches (= mehrfaches) Schreiben des entsprechenden Registers), aber ich komme momentan nicht dazu, mich um den sNQ zu kümmern, weil ich unterwegs in Sachen BL-Motoren Auswuchten aus der Kurve geflogen bin und erst dieses Thema (Auswuchten) für den Mendocino-Motor abschließen will.

[slavezero]

... in Sachen BL-Motoren Auswuchten aus der Kurve geflogen bin und erst dieses Thema (Auswuchten) für den Mendocino-Motor abschließen will.
Hi Harald,

bin hier selten "unterwegs" und stolpere über Deinen Post.
Du hängst (immer noch) an der Motorwuchtgeschichte fest? evt. kann ich helfen.
Hast Du einen Regler mit dem die Motoren ziemlich exakt mit 1000U/min drehen können und diese Drehzahl auch halten? Wenn ja, kann ich die Motoren bei mir auf den Wuchtplatz spannen. 1000U/min deshalb, weil der Prüfplatz alles oberhalb 20Hz abschneidet. (1000U/min = 16,66Hz)

VG Uwe

[deHarry]

Hallo Uwe,

danke für das Angebot!

im Moment baue ich an einer Wuchtmaschine für Rotoren von Mendocinomotoren (http://www.mendocinomotor.de/1,000000128366,8,1) nach dem Vorbild von http://www.technik-tuefteler.de/motor/turbine/turbineauswuchten.htm.

Der Rotor hat eine 150 mm lange Achse, einen Durchmesser von ca. 50 mm und läuft letztlich auf Magnetlagern.

Die Mathematik hinter der Vier-Messungen-Methode zur Bestimmung der Ausgleichsmassen habe ich mittlerweile intus, so dass ich das Gerät für Mendocino-Manni mehr oder weniger komfortabel per µC und LCD-Anzeige auslegen will.

Aber zurück zu meinen BL-Motoren auf dem sNQ...
Damit mache ich weiter, wenn das obige Projekt abgeschlossen ist.


Dennoch würde ich gerne den Zusammenhang zwischen deinem Wuchtplatz und dem Regler verstehen...
Oder muss der Motor selbst angetrieben laufen? Dann ist klar, worum es geht.

Du musst dir vorstellen, dass der Außendurchmesser der BLs 10 mm ist.
Wenn ich so einen winzigen Motor mit nur 1000 Upm laufen lasse, wird der nicht sonderlich rund laufen, fürchte ich, da ihm die Schwungmasse fehlt, die das Ruckeln der Reglers ausgleicht.
Liege ich da falsch?

[Picojetflyer]

Hmm die graupner sind nur ein ganz schönes Stück teurer.
Nur die hier ist billiger:
http://www.graupner.de/de/products/8e2f4776-e25b-42a9-96bb-fadcdda2afa9/33110/product.aspx
Weiss einer wofür die Schalter oben sind? Weil sie ja wohl nur 5 Funktionen hat bezweifel ich dass beide "mitgesendet" werden.

mfg Sebastian

Ich hab die MX12. Hat bei Conrad mal 149Euro gekostet. Auf der Intermodellbau wurde die aber auch für 129 verschleudert. Mit den Schaltern kannst du Sonderfunktionen schalten. Die Sender sind vom Werk aus voll ausgebaut und frei Programmierbar. Ich hab meine MC16 verkauft und meine MC16/20 staubt ein. Ich bin mit der MX12 voll zufrieden.

Gruß

Matthias

PS: Preis ist ein Argument, aber es ist Qualität und man kann sicher sein das die auch in DE zugelassen sind. Mit der RegTP lässt sich nur schlecht verhandeln

[slavezero]

Hallo Uwe,
Oder muss der Motor selbst angetrieben laufen?

rischdich


Du musst dir vorstellen, dass der Außendurchmesser der BLs 10 mm ist.
Wenn ich so einen winzigen Motor mit nur 1000 Upm laufen lasse, wird der nicht sonderlich rund laufen, fürchte ich, da ihm die Schwungmasse fehlt, die das Ruckeln der Reglers ausgleicht.
Liege ich da falsch?
Nene, Du liegst da völlig richtig. Genau das ist das Problem - einen Regler zu haben der einen BL-Motor ohne (Hall)sensoren so langsam laufen lassen kann. Deswegen meine Frage ob Du sowas hast. Ich habe es nicht hin bekommen :(

VG Uwe

[bendh]

bei den Graupner Hott Anlagen sind die Empfänger alle programmierbar.
Zum Beispiel mit Summensignal auf einem Ausgang, oder bis zu 3 Mischer pro Ausgang oder L/S Betrieb. Ebenso die Möglichkeiten alles im Empfänger statt im Sender zu programmieren.
Deshalb darf der Sender ruhig etwas einfacher sein.

Bei Jeti sind sogar die Einstellungen der Wii-Software drahtlos machbar, dafür ist Jeti etwas teuerer.
Da das Hottprotokoll aber bekannt ist, muss man nur etwas programmieren, wenn man es kann.:-)

[Sebas]

@Harry habs jetzt hinbekommen. danke nochmal. Was leicht verwirrend war ist dass der DRC seine Markierungen nicht verschiebt und ich immer dachte da fehlt noch was. Habe alles gebilligt und jetzt ists weg. Danke nochmal.

@picojetflyer: Hmm muss da nochmal drüber nachdenken was ich dann kaufe. Ich würde eben am liebsten meine eigene Fernbedienung bauen, da ich auch noch ein Funktionsmodellboot habe was eigentlich 10 Kanäle bräuchte, die ich momentan bei meiner MC10 so steuere dass ich den einen Knüppel kurz oder lang in die eine oder andere Richtung bewege.
Ausserdem kann ich sie dann nach belieben erweitern und so.

@bendh: Ja das gefällt mir auch sehr gut, aber ich kann die Fernbedienung nicht so erweitern wie ich es am liebsten hätte :-)

Gibt es ein Set was wo ich den Sender verbauen kann? Also so ähnlich wie meine APC nur vll größere Reichweite und für Modellbau zugelassen?
Wenn ich nichts in der Art finde werde ich wohl auf eine "fertige" Fernbedienung zurückgreifen, aber Selbstbau wäre mir am liebsten.

mfg Sebastian

[bendh]

http://www.fc00.de/turnigy_9x.htm

[Sebas]

Danke Bernd!
Werds mir gleich mal in Ruhe alles durchlesen, soweit sieht das aber sehr vielversprechend aus

[Sebas]

Hallo nochmal,
Bernd du bist der Held des Tages genauso werde ich das machen!!! Danke vielmals! Ich wusste einfach nicht wonach ich suchen soll.
Und so sieht das dann genau aus:
Diese Fernbedienung (http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewitem.asp?idproduct=8992&aff=155545) wird mit diesem Sender (https://www.mikrocontroller.com/index.php?main_page=product_info&cPath=108&products_id=446&zenid=bf6ff8affaf877756922f4bb5d2a27ab) bestückt und dieser Empfänger (https://www.mikrocontroller.com/index.php?main_page=product_info&cPath=108&products_id=516&zenid=bf6ff8affaf877756922f4bb5d2a27ab) kommt in den Copter. Ist zwar ein wenig teurer als die Graupner Fernbedienung aber dafür viel besser :-) Und irgendwann kann ich dann mein Bluetooth nachrüsten. Und sonstige Spielereien sind auch noch möglich :-)

mfg Sebastian

[bendh]

ich setze diesen Sender ein:
http://www.rc-easy.com/shop/product_info.php?info=p1378_12022-JETI-Duplex-2-4Ghz-Sendermodul--TU2-EX-mit-Antenne.html
und diesen Empfänger:
http://www.rc-easy.com/shop/product_info.php?info=p1321_12314-Jeti-Duplex-Rx-easy-Kopter-Empf-nger-2-4Ghz.html

[Sebas]

Hallo Nochmal :-)
Was ist denn der Unterschied zwischen den Sendern?Ausser der bezeichnung sehe ich da keinen Unterschied...aber wird doch wohl einen geben?
Bei den Empfängern bin ich mir nicht ganz schlüssig welchen ich will...
Hier mal ne Gegenüberstellung:



Name:

JETI DUPLEX R easyKopter

Jeti Duplex RMK2


Kanäle:

8

???16???



Stromverbrauch

30mA

35mA



Gewicht:

33g

10g



Preis:

48€

60€








Zu was würdet ihr mir raten?

Nachdem ich dann heute die Fernbedienung bei Hobbyking bestellen wollte, ist mein Blick auf den Multicopter teil gefallen wo es ein Paar sehr interressante Dinge gab:
Ein Quadrocopterframe (http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__22800__Hobbyking_X525_V3_Glass_Fiber_Quadcopter_ Frame_600mm.html) preislich sehr interressant, besonders gefällt mir die Möglichkeit die Arme einzuklappen. Das Ding ist aber wohl recht groß. 60cm sind doch recht viel. Wie groß sind eure Quads? (Von Armspitze zu gegenüberliegender Armspitze) Ein kleinerer Quad ist wendiger aber liegt nicht so stabil in der Luft oder?
Bekomme ich das mit diesen Motoren (http://www.derkum-modellbau.com/index.php/katalog/artikelinfo/99466-1-show-d-power_set_bl-motor_al28-09_und_regler_18a.html) hoch?

Kennt ihr diese Board? (http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__21977__HobbyKing_Multi_Rotor_Control_Board_V3_0_ Atmega328_PA_.html) Der Preis ist ja genial. Kann das Ding was taugen?

jaja Viele Fragen tut mir leid. Hoffe es macht sich trotzdem einer die Mühe :-)
mfg Sebastian

[bendh]

Hallo Sebastian,

gib doch mal KK-Kopter in google ein, da wirst du fündig.

und schau dich auch hier um:
http://www.microcopters.de/

[Sebas]

Hi,
ich glaube ich setzt lieber auf euer Xmega Board :-)

Was für Akkus benutzt ihr denn?

mfg Sebastian

[bendh]

Bei meinen Akkus kommt es auf die Größe des Kopters an.
Von 2 Zellen 250mAh bis 3 Zellen 3200mAh ist alles dabei.

Auf das Xmega Board setze ich auch, leider ist von der dazugehörigen Software nichts mehr zu lesen.
Ich bin also immer noch auf meinen Atmega 328 angewiesen.

[deHarry]

Auf das Xmega Board setze ich auch, leider ist von der dazugehörigen Software nichts mehr zu lesen.
Ich bin also immer noch auf meinen Atmega 328 angewiesen.
Hallo Bernd,

ich bin immer noch blockiert, lese aber fleißig mit.

Soweit ich den Thread verstanden habe, hat Chris (Che Guevara) vor ein paar Seiten seinen Code komplett online gestellt und Willa hat die passenden Parameter für die Sensoren dazu geliefert. Kann aber sein, dass ich mich täusche. Einfach mal bei Chris nachfragen...

[bendh]

Hallo Harald,

ich wollte nicht meckern. Ich weiß dass alle auch etwas anderes zu tun haben.
Von Chris habe ich einmal Code bekommen und ihn auch ausprobiert und mich dazu geäußert.
Aber an den Weiterentwicklungen kann ich mangels Bascom Vollversion nicht teilhaben.
Willa ändert nur noch direkt in den Sourcen ohne GUI, also auch nichts:cry:

[deHarry]

Hi Bernd,

hatte ich nicht als Meckern aufgefasst, keine Angst :-).

Mhmm, wenn Chris dir nicht weiter helfen kann, musst du auf meine Unterstützung warten, das kann aber noch dauern...

Oder du machst Nägel mit Köpfen und erfüllst dir deinen schon lange insgeheim gehegten Wunsch (endlich selbst programmieren zu können ;-)) und kaufst dir den Bascom :cool: :).

[Che Guevara]

Hi,

also die Version, die ich mal gepostet hatte, würde ich nicht mehr verwenden, da darin mehrere Bugs sind, welche teilweise zu Abstürzen führen können...
Mittlerweile habe ich zwei neuere Versionen, eine mit und eine ohne Simulated Annealing. Wenn Interesse besteht, könnte ich die Codes reinstellen, allerdings kann ich nicht für jeden, der kein BASCOM hat, eine eigene .hex reinstellen, ich denke, das ist verständlich. Beide Versionen fliegen sehr gut, wobei ich persönlich die mit SA bevorzuge, da ich damit sowohl mit als auch ohne starken Wind perfekt fliegen kann und es keinerlei Schwingungen gibt.

Gruß
Chris

[deHarry]

Autsch!
Simulated Annealing?
SA?

Ich sehe, ich bin vollkommen abgehängt... :-(

Ah, zumindest SA habe ich im Kopf aufgelöst :-)

[bendh]

Hallo Chris,

also meinerseits besteht Interesse.
Was müsste ich bei meiner Hardware machen, damit du möglichst wenig Arbeit hast?

[Che Guevara]

Hi,

nunja, im Endeffekt müsstest du die gleichen Pinbelegungen wie ich haben ;) Ich habe den Receiver an Pinb.2 , Motoren 1-4 an PortD.0 - PortD.3 (im Uhrzeigersinn), Motor 1 ist links vorne. Den MPU habe ich an PortE (0 & 1).

Gruß
Chris

[bendh]

ich schaue was sich machen lässt.

[bendh]

Receiver an Pinb.2 heißt IC Pin 6?
Und die GUI?

[Che Guevara]

Ja, Pinb.2 ist Pin6 ;)
Bei meinem Code gibt es keine GUI, die hat nur Willa.

Gruß
Chris

[bendh]

OK, die Änderungen sind gemacht, nun wäre ich für ein HEX-File dankbar.
Noch eine Frage, wie mache ich jetzt Änderungen, bzw. funktioniert das dann auch mit meinem Empfänger? Ich meine die Einstellungen, die mann ja sonst in der GUI machen musste?

[Che Guevara]

Hi,

das .hex File stelle ich in ein paar Minuten rein. Welches möchtest du den? Mit oder ohne SA?
Also Gyro / ACC Reverse brauchst du nicht, ACC-Offset habe ich noch nicht implementiert, genausowenig wie der Hover-Mode richtig funktioniert, aber ich denke, diesen werde ich evtl. komplett weglassen, da ich ihn nie benütze. Die Parameter kannst du nicht ändern, du müsstest schauen, obs mit den Default-Parametern klappt... Dein Empfänger sollte funktionieren, sofern er ein Summensignal ausgibt.

Gruß
Chris

[bendh]

das bessere :-)
Ich nehme auch beide zum Vergleichen.
Mit deiner letzten Software hat es ja auch funktioniert.
Wenn der Hovermode nicht geht genügt eigentlich auch ein ITG3200.

[Che Guevara]

Ich stelle beide rein, dann kannst du es testen ;)
Hm ich weiß nicht, ob ich ihn noch einbaue oder nicht bzw. programmiert ist er schon, nur irgendetwas stimmt noch nicht, also bitte AUF KEINEN FALL im Flug in den Hovermode schalten, irgendwie eiert er da nur rum...
Im Anhang sind die beiden .hex Files.

Wäre nett, wenn du einen Kommentar dazu abgibst, obs funktioniert und wie gut, etc.... :D

Gruß
Chris

EDIT:
Ich hoffe, deine Funke hat 6 Kanäle, ansonsten lässt sich der SA nicht starten, da ich einen weiteren Kanal dafür verwende, um im schlimmsten Fall, wenn die Parameter gerade sehr schlecht sind, die Standartparameter einstellen kann, um einen Absturz zu vermeiden.

[bendh]

ich habe sogar neun Kanäle, also für die Zukunft gerüstet.
Also dann schaltet Kanal 5 Aus, die Motoren Ein und dann den Hovermode Ein ( 3-Stufen Schalter ) und der Kanal 6 SA Ein / Aus, ( 2-Stufenschalter ) OK?

Morgen wird es ausprobiert.

[Che Guevara]

Achja, das ist gut :D Ich hab leider nur 8, mittlerweile hätte ich mir lieber eine Funke mit mehr gekauft...
Kanal 5 ist: AUS---ACRO---HOVER
Kanal 6 ist: Standartparameter---momentan_beste_SA_Parameter---Simulated-Annealing EIN
Wenn Kanal 6 bei dir nur 2-stufig ist, kannst du eben nur die Standartparameter oder den Algo nutzen, aber das ist kein Problem ;)

Gruß
Chris

[deHarry]

Hm ich weiß nicht, ob ich ihn [den Hover-Mode] noch einbaue oder nicht bzw. programmiert ist er schon, nur irgendetwas stimmt noch nicht, also bitte AUF KEINEN FALL im Flug in den Hovermode schalten, irgendwie eiert er da nur rum...
Hi Chris,
kann es sein, dass die Gyros auf Vibrationen nicht oder nur sehr schwach reagieren, die ACCs aber heftig? Letzteres kann ich vehement bestätigen :).
Das würde erklären, warum der Hover-Mode spinnt, der Acro-Mode jedoch nicht. (Aber nur, wenn du Vibrationen in deinem Copter hast).

Ach ja, ich habe SA nachgeschlagen.
Welche Parameter werden bei deinem Algo optimiert?
Und wann hört der Algo auf (weil er zufrieden ist)?

[Che Guevara]

Hi Harald,

nein, ich denke nicht, dass das der Fehler ist. Ich habe meine Platine (mit dem MPU) mithilfe von 4 Schwingungsdämpfern vom Chassis isoliert und außerdem wirds auch nicht besser, wenn ich ihn in der Hand halte. Überhaupt hat der ACC keinen sooo großen Einfluss auf den Winkel... Das Problem glaube ich liegt in meinem Programm, aber ich hatte noch keine Zeit / Lust da was zu machen ;)
Also durch den SA werden die PID-Parameter von Nick & Roll optimiert. Momentan läuft er immer weiter, aber die Temperatur bleibt irgendwann gleich, d.h. nach einer gewissen Flugzeit sind die Parameteränderungen nur noch sehr sehr gering. Das hat allerdings den Nachteil, dass wenn ich z.b. ohne Wind starte, dann 3 Minuten fliege und plötzlich kommt Wind auf, dann hat der Algo nicht mehr viele Möglichkeiten... Aber im Prinzip bin ich voll mit der Funktion zufrieden ;)

Gruß
Chris

[bendh]

Hallo Chris,

die Version1 habe ich jetzt ausprobieren wollen.
Leider klappt es so nicht. Ich vermute der MPU ist bei mir anders montiert als bei dir.
Auch die LEDs sind wohl an anderen Pins angeschlossen.
Die Motoren laufen erst mit Halbgas an, das lässt sich aber sicher neu einlernen, bei mir sind sie halt von 1000 - 2000ms, wie bei Wii-Koptern eingelernt.

Damit wir von gleichen Schaltungen und Aufbauten ausgehen, habe ich ein paar Bilder und den Schaltplan angehängt.
Sage mir einfach wo ich etwas ändern muß, um auf deinen Aufbau zu kommen.22445224462244722448

[deHarry]

Also durch den SA werden die PID-Parameter von Nick & Roll optimiert. Momentan läuft er immer weiter, aber die Temperatur bleibt irgendwann gleich, d.h. nach einer gewissen Flugzeit sind die Parameteränderungen nur noch sehr sehr gering. Das hat allerdings den Nachteil, dass wenn ich z.b. ohne Wind starte, dann 3 Minuten fliege und plötzlich kommt Wind auf, dann hat der Algo nicht mehr viele Möglichkeiten... Aber im Prinzip bin ich voll mit der Funktion zufrieden.
Hi Chris,
danke für die Erklärung.

Ist es sinnvoll, die gefundenen Parameter im EEPROM abzuspeichern und ab dann immer zu verwenden, oder ist der Sinn dieser Methode, die Parameter immer wieder neu zu finden?
Falls Letzteres: Wird eventuell der Startwert aus dem EEPROM genommen und von hier beim nachfolgenden Flug weiter optimiert?

[Sebas]

Hallo allerseits :-)

Hab mir jetztmal diesen Akku (http://www.hadi-rc.de/epages/es125123.sf/de_DE/?ObjectPath=/Shops/es125123_FAIR/Products/%22FAIR%20P-Ion%22/SubProducts/%22FAIR%20P-Ion-2100%20-3%22) ausgesucht. Hohe Eigensicherheit, erst nach ca. 200 Ladezyklen Kapazitätsabfall ist doch ganz gut. 2100 mAh Stunden sollten auch ausreichen oder?
Oder gleich nen Akku mit 3200 mAh? Wie lang würde er denn damit Fliegen? (mit den Derkum Motoren (12A Empfohlen) )
Oder besser doch Li-poly?

mfg Sebastian

[bendh]

Hallo Sebastian,

http://www.elektromodellflug.de/oldpage/akku-test/robbe-roxx-power.htm

für die Größe die du bauen willst, würde ich 3200mAh Akkus nehmen.
Damit kannst du lange schweben und fliegen lernen, für "Kunstflug" sind sie zu schwer.
Egal welche Akkus du nimmst, nach 3 Jahren fliegen oder liegenlassen gehen sie kaputt.

[JensLangen]

Moin,

nachdem ich mich ein paar Tage in meine Bastelecke verzogen habe, hier mal ein Update.

Zu allererst er sollte jetzt fliegen, er liegt zumindest ganz ruhig in der Hand. Und nimmt brav Steuerbefehle an.
Zum Echttest muss ich mir jetzt erst mal eine Wiese in der Nähe suchen um den Kollegen gefahrlos mal loszulassen.

So und jetzt der Weg dahin.

Radbruch und Willa hatten natürlich Recht!
Statt mal 8 hatte ich ein mal 16 in der Berechnung der Motorwerte.
Damit wurden die Motoren IMMER übersteuert.

So ein Problem weniger.
Danach wurde er ruhiger.
Aber immer noch nicht so wie es sein sollte.

Habe mir dann erstmal eine kardanische Aufhängung gebaut. Bilder folgen die Tage.
So konnte ich den Copter gefahrlos testen, dachte ich zumindest. ;)

Erster ruhiger Test ergab, dass der ACC um 180° gedreht eingebaut ist. Lässt sich ja per Software beheben.

Nochmal alle Werte der Sensoren ausgewertet; und dabei festgestellt das mir ein Motor immer auch im Leerlauf von alleine hochläuft.
Das erklärt warum er von alleine umkippt.
Die Ursache ist - und sicherlich irgendwo hier beschrieben - falsche Acc Grundwerte.
Damit stand der Copter halt immer schief!
Ausgemerzt. Nächste Baustelle.

Alles sah sehr gut aus.
Also war ich dann mutig und habe mal die Rotoren montiert.
In der Halterung hat er ein wenig geeiert, aber ich war schon recht zufrieden.
Also habe ich ein wenig Gas gegeben. Tja, und dann kam was kommen musste. Der Copter hat sich aufgeschwungen.
Eine noch provisoreiche Verbindung der Halterung zerlegt und richtig auf dem Tisch geknüppelt.
Und was mache ich Depp? Richtig! Ich wollte ihm helfen. Leider kam ich einem Rotor zu nahe und habe eine Prellung und 3 Schnittwunden an der linken Hand.

Danke für die Anteilnahme an dieser Stelle. ;)

Danach habe ich festgestellt das alle Motoren um 90° falsch waren.

Gut. Auch das habe ich hinter mir.
Somit bin ich bei dem Pubkt ganz oben. Er sollte fliegen. Allerdings habe ich nach den schmerzhaften Erfahrungen einen gehörigen Respekt vor dem Teil ;)

So noch mal schnell zurück zum SW-PWM.
Ich habe da einiges ausprobiert, max. Obergrenze liegt bei ca. 280Hz.
Und somit wahrscheinlich nicht brauchbar. Der Ansatz war alle Ausgänge in der Timer_IRQ Routine parallel zu verarbeiten.
Nur leider braucht die Berechnung und Ausgabe der Werte in der IRQ Service-Routine mehr Zeit als man Zeit hat. Vorher kommt der nächste IRQ bzw. sollte.
Resultat war, dass ich bei gewollten 1ms Pulshight ca. auf 6ms kam. Also ist das für die Tonne.

Ich weiss, es haben einige schon gesagt. ;)

Fazit:
Der Weg ist für mich das Ziel. Die Finger tuen nicht mehr weh. Und ich freue mich wenn er endlich fliegt.

Nächste Schritte:
Ich denke ich werde die Steuerung der ESC auf I2C umstellen. Anders werde ich wohl nicht auf die näherungsweise 500Hz Regelfrequenz kommen.
Wiese suchen.
Glücklich sein.

Gruß
Jens

[ronco]

Hi Jürgen,

ich versteh immer noch nicht warum du die motor ausgänge über i2c lösen willst .. wieviele motoren brauchst du den? 4, 6 oder 8?

hab mir das datasheet vom atmega32 nochmal angeguckt und du könntest 4 motoren direkt mit den PWM modes (hardware) betreiben und sogar 8 mit 488Hz software pwm..

gruß

Felix

[JensLangen]

Hi Jürgen,

ich versteh immer noch nicht warum du die motor ausgänge über i2c lösen willst .. wieviele motoren brauchst du den? 4, 6 oder 8?

hab mir das datasheet vom atmega32 nochmal angeguckt und du könntest 4 motoren direkt mit den PWM modes (hardware) betreiben und sogar 8 mit 488Hz software pwm..

gruß

Felix
Bin zwar nicht Jürgen, aber egal.
Theoretisch schon. Aber wenn ich das alles richtig verstanden habe, gehen für 4 mal HW-PWM alle Timer dabei drauf.
Wenn du jetzt einen Timer für die Auswertung des Receivers abziehst sieht es schon nicht mehr so gut aus.;)
Hinzu kommt das auch die RS232 ja noch einen Timer, zumindest im BASCOM benötigt.

So jetzt habe ich definitiv nur noch einen Timer.
Jetzt wird es eng mit dem HW-PWM.

Zum SW-PWM hatte ich oben ja schon was geschrieben. Um eine vernünftige Auflösung hin zubekommen muss der IRQ alle 3,9µs kommen.
1/500/256 *2 da wir ja von einer Pulszeit von 1ms bis 2ms reden.
Und in der Zeit muss er 1-n Zustände verarbeiten. Das ganze in BASCOM braucht ca. 6µs.

Eventuell kann man es in Assembler lösen. Aber das bezweifel ich mittlerweile.

Also ich habe SW-PWM für mich abgehakt.

Gruß
Jens

[ronco]

oh sorry für den "jürgen"

na gut .. ich hab wirklich keine ahnung wie das in BASCOm ist .. hab gerade mal was rum gegoogelt und das scheint ja alles recht vordefiniert zu sein ..

dehalb kann ich dir auch nicht sagen ob es in BASCOM möglich ist die comperator IRQ's zu nuzen .. also OCIE0, OCIE1A ,OCIE1B und OCIE2
mit denen kan man dann nemlich 2x 1-2ms PWM signale in einem machen (also man stellt den timer auf 976hz so das pro durchlauf ~1ms ableuft und dann macht man während der eine ausgang die statische 1ms high time absitzt den variablen wert des 2. ausgangs.. und anderstrum)

aber i2c wird wohl auch gehen ..

gruß

felix

[Che Guevara]

Hallo,

sry, dass ich mich erst jetzt melde, war von Montag bis einschließlich heute in Berlin, "Abschlussfahrt" mit meiner Freundin :D
@Bernd:
Dass die Motoren so spät erst anlaufen liegt wohl wirklich am eingelernten Gasweg. LEDs benutze ich nicht, da ich immer selbst weiß, in welchem Mode ich mich befinde. Der MPU ist bei mir so eingebaut, dass die Seite mit PIN1 nach vorne zeigt. Ich glaube(!!!), du musst deine Platine um 90° im Uhrzeigersinn drehen (wenn denn der Kopter im 1. und 2. Bild in die selbe Richtung zeigt). Wie lange die PWM-Impulse bei mir sind, kann ich dir gerade nicht sagen, aber falls nötig, könnte ich mal nachsehen ;)
@Harald:
Grundsätzlich ist IMHO beides sinnvoll. Zum Einen könnte man, sofern man noch keine wirklich passenden Parameter für seinen Kopter gefunden hat, diese evtl. (wenn er dabei nicht zustark schwingt) 30cm über dem weichen Boden dadurch finden und anschließend Auslesen / Speichern / etc... Zum Anderen kann man den Algo auch ständig mitlaufen lassen (mit kleiner Temperatur --> kleine Änderungen der Parameter), um ständig die passenden Parameter zur aktuellen Situation (Wind / kein Wind, Kunstflug / Schwebeflug, etc...) parat zu haben. Natürlich ist das kein Wunderwerk, aber ich finde es doch beachtlich, was diese paar Zeilen Code alles bewirken können :D
Das Gute daran: Der Algo braucht stets Zufallswerte, welche ja eigentlich nicht wirklich zufällig wären und bei jedem Neustart des µC die gleiche Folge generiert werden würde. Doch aufgrund der wirklich echten zufälligen Umwelt des Kopters kann man die seed-Variable des RND() Befehls immer mit irgendeinem Motor-Ansteuerungswert füttern, sodass die Werte wirklich zufällig sind und nicht jedesmal die gleichen Parameter rauskommen --> Folge: Manchmal ist der Algo besser, manchmal schlechter.

Gruß
Chris

[bendh]

Hallo Chris,

nächster Versuch, kein besseres Ergebnis.
Ab einer bestimmten Gasknüppelstellung geht der Motor 1 auf Vollgas.
Welchen Sender fliegts du?
Bei mir ist es GR/Jeti.
Impulslängen:
1 Gas 1,03 - 1,98
2 Roll 1,08 - 1,91
3 Nick 1,11 - 1,86
4 Yaw 1,10 - 1,91

auf die Steuervorgaben reagiert er richtig, auch der MPU ist jetzt richtig.

Wenn ich mich richtig erinnere, flog er mit der alten Version besser d. h. nicht so nervös.

Die LEDs fand ich wichtig um den richtigen Punkt zu finden wo ich nach dem Einschalten die Motoren scharfschalten konnte.
Mit Willas Software war da ja immer so ein gewisser Ablauf ein zu halten.

[Che Guevara]

Hi Bernd,

hm das ist sehr komisch... Ich habe einen Graupner MX-16 Hott mit einem GR-24 Empfänger.
Ich warte nach dem anstecken immer ein paar Sekunden und dann passt das schon ;)
Übrigens: Meine Routine zur Offset-Bestimmung der Gyros ist wirklich sehr empfindlich. Ich habe mal testweise den Kopter 5 Min. lang auf den Boden gestellt und nur mit der Hand von oben leicht festgehalten --> die Routine wurde immer wieder durchlaufen, da sie keine absolute Ruhelage feststellen konnte. Man muss den Kopter also auf einen wirklich Bewegungsfreien Untergrund stellen, damit die Routine korrekt initialisiert.
Bist du dir sicher, dass du die Motoren auch korrekt eingelernt hast (v.a. Motor 1)?

Gruß
Chris

[bendh]

Hallo Chris,

ich muss auch 6 sek warten, das habe ich schon herausgefunden, wenn ich aber zu lange warte, laufen die Motoren nicht mehr an.
Ich stelle ihn im Hof auf den Boden, ich habe da noch nichts schwanken sehen, außer mich selbst :-)
Beim Einlernen der Motoren muß ich auf min. 1050ms gehen, bei 1100ms initialisieren die Motoren nicht, wenn sie nach deiner Software hängen, direkt am Empfänger schon.

[Che Guevara]

Hi,

hab gerade nachgesehen, meine PWM läuft zwischen 600µs und 1800µs auf 500Hz. Du müsstest auf jeden Fall deine Motoren so einlernen.
Ich denke, wenn das geschehen ist, werden diese komischen Phänomäne auch verschwinden ;)

Gruß
Chris

[bendh]

Hallo Chris,

wie hast du denn den MPU adressiert, den Adresspin auf Masse oder auf Plus?

[Che Guevara]

Hi,

die Adresse zum Schreiben ist &B11010000 (&HD0) und zum Lesen: &B11010001 ;) Ob der Pin jetzt auf Masse ist oder nicht, kann ich dir nicht sagen, da ich gerade nicht weiß, welches Bit das betrifft...

Gruß
Chris

[bendh]

ich nehme mal an, da hat sich seit der ersten Version nichts geändert.

600µs kann ich nicht einstellen, 1000µs sind das kleinste.
Aber das mit den Motoren geht jetzt, er ist nur unsteuerbar, weil zu giftig und dann überschlägt er sich .

Es tut mir leid, ich bekomme ihn nicht zum fliegen:cry:

[Che Guevara]

Hm, ich glaube das ist gleich geblieben ;)
Das ist blöd! Was hast du den für Regler?
Dass er zu giftig ist, ist klar, da ja dein Weg zum Steuern (also die Bandbreite der PWM) viel kleiner ist und somit die Parameter überdimensioniert sind....

Gruß
Chris

[bendh]

mein Empfänger kann zwischen 1000 und 2000 µs, das entspricht dem vollen Knüpelausschlag.

[Che Guevara]

Was hast du den für Regler? Ich habe sowohl Graupner 18A als auch Turnigy 10A, beide kann ich auf 600µs einlernen...
Oder scheiterts bei dir daran, dass du kein PWM-Signal erzeugen kannst, das so kurz ist?

Gruß
Chris

[bendh]

ich muß halt meinen Empfänger nehmen und der kann nur das normale PPM - Signal.

[Che Guevara]

hm achso... das ist blöd! Ich hatte mal irgendwo ein Programm, welches auf dem XMega läuft, mit diesem hatte ich damals meine Regler eingelernt.
Wenn Kanal 1 in der unteren Hälfte ist, wird vom XMega ein 600µs Puls ausgegeben, darüber dann ein Maximalausschlag. Wenn du willst, suche ich dir es schnell raus?!

Gruß
Chris

[bendh]

Hallo Chris,

du machst dir sehr viel Mühe mit mir, das ist sehr nett von dir.
Ich will aber bei den üblichen Standardeinstellungen bleiben. Meine Nachforschungen im Netz haben mich jetzt zu einem Projekt geführt, das mit Atmega 328 und 3,3 Volt bei 8MHz meine MultiWii Software laufen lässt.
Deshalb möchte ich das Projekt hier einstweilen ruhen lassen. Ich werde weiter beobachten, aber erst wieder einsteigen, wenn auch ich die Einstellungen überprüfen und machen kann, ohne erst den Code verändern zu müssen.

Vielen Dank auch an alle anderen für ihre Mühen und viel Erfolg.

[Ratzfatz78]

Hallo liebe Gemeinde
Da ich nach meinem Studium nicht in ein tiefes Loch fallen wollte habe ich mir ein hoppy angelacht und möchte mir einen Tricopter selber zusammenbauen und vielleicht auch programmieren wie es willa gemacht hat.
Nachdem ich mein Tricopter konstruiert und auch jetzt zusammengebaut habe geht‘s jetzt um den Code das läuft bisher auch sehr gut und ich denke 40 % der Arbeit ist abgeschlossen.
Ich warte nur noch auf 2-3 Bauteile und es geht dann an die Gyros und Beschleunigungssensoren auswertung und hier kommt auch meine frage.
Da ich bisher noch nichts mit Bascom / Fliegen etc zu tun hatte fällt mir der Code etwas schwer zu lesen daher meine Frage warum wird im Code nicht der Winkel berechnet und danach der Copter geregelt ist das bascom zu langsam oder gibt es vielleicht einen anderen Grund oder kann man das vielleicht doch machen?

[jevermeister]

Moin,

habe neulich nochmal in alten Videos gestöbert und bin da wieder auf mein altes Servozittern gestoßen.

Habt Ihr da in der zwischenzeit mal wieder mit zu tun gehabt!?


Andere Frage:
Der Emax CF2822 ist ja hier ein recht bekannter motor: Bei mir wird er ohne FC: Motore->ESC->RX nach 2 min Vollgas bei 10" Prop fast 100° heiß, normal?
Habe Lager, Glocke, Achsen, Prop und Saver schon getauscht.

Ich habe auch den Strom am Regler gemessen (Turnigy Plush 12A, Medium Timing) der Strom wurde bei Vollgas mit 10" Prop max 10,24A - das verwundert mich etwas, hätte gerechnet, dass der Motor seine 16A holt...

Da ist doch irgendwas faul.

Nils

[jevermeister]

:-P


http://www.youtube.com/watch?v=Ml62BDNmNN0

[yak03]

Hi Nils,

schönes Video so mutig war ich noch nicht, da habe ich zu viel Respekt vor mein Copter zu verlieren.
Aber toll das es geht, gibt mir Hoffnung, dass eines Tages mal zu versuchen.

Tricopter Servo Zittern:

ja vor drei Tagen war ein scheiß Tag erst habe ich mit meinen Bolt zerlegt, und dann habe ich noch meinen Tricopter zerlegt. (kennt man ja wollte nur schnell mal zeigen wie er fliegt)

Zum Glück habe ich den Hexa auf dem Schrank stehen gelassen.

Nun gut:
Tricoper habe ich jetzt neu aufgebaut (Ausleger und Motoren und andere Regler).
Zwecks Servo Zittern ist mir beim neuen Aufbau aufgefallen, wenn die Motor Achse nicht mit der "Kippachse" übereinstimmt wird das Zittern schlimmer.
Wenn ich das ganz genau auf die Mitte bringe ist es besser.
Fliegst du überhaupt noch deinen Tricopter?
Grüße Sven(2)

[jevermeister]

Hi,
das Manöver mache ich mit meinem MultiWii QuadX 950g.
Ist einfacher als man denkt:

http://www.youtube.com/watch?v=6LjFupUvX-E&amp;list=UUBhtBxdQEBLZ8pjLZXKnIHw&amp;index=1&amp;feature= pl cp
Scheiss doch auf den Copter, wenn er abstürzt ist n kleines Bauteil kaputt - ersetzen und weiterfliegen ;-).

Zum Motorproblem: Das waren doch gerissene Wicklungen im Motor - Verdammte Wicklungen in den Verbindungsleitungen...
Nils

[deHarry]

Hallo Zusammen!
Ich bin gerade beim Stöbern für was Anderes über diesen Thread gestolpert:
http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=1591

Das könnte die Lösung (oder ein Lösungsansatz) für unser um Post https://www.roboternetz.de/community/threads/39679-Willas-Shrediquette-Tricopter-Quadrocopter-Hexacopter?p=548452&viewfull=1#post548452 diskutierte Problem mit der Initialisierung des MPU-60x0 und die Einstellung des internen TPF sein.

Wenn ich den Codeschnipsel richtig interpretiere, dann kommt es bei der Initialisierung des MPU auf die Reihenfolge der zu beschreibenden Register an.
Zu allererst mal den Reset auslösen, dann eine kleine Pause (sind das wirklich 5 Sekunden?? Oder doch nur 5 Millisekunden?).
Anschließend die Sample rate, das Power-Management und dann noch einen Reset, diesmal mit zusätzlichen Parametern.
Erst danach die weiteren zu beschreibenden Register, inklusive des TPF-Registers.
Soll so funktionieren.

Vielleicht seid ihr aber inzwischen selbst viel weiter gekommen?

Ich habe leider immer noch keine Muße, mich mal wieder um den sNQ zu kümmern :-(

[Amigorodrigo]

Moin Harry,
keine Sorge - sind nur Millisekunden ;)

Ich hab gestern auch was verrücktes gefunden. Auf dem Landkamp meinte ich schon zu Willa, dass man mit den Ladybird Motörchen eigentlich einen Ultra-Mini-Bolt bauen müsste.
Hier jetzt also der Y6:
http://www.trade4me.de/Neuheiten/QR-Scorpion-BNF-Devo::60026.html

[deHarry]

Hi Amigo,
ich meine in diesen Motörchen unsere beim sNQ V1 verwendeten Silverlit Antriebe wieder zu erkennen. Die haben sich ja leider bei uns als nicht standfest genug erwiesen, es könnte aber sein, dass durch die zwei zusätzlichen Motoren die Belastung des einzelnen Motors etwas kleiner ist und sich dadurch die Standzeit zumindest etwas erhöht.
Allerdings ist der Scorpion mit 50 Gramm auch doppelt so schwer wie der sNQ, also hebt sich das per Milchmädchengleichungssystem wieder mehr als auf :-)

[Amigorodrigo]

Hi Harry,
Milchmädchengleichungssystem find ich super :cool:
Brushed Motoren wieder zu erkennen halte ich dagegen für schwierig - sind halt in der Größe meist einfach nur silber glänzende Metallzylinder asu denen eine Achse raussteht ;)
Immerhin wären die Ersatzmotoren von Walkera eine recht günstige Methode um an fabrikneue Motoren zu kommen. Evtl. haben die Motoren von Silverlit ja auch deshalb nicht mehr lange gehalten weil sie in ihrem früherem Leben schon zuviel Prügel abbekommen haben. Ich weiss immernoch nicht was ich als nächstes baue. Wobei ich nicht das Problem habe, dass ich keine Ideen habe, sondern zuviele gleichzeitig und mich nicht entscheiden kann :rolleyes:

[deHarry]

Hi Amigo,
ja, schwierig, aber so viele unterschiedliche Hersteller für diese Billigdinger gibt es, glaube ich, nicht.
Allen gemeinsam dürfte jedenfalls sein, dass sie Gleitlager haben, die in der verbauten Größe einfach keine Standzeit haben können. Dieses Bronzezeug ist weder sehr hart, noch sehr stabil. Nicht umsonst konnte ich Risse in den Lagern entdecken: http://www.harald-sattler.de/html/glockenanker.htm

Ich habe auf der Suche nach einer Alternative zu den ausgenuddelten Silverlits aus TandemZ-Rückläufern so ziemlich jeden Link im Netz verfolgt, der nur auch ansatzweise erahnen ließ, dass am Ziel ein silbrig glänzender Metallzylinder mit einer Achse am Ende wartet :-)

Unter anderem bin ich da auch auf einer Herstellerseite gelandet, der die Dinger in Abnahmemengen von 1000..10000 angeboten hat. Da haben sie dann nur noch ein paar Cent gekostet (bei 10000er Gebinden). War aber dennoch ungünstiger, als sie einzeln beim Händler meines geringsten Misstrauens zu kaufen ;-)

[Andree-HB]

Bammel war Gestern bei uns im (Hacker)Space....und hatte seinen beiden Copterversionen mit - ich bin ja nach wie vor sehr begeistert von den Dingern. Habe sie zwar nicht fliegen sehen, aber in der Hand gehalten. Die Miniaturisierung vom Gyro und RC-Empfänger ist schon beeindruckend. Auch habe ich noch nie so winzige BL-Motoren gesehen...

Mal wieder - Daumen hoch für Euer Projekt !

[deHarry]

Was? Bammel gibt´s noch?? ;-)
Das Letzte was ich von ihm gehört habe war, dass er im Fernsehen auftreten muss, danach war Sendepause... wahrscheinlich Texte auswendig lernen :-)

Danke für die Daumen! Ich verspreche auch, dass es damit weiter geht, wenn ich diese Auswuchtkiste fertig habe.

Nachdem durch den Schwenk auf die XMega-Schiene Platz kein Problem mehr ist (Willa hat schon eine Guide mit 20x20 mm geroutet), könnte man die Grundplatine durchaus noch weiter verkleinern als beim sNQ. Allerdings kann man dann schon mal anfangen sich zu überlegen, ob man den Akku nicht besser senkrecht unter den Copter hängt :confused:

Und ja, man muss dann auch den ultimativen Trick finden, die Micro-BLs auszuwuchten. Oder den ACC passend zu filtern. Alles keine Unmöglichkeiten, denke ich.

[theRobby]

Moin zusammen!

Ich konstruiere mir auch grade einen Bolt S. Mich hat immer geärgert, dass man scheinbar nirgendwo 3D-Modelle von Brushlessmotoren herbekommt. Da ich jetzt schon eine halbe Ewigkeit Infos aus diesem Board und von Willas Homepage gesaugt habe ohne irgendetwas zurückzugeben, veröffentliche ich hiermit die CAD-Daten des Roxxy 1815/25 (hab ich die Tage mal selbst gezeichnet) Vielleicht kann es ja jemand brauchen.

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http://www.file-upload.net/download-4507212/Roxxy-1815-25.zip.html

Bekannte Fehler sind noch:
-Materialeigenschaften noch nicht korrekt definiert
-Lager und Sicherungsring nur angedeutet
-Motor-Innenleben existiert net
-Verkabelung kommt noch
-Gewinde der Verschraubungslöcher sind nur so pi mal Daumen...
-Farbe passt net ganz:-)

Naja ist nur mal so auf die Schnelle gezeichnet. Propeller GWS5*3 kommen noch. So, jetzt aber viel Spass damit!

Grüße,
theRobby/Rookie

[Andree-HB]

Wer übrigens Willa und seine Copter mal sehen will - er war Gestern wieder im Lokalfernsehen von Radiobremen :
http://www.radiobremen.de/mediathek/index.html?id=072067

[Amigorodrigo]

@Robby: sieht gut aus!

@Andree: Danke für den Link! Sehr schöner Beitrag. Jetzt weiss ich auch endlich was Willa mit den ganzen Landkamp-Trophäen macht ;)

[deHarry]

... eine Trophäen-Bowle mit ganzen Früchten? ;-)

[Sebas]

Hallo,
ist ja ganz schön ruhig hier geworden.

Ich hab da mal ne Frage an euch :-) Die Planung meines Copters ist so ziemlich abgeschlossen. Wird wohl alles in allem um die 400€ kosten aber er wird dann auch richtig gut :-P
Er wird so um die 950g wiegen drum habe ich mir die Robbe ROXXY 2824-34 als Motoren ausgesucht.
Wo bekomme ich die denn so am Billigsten? Und welche Regler würdet ihr dazu empfehlen? Taugen die Turnigy Plush 10A was?

mfg Sebastian

[yak03]

Hallo Sebastian,

was für ein Typ von Copter baust Du?
Ich habe für die Motoren von Roxxy 2827-34 die Regler vom Turnigy Plush 12A-E (Bulletproof speed controller Ver 3.1) verbaut.
Und ich muss sagen, dass mein großer Hexcopter mit dieser Kombination bis jetzt super fliegt.
Aber es gibt auch andere Regler die die Aufgabe genauso gut erfüllen.

Grüße
Sven (2)

[Sebas]

Hi,
ich baue einen Quadrocopter :-)
hast du die Programmierkkarte zu den Reglern?

mfg Sebastian

[yak03]

Hi,

ja ich habe eine Programmierkarte.

Damit sind die Einstellungen der Regler schnell erledigt.
Grüße
Sven (2)

[yak03]

Hi,
wer hat mal ein Tipp für mich.
Ich suche einen kleinen Akku der leicht ist und dennoch große Leistung hat.

Der Akku so in meinen BOLT verbaut werden.
Vorher hatte ich ein Lithium polymer 1800 mAH von Kokam .
Der alte Akku ist nicht mehr zu gebrauchen, denn er hat nur noch geringe Kapazität.
Der Akku ist auch schon über 3 Jahre alt.
Wie lange „leben“ bei euch die Akkus?
Ich habe irgendwo gelesen, dass die AKKUs (Lithium polymer ) im Schnitt nur 2 Jahre halten.
Was ist Eure Meinung dazu?
Grüße Sven (2)

[theRobby]

@sebas:
Ich habe in meinem (wesentlich kleineren Copter) Turnigy Plush 6A verbaut. Sehr solide Dinger. Habe allerdings die Erfahrung gemacht, dass ein Regler zwar funktioniert hat, aber ständig aus der Reihe getanzt ist! Konnte das Problem erst lösen als ich ihn durch einen neuen gleicher Bauart ersetzt habe. Hat mich viele Nerven und gut 2 Wochen gekostet. Also sicherheitshalber gleich einen Regler mehr bestellen.

@ yak03:

Akkus sehe ich als Verbrauchsmaterial, kosten ja net die Welt. Wenn die 2 Jahre halten haben sie hoffentlich deutlich über 100 Zyklen drauf (= 1 mal Pro Woche fliegen gehen) und damit ihr Soll erfüllt. Andererseits schreibe ich für meinen Quadrocopter nebenher an einem kleinen eigenständigen Datenlogger für Akkuspannung - und Strom, um mal langfristige Daten über die Kapazität zu bekommen. Wird etwas kleiner als Willas I2C-PWM-Konverter, und zur Montage direkt am Akku. Also eine Art intelligenter Zwischenstecker.

Grüße

[Sebas]

Hmm das ist natürlich blöd, dann muss ich mir das nochmal überlegen.

Könnt ihr mir noch andere Regler in der Preis/Gewichts-Klasse empfehlen?

Dann hab ich noch ne frage zu den Roxxy 2827-34 ich bin da grade ein wenig verwirrt. Kann ich die auf einem Rahmen ähnlich diesem (https://www.mikrocontroller.com/index.php?main_page=product_info&cPath=77&products_id=288&zenid=bf6ff8affaf877756922f4bb5d2a27ab) verbauen? Bin grad nicht ganz sicher wo sich da was dreht, wegen Outrunner und so..



mfg Sebastian

[yak03]

Hi Sebastian,

ja das mit dem Rahmen geht, aber ich weiß nicht ob die Befestigungslöcher passen. Entweder neu bohren, oder eine neue Motoraufnahme bauen. (aber könnte passen MikroKopter verwänden ja die gleichen Motoren ohne lange Welle meines Wissens)
Bei den Roxxy Motoren sind Motorhalter in der Verpackung.
Ich habe bei meinen Motoren die Motorwelle abgeschnitten (Dremel Diamatscheibe), aber wenn Du deine Motoren nicht "verändern" willst, bohrst Du ein Loch in den Rahmen und die Motorwelle hat Platz.( ist bei diesen Rahmen von Mikrokopter ja schon da)

Outrunner heißt der Motor deshalb, weil sich am Motor das Außenteil dreht, also die Glocke.

Bei den Roxxy Motoren hast Du auch eine Aufnahme für die Propeller in der Verpackung.

Diese musst Du oben auf den Motor anschrauben.
Schaue Dir mal Williams Seiten an, da findet man viele Erklärungen und Ideen.
Was für eine Elektronik soll zu Einsatz kommen ?

Ich hoffe ich konnte helfen
Grüße Sven (2)

[Sebas]

Okay, also der Hellgrüne Teil dreht sich und der Dunkelgrüne nicht.
Den Rahmen Bau ich ja eh selber von daher kann ich ja alles an den Motor anpassen, der hier war nur als Beispiel.
Elektronik, erstmal ne MultiWii Steuerung dann mal sehn. Fernbedienung wird eine mit Jeti Modulen ausgestattete Hobbyking Funke dann kann ich auch Telemetrie zurückfunken. Und ansonsten noch Beleuchtung.
mfg Sebastian

[theRobby]

Hallo!
Ich habe mich mal hingesetzt und die Signale per Matlab in Echtzeit ausgeben lassen:
MPU6050->(i2C)->Arduino nano->(Serielle)->matlab

Das Grundrauschen der Sensoren (Sensor liegt auf Tisch, nicht bewegt) seht ihr im Bild.
22805

Verhält sich die z-Achse bei euch auch so komisch? Grade bei Gyro_z sieht das arg nach Fehlern aus :confused:
Allerdings muss man fairerweise auch sagen, dass das Rauschen relativ zum "Nutzsignal" (wenn man den Sensor doch mal bewegt) extrem klein ist.

Die Einstellungen habe ich soweit vom Shrediquette Code (gleicher thread, ein paar seiten vorher) übernommen.

Grüße

[deHarry]

Hi Robby, mit den Gyros habe ich mich bisher noch nicht beschäftigt (weil ich genügend Probleme mit den ACCs hatte ;)), da kann ich nichts dazu sagen, außer: Ja, das sieht im Vergleich zu den anderen beiden Kanälen schon komisch aus.

Könntest du bitte die gleichen Darstellungen nochmal mit geänderten Filtereinstellungen erstellen? (Register 26 die unterstene 3 Bits durchnudeln, 0..6) Oder falls da eine aufwändige Prozedur ist, dann bitte nur mit 3 als Parameter.
Danke!

Ach ja, du musst überprüfen, ob das Register den geschriebenen Wert auch wirklich übernommen hat! Ich habe das seinerzeit nicht getan (weil ich annahm, das Schreiben funktioniert immer) und mich darüber gewundert, dass bei allen Filtereinstellungen immer ein gleich großes Grundrauschen vorhanden ist :-(

[theRobby]

Hi!
Alles durchzugehen ist etwas aufwändiger... mache ich vllt. mal am Wochenende (kann derzeit nur eine Variable in echtzeit an Matlab übergeben)
Hier ist die gleiche Grafik schonmal mit der Filtereinstellung auf "3", nur mit Register 26 00000011.
22835
Was die "Vergesslichkeit des MPU" angeht- gibts dazu schon eine echte lösung? Momentan scanne ich nach einer Veränderung einfach automatisch alle Register ab, kopiere die ganze Liste in Excel und lasse mir die Änderungen durch bedingt Formatierungen anzeigen. Ist natürlich aufwändig, aber habe grad keine Zeit daran was zu ändern.
So schnell wird mein Copter aber eh nicht in die Luft gehen. Eben hat mir eine ungewuchtete GWS5*3 einen Roxxy erledigt. Wenn ich auch nur Halbgas auf den Motor gebe quietscht er erbärmlich:-( Toll, wieder ne baustelle mehr. Und wieder ne Woche warten auf Teile, und bis ich fliegen kann.
Grüße

[deHarry]

Hi Robby!
Danke erst mal für den neuen Scan. Ist die Aufteilung der Bilder auf die Sensoren wie beim ersten Mal? Die Skalierungen scheinen mir irgendwie verrutscht.
Aber lass mal, die restlichen Parameter musst du nicht durchgehen, es sieht so aus, als würde der Filter was bringen (was er ja auch soll ;-)).

Ich habe irgendwo eine "Anleitung" gelesen, wie der MPU gehätschelt werden muss, damit er die Parameter für das Register 26 sicher übernimmt, finde den Thread aber natürlich gerade nicht :-(.

Ah, doch, kuckst du hier: https://www.roboternetz.de/community/threads/39679-Willas-Shrediquette-Tricopter-Quadrocopter-Hexacopter?p=551726&viewfull=1#post551726

[theRobby]

Hallo!
An der Aufteilung hat sich nichts geändert, d.h.: oben ACCs, unten GYROs und x- y- z links- mitte- rechts.
Die Skalierungen vom ACC haben sich natürlich geändert (lag nicht 100% waagerecht, und nicht bei beiden Versuchen gleich). Daher ist der Mittelwert verschoben.
Die Skalierungen von GYRO x und z sind erwartungsgemäß gleich geblieben. Der von GYRO Y hat sich geändert, dürfte aber eigentlich net sein. Das werde ich noch weiter untersuchen.
Fazit- ja der Filter bringt was. Und die MPU steht wie ne 1!

Danke für die Anleitung wegen Registervergesslichkeit. Muss mich da mal einlesen.

Noch was anderes. Habe hier im Thread gelesen dass die Echtzeit-Darstellung der GYRO/ACC-Daten noch kleine Probleme macht (funktioniert Willas Konfigurationssoftware nicht mehr? die konnte das doch auch?).
Jedenfalls habe ich mir jetzt Matlab-Skripte geschrieben, die das erledigen (Auslesen der Daten über serielle schnittstelle und Echtzeitdarstellung). Die könnte ich mit geringem Mehraufwand auch zu eigenständig lauffähigen .exe-Programmen umbauen.
Besteht daran grundsätzlich Interesse?

[Rumcajs]

Hallo
Sorry für mein Deutsch, aber ich benutze Google Translator ..
Leider auch für Sein mein erster Beitrag in diesem Forum behandelt das Problem, aber ..
Die meisten Seiten auf copterach ist in polnischer;), also bin ich gezwungen, den Google Translator verwenden - manchmal übersehen großen Unsinn .. Vor einiger Zeit fand ich Informationen, dass der Sensor MPU6050 große Möglichkeiten hat, und dass ist bereits im Bau tricopter verwendet. Ich beschloss, es auf eBay zu kaufen, und doch - suchen Sie nach Software, die es nutzt (ich kann jede PCB löten sich selbst, aber wissen nicht viel über das Schreiben von Programmen). Ich fand dieses Projekt, aber ich blieb stecken - ich weiß nicht, was andere Sensoren (Barometer, Kompass und andere ..) genutzt werden kann ..? Was ist Software? .. Ich bin auf Seite 232 dieses Threads, aber Lesung mit Google Translator ist sehr schwierig und zeitaufwendig ..
Führen Sie einen meiner Kollegen könnte einen Link mit der Aussage -, dass die Sensoren von der Software unterstützt werden?

Viele Grüße

Witam
Przepraszam za mój niemiecki, ale używam google-tłumacz..
Przepraszam również za to, że mój pierwszy wpis na tym forum dotyczy problemu, ale..
Większość stron o copterach nie jest po polsku ;) , więc jestem zmuszony korzystać z google-tłumacza - czasami wychodzą duże bzdury.. Jakiś czas temu znalazłem informację, że czujnik MPU6050 ma wielkie możliwości, i że jest już stosowany przy budowie tricopter. Postanowiłem kupić go na eBay, a równocześnie - szukać oprogramowania które go używa (potrafię samemu zlutować dowolny PCB, ale nie znam się na pisaniu programów). Znalazłem ten projekt, ale utknąłem - nie wiem jakie inne czujniki (barometr, kompas i inne..) mogą być zastosowane?.. Co na to oprogramowanie?.. Jestem na 232 stronie tego wątku, ale czytanie z użyciem google-tłumacz jest bardzo trudne i czasochłonne..
Czy któryś z kolegów mógłby podać linka z zestawieniem - które czujniki są obsługiwane przez oprogramowanie?

Pozdrawiam

[deHarry]

Noch was anderes. Habe hier im Thread gelesen dass die Echtzeit-Darstellung der GYRO/ACC-Daten noch kleine Probleme macht (funktioniert Willas Konfigurationssoftware nicht mehr? die konnte das doch auch?).
Hi Robby!
Doch, Willas GUI funktioniert auch mit der von Sven und mir auf MPU-60x0 umgefrickelten Copter-Firmware.


Jedenfalls habe ich mir jetzt Matlab-Skripte geschrieben, die das erledigen (Auslesen der Daten über serielle schnittstelle und Echtzeitdarstellung). Die könnte ich mit geringem Mehraufwand auch zu eigenständig lauffähigen .exe-Programmen umbauen.
Besteht daran grundsätzlich Interesse?
Mich würde sowas im Zusammenhang mit meinen Forschungen in Sachen Auswuchten/Vibrationen interessieren.
Ich habe selbst schon versucht, eine Visualisierung der MPU-Werte hin zu bekommen, leider mehr oder weniger erfolglos.
Die besten Ergebnisse hatte ich mit einer Excel-VBA-Lösung, die aber den Nachteil hat, dass ich nur ca. 2000 Werte am Stück einlesen kann.

Symphatischer wäre mir eine laufend aktualisierte Echzeitdarstellung, wo man sofort sieht, was passiert, wenn man Parameter am MPU ändert.
Immer nur Snapshots aufnehmen und vergleichen ist dröge. Habe auch deswegen meine Versuche/Untersuchungen vorerst eingestellt.

[Bammel]

Hallo rumcajs,

infos über den MPU6050 findest erst später als auf den seiten 232...

aber wenn du auf willas blog gehst (http://shrediquette.blogspot.com (http://shrediquette.blogspot.de)) findest du in dem vorletzten post einen link zu seiner aktuellen firmware die den mpu6050 benutzt. hier nochmal der direkt link dazu: http://shrediquette.blogspot.de/2012/07/imav-2012-and-new-xmega-board.html

@harry: du wirst demnächst mal wieder was von mir hören ;-)

gruß, sven

[Rumcajs]

Bammel - before I wrote on the forum very much looking - I saw this entry, but it relates XMega, not the ATmega328:(
In any case, still I read and take notes of the more interesting information - I hope that eventually I'll find something:)

Regards

Zanim napisałem na forum naprawdę dużo szukałem - widziałem ten wpis, ale on dotyczy XMega, a nie Atmega328:(
W każdym bądź razie wciąż czytam i robię notatki z ciekawszymi informacjami - mam nadzieję że w końcu coś znajdę :)

Pozdrawiam

[deHarry]

@harry: du wirst demnächst mal wieder was von mir hören ;-)

gruß, sven
Ich bin gespannt... ;-)

Die beiden Links kannt ich auch noch nicht. Danke dafür!

[deHarry]

Hallo Zusammen!

Bevor ich mich in den - wie ich meine - wohlverdienten Urlaub abseile noch ein liebevoll gemachtes Schmankerl im Zusammenhang mit unserem Hobby :-)

(http://www.youtube.com/watch?v=cejsyguNU-A)http://www.youtube.com/watch?v=cejsyguNU-A

(ist nicht von mir, nur gefunden ;-))

[Sebas]

Ganz schön ruhig hier geworden...
Naja ich bin jetzt mal so frei hier ein bisschen Lärm zu machen, und mein Fragen in den Raum zu brüllen :-)

Taugt dieser Brushless-Regler (http://www.hoelleinshop.com/Elektroflug/Flugregler-und-externes-BEC/fuer-Brushless-Motoren/Robbe/Roxxy-710-brushless-Regler-2-3-LiPo-Zellen-BEC-OHNE-BREMSE-.htm?shop=hoellein&SessionId=&a=article&ProdNr=R8637&t=49302&c=15726&p=15726) für einen Quadrocopter? Man kann ja nur den Nullpunkt einlernen und das wars dann, funktioniert das trotzdem?

mfg Sebastian

[Che Guevara]

Hi,

ja, den kannst du nehmen, ich würde allerdings einen mehr bestellen (bei mir war einer von 4 dabei, der nach ein paar Minuten fliegen immer ausgesetzt hat...). Nachteilig an den Dinger ist allerdings, dass die obere PWM-Grenze (also Vollgas) nicht einstellbar ist. Zum Thema einlernen: Der Regler lernt die Nullposition immer wieder neu automatisch, sobald du ihn bestromst, das stellt aber IMHO kein Problem dar ;)
Der Regler verträgt 500Hz PWM.

Gruß
Chris

[Sebas]

Hi danke für die suüperschnell Antwort.
Nachdem bei Höllein meine Motoren ausverkauft und erst in 2 Wochen da sind werde ich wohl mal bei Conrad bestellen.
Aber auch andere Regler, (http://www.conrad.de/ce/de/product/207862/Modelcraft-ECO-Line-Brushless-Regler-Betriebsspannung-6-12-V-Dauerstrom-20-A-Stecksystem-JR-Buchse/1209061&ref=list) hat jemand mit diesen (http://www.conrad.de/ce/de/product/207862/Modelcraft-ECO-Line-Brushless-Regler-Betriebsspannung-6-12-V-Dauerstrom-20-A-Stecksystem-JR-Buchse/1209061&ref=list) Erfahrung gemacht? Weil 10A reicht mir doch net nachdem ich gelernt hab dass meine Motoren auch 12A verkraften :-)

mfg Sebas

[goara]

Hallo,

Habe mal 2 Fragen:
Die kleine version der elektronik mit dem XMega läuft ja auf 3V3 ?
Wie ist das so bei standard Brushless Reglern. Tut es da ein 3V3 PWM Signal für die Ansteuerung oder muss man da noch einen Levelshift zwischenschalten?
Dann zu dem MPU6050, wie ist denn da die Qualität im vergleich zu dem IMU-CUbe (abgesehen vom Preis?)
Danke schon mal..

[Willa]

Hi Goran, ja das läuft auf 3.3V. Das funktioniert mit normalen Brushlessreglern die 5V Pegel erwarten problemlos. Die MPU läuft ziemlich gut. Ich kann mittlerweile keine Qualitätsunterschiede zu den teuereren Gyros im Flug feststellen. Toll sind auch die 2000 °/s, denn beim Fliegen überschreitet man schnell mal 300°/s.

[goara]

Hi William,

vielen Dank für die schnelle Info.

grüße

[y6b]

Hi William,

ich habe mir vor kurzem einen Bolt Rahmen von Stefan fräsen lassen. Gibt es noch ein paar mehr Detail Bilder vom Bolt an denen man den Aufbau besser erkennt?
Bin mir nicht ganz klar wofür ich die sechs kleinen T artigen Teile brauche, die passen von der Form wunderbar an die Stelle wo die drei Seitenteile oben und unten eingesteckt werden, auf deinen Bildern kann ich da aber keine zusätzlichen Teile erkennen.

Vielen Dank schon mal für die Antwort.

Grüße Alexander

[deHarry]

Ich verspreche auch, dass es damit weiter geht, wenn ich diese Auswuchtkiste fertig habe.
So... Nach ca. einem halben Jahr Forschung in Sachen Auswuchten von Mendocinomotor (http://www.mendocinomotor.de/1,000000869447,8,1)-Rotoren bin ich an einem Punkt angelangt, wo mir das Veständnis mehrerer Materien fehlt um weiter zu kommen.

Ich habe, basierend auf dem Vorschlag von technik-tuefteler (http://www.technik-tuefteler.de/motor/turbine/turbineauswuchten.htm), eine Hardware gebaut, ein bisschen zusätzliche Elektronik, um die Signale des Piezo-Gebers für einen Atmel verarbeitbar zu machen, eine passende Steuerung (Atmel plus Tastatur plus LCD-Anzeige) und das zugehörige Programm in erster Näherung geschrieben.

Das funktioniert theoretisch alles soweit, die Ergebnisse meiner Steuerung stimmen mit denen von verschiedenen anderen Software-Lösungen überein, dennoch schafft es mein Ansatz nicht, die Auswuchtmasse für einen nur sehr schwach unwuchtigen Rotor zu bestimmen.

Darüber hinaus ist es für so einen Mendocinomotor-Rotor, im Gegensatz zu einem Propeller, nicht ausreichend, in einer Ebene auszuwuchten, so ein Rotor hat meist auch eine dynamische Unwucht, weil sich die Unwuchten über die Länge (parallel zur Achse) des Rotors verteilen.
Dieser Aspekt ist in der Software noch überhaupt nicht berücksichtig.

Ich könnte mir vorstellen, dass man mit dem gewählten Ansatz auch Zweiblatt-Propeller auswuchten kann, das wäre zu verifizieren.

Jetzt kommen wir zu den eingangs erwähnten Materien und dem dazu fehlenden Verständnis :-)
Mir fehlt erstens das notwendige Wissen in Sachen Analogschaltungen und Operationsverstärker, um den Verstärkerteil so hinzubekommen, dass auch geringe Unwuchten korrekt und mit der nötigen Auflösung erfasst werden können -> z.B. mittels automatischer Verstärkungsregelung?
Zweitens geht mir die notwendige Mathematik abhold, die notwendig ist, um die für Auswuchten in zwei Ebenen zu erfolgenden Berechnungen durchführen zu können. Soweit ich recherchiert und das Gelesene verstanden habe, braucht man dazu Berechungen im imaginären Zahlenraum, da Vektoren im Raum im Spiel sind.
Darüber hinaus fehlt mir der Schwarzgurt in Programmierung, so dass selbst bei plötzlicher Erkenntnis der mathematischen Zusammenhänge die Umsetzung in Code Schwierigkeiten bereiten würde.

Ich plane also, das gesamte Projekt im gegenwärtigen Zustand zu veröffentlichen und aufzurufen, die Probleme zu beseitigen :-)
Die Veröffentlichung erfolgt über meine Homepage. Dort liegt der momentane Stand (http://www.harald-sattler.de/html/auswuchtmaschine.htm) vor, die fehlenden Teile (Bascom-Sourcen der Software) werde ich in Kürze online stellen.

Wenn also einer der geneigten Leserschaft den unbändigen Wunsch verspürt, das Projekt fortzusetzen, gerne auch mit mir gemeinsam, bitte melden ;-)


Nachtrag: Alle vorhandenen Unterlagen sind online (http://www.harald-sattler.de/html/auswuchtmaschine.htm).

[deHarry]

Hi,

also die Version, die ich mal gepostet hatte, würde ich nicht mehr verwenden, da darin mehrere Bugs sind, welche teilweise zu Abstürzen führen können...
Mittlerweile habe ich zwei neuere Versionen, eine mit und eine ohne Simulated Annealing. Wenn Interesse besteht, könnte ich die Codes reinstellen, allerdings kann ich nicht für jeden, der kein BASCOM hat, eine eigene .hex reinstellen, ich denke, das ist verständlich. Beide Versionen fliegen sehr gut, wobei ich persönlich die mit SA bevorzuge, da ich damit sowohl mit als auch ohne starken Wind perfekt fliegen kann und es keinerlei Schwingungen gibt.

Gruß
Chris
Hi Chris,

ich habe mir gerade die beiden Dateien runter geladen... und verblüfft festgestellt, dass das HEX-Dateien sind...:shock:
Na klar, die hast du ja auch für Bernd gepostet, der braucht die fertigen HEX-Files.

Ich hingegen würde mich über die beiden BAS-Entsprechungen deiner beiden Versionen (mit und ohne SA).
Wir haben schon mal (im April) per PM darüber kommuniziert und du hast auf den Code im Forum verwiesen... den ich nicht finde :(

Please be so kind... :) Danke!!

Falls du es nochmal per PM probieren willst, bitte als ZIP verpacken, an die BAS-Datei komme ich ohne Krämpfe (Regedit) in meinem Outlook nicht ran.


...

Ja, ich habe das Auswuchtgedöns an den Nagel gehängt (siehe mein letztes Posting) und kümmere mich ab jetzt wieder verstärkt um den sNQ :-)

[yak03]

Hallo Chris,

wenn das möglich ist, würde ich mich der von Harald gestellten Bitte anschließen.
Die BAS Dateien interessieren mich auch.
Danke

Hallo Harald,
schade das Dein Auswuchtgerät nicht so funktioniert wie Du dir es erhofft hast.
Ich habe Dein Projekt verfolgt, und finde es sehr interessant.
Auch die Idee Medocino Motor ist eine Interessantes Projekt.
Ich freue mich, dass es jetzt beim sNQ weiter geht.

Grüße
Sven (2)