Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter
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Che Guevara
05.11.2012, 10:19
Hi,
@Harald & yak03,
was genau wollt ihr den? Meinen Code fürs Simulated Annealing oder den "normalen" Code für den Kopter? Eine Version mit SA kann ich nicht anbieten, da diese sehr alt ist und noch einige Bugs enthielt. Aber ich habe einen SA Code, den ihr dann selbst einpflegen müsstet. Mein Control-Loop sieht mittlerweile auch etwas anders aus, ich habe ihn nämlich auf Reihenstruktur umgestellt, damit erreiche ich ein merkbar besseres Flugverhalten. Gebt mir Bescheid, was ihr wollt und ich gebs euch ;)
Alles hier einfach so reinzustellen möchte ich nicht, ich hoffe ich habt Verständnis dafür :D
Gruß
Chris
Hallo,
mit welchem Prozessor geht es denn nun weiter?
Beim XMega bin ich auch wieder dabei, bis jetzt hat mir ja keiner die Wii-Software auf den XMega transportiert. :-)
Che Guevara
05.11.2012, 11:20
Hi,
also ich benutze immer noch den XMega, wie wohl die meisten ;)
Gruß
Chris
was genau wollt ihr den? Meinen Code fürs Simulated Annealing oder den "normalen" Code für den Kopter? Eine Version mit SA kann ich nicht anbieten, da diese sehr alt ist und noch einige Bugs enthielt. Aber ich habe einen SA Code, den ihr dann selbst einpflegen müsstet. Mein Control-Loop sieht mittlerweile auch etwas anders aus, ich habe ihn nämlich auf Reihenstruktur umgestellt, damit erreiche ich ein merkbar besseres Flugverhalten. Gebt mir Bescheid, was ihr wollt und ich gebs euch ;)
Alles hier einfach so reinzustellen möchte ich nicht, ich hoffe ich habt Verständnis dafür :D
Hi Chris,
ja, kein Thema, kannst auch PM nehmen (mit den bekannten Einschränkungen ;-))
Da ich nicht komplett durchgestiegen bin, was du mit den verschiedenen Angeboten oben meinst, versuche ich mal zu beschreiben, was mir vorschwebt.
Ich habe die von Bernd entflochtene XMega-Version der Guide hier liegen und würde die für Tests auf eine meiner Platinen-Kreuze (== sNQ-Chassis ohne Elektronik) drauf pappen.
Da ich bisher immer mit AtMegas gearbeitet habe, brauche ich zum Einen den funktionierenden Code-Teil, der die Hardware des XMega soweit in Betrieb nimmt, dass der MPU ausgelesen wird und die ESCs angesteuert werden. Ach ja, fast vergessen... auch der Empfänger muss eingelesen werden, wobei ich das wohl in Eigenregie erledigen muss, da ich entweder einen IR-Empfänger oder den Deltang einsetzen werde. Beide liefern die Kanaldaten unterschiedlich und anders als z.B. der von Willa verwendete Satellit an.
Sahnehäubchen wäre die GUI-Kommunikation, die aber, soweit ich das aus den Postings heraus gelesen habe, nicht implementiert ist, oder zumindest nicht funktioniert (?).
Zum Anderen interessiert mich das von dir in schillernden Farben angepriesene, automatische Einstellen auf Wind/kein Wind. Soweit ich deine Beschreibung verstanden habe, lernt der Copter damit die passenden Parameter für Nick und Roll und läst sich dann prima auch von Anfängern (ich) steuern... :-))
Lässt sich dein SA-Code (zum Einpflegen) auch in die Hover-Mode-Routinen einbauen?
Control-Loop in Reihenstruktur? Wie ist unsere Loop aufgebaut? Parallel?
Du siehst schon wo das hinzielt... für mich am Liebsten beide Varianten. Und gerne auch per PM, meine Adresse hast du ja (oder über meine HP -> Kontakt)
Danke!
- - - Aktualisiert - - -
also ich benutze immer noch den XMega, wie wohl die meisten
Echt?
Ich dachte, du und Willa seid die Einzigen, die funktionierende XMega-Guides haben - die auch fliegen. Hier denke ich an Bernd, der so ein Teil hat, aber keinen lauffähigen Code.
Haben noch andere aus dem Forum so ein Dingens in der Luft?
Che Guevara
05.11.2012, 18:34
Hi Harald,
du weißt aber, dass Willa seine Code-Version mit MPU und XMega veröffentlicht hat? :)
Den Code sende ich dir per E-Mail und als Zip. Die GUI-Kommunikation habe ich nicht drin, da ich diese nicht benötige.
Der SA-Algo stellt sich nicht nur auf Wind / nicht Wind ein, sondern verändert die Paramter so, dass der Kopter sowohl die Lage besser beibehält als auch weniger schwingt. Du musst allerdings einige Parameter des SA itself verändern, damit er gut funktioniert... Da hilft dann nur probieren oder einen zweiten SA, das wäre dann aber eine Art Henne-Ei Problem ;)
Natürlich kann der SA auch für den Hoover-Mode verwendet werden, das musst du dann allerdings auch wieder selbst einpflegen.
Der normale PID-Loop von Willa ist als Parallelstruktur aufgebaut, das hat aber IMHO einen Nachteil:
Stell dir vor, der Kopter trifft auf einen Windstoß und dieser verändert die Lage (im Acro-Mode). Dann versucht der Kopter mithilfe des Integralteils wieder in seine ursprüngliche Position zurückzukehren. Der Proportionalteil jedoch weiß nichts von dieser Abweichung und stellt sich dem Integralteil entgegen.... Ich hoffe du verstehst, was ich meine.
Im Parallel-Loop wird das Fehlerintegral mit einem Faktor multipliziert und anschließend zum jetzigen Fehler addiert. Das selbe gilt für den Differentialteil. Dann wird der momentane Fehler (also die Summe aus P, I und D) mit dem P-Faktor multipliziert und auf die Motoren gegeben. Der Integralfehler (also der Winkelfehler) wird also in eine soll-Winkelgeschwindigkeit gewandelt, ebenso wie der Differentialfehler. Du verstehst? :D
Hm das war eher eine Vermutung meinerseits, ich dachte, viele hätten vielleicht auf XMega umgestellt, weil Willa ja sozusagen vorangezogen ist...
Gruß
Chris
du weißt aber, dass Willa seine Code-Version mit MPU und XMega veröffentlicht hat? :)
Ja, weiß ich, danke. Warum ich trotzdem auch noch deinen Code ansehen will, kann ich jetzt so direkt gefragt gar nicht begründen...
Der normale PID-Loop von Willa ist als Parallelstruktur aufgebaut, das hat aber IMHO einen Nachteil:
Stell dir vor, der Kopter trifft auf einen Windstoß und dieser verändert die Lage (im Acro-Mode). Dann versucht der Kopter mithilfe des Integralteils wieder in seine ursprüngliche Position zurückzukehren. Der Proportionalteil jedoch weiß nichts von dieser Abweichung und stellt sich dem Integralteil entgegen.... Ich hoffe du verstehst, was ich meine.
Im Parallel-Loop wird das Fehlerintegral mit einem Faktor multipliziert und anschließend zum jetzigen Fehler addiert. Das selbe gilt für den Differentialteil. Dann wird der momentane Fehler (also die Summe aus P, I und D) mit dem P-Faktor multipliziert und auf die Motoren gegeben. Der Integralfehler (also der Winkelfehler) wird also in eine soll-Winkelgeschwindigkeit gewandelt, ebenso wie der Differentialfehler. Du verstehst? :D
Ähhh... Nein. :-(
Aber gib dir bitte keine Mühe! Es gibt Dinge, die versteht der klassische Digitalhardwerker einfach nicht ;-) und speziell in meinem Fall habe ich das auch eingesehen. Mein Prof hat mir damals nicht ausdrücklich ins Gesicht gesagt, dass Regelungstechnik nicht mein Ding sein wird, aber es kam so in etwa rüber.
Che Guevara
05.11.2012, 19:28
Ich habe auch erst angefangen zu studieren, d.h. die Regelungstechniksachen habe ich mir selbst beigebracht, durch stundenlanges Lesen und ausprobieren ;) Aber ich muss sagen, diese Sachen zu erklären ist um einiges schwieriger und aufwändiger als es zu verstehen... Deswegen werde ich es auch garnicht erst probieren. Aber es gibt haufenweise gute Links im Inet, welche mir stark geholfen haben, alles zu verstehen :)
Gruß
Chris
Na ja, bei mir ist das um die 30 Jahre her, selbst wenn ich das Thema damals durchdrungen hätte, hätte ich inzwischen genügend Zeit gehabt, es zu verdrängen :-)
Hallo Chris,
Hallo Harald,
ich melden mich erst jetzt zu diesem Thema, da mir ein Missgeschick passiert ist. Ich haben meinen Fuß außer Betrieb gesetzt (hat schon was ein Ballon als Fuß).
Zu Deutsch, viel aua aua und ich kann nicht laufen. Nun habe ich mich heute mit meinen Gehilfen an den Rechner manövriert.
Harald du hast es so beschrieben, wie ich es auch für mich umsetzen möchte.
Mich würden auch beide Varianten Interessieren.
Warum ? ja in erster Linie möchte ich etwas lernen, und gerade die Sache mit der Reglung ist für mich sehr interessant.
Auch andere Lösungen anschauen, und die Gedankengänge zu erarbeiten um es zu verstehen.
Und Deine fertigen funktionierenden Programme bietet mir die Möglichkeit dazu.
Natürlich möchte ich das auch in einem Copter ausprobieren, denn gerade bei Wind habe ich schon sehr merkwürdige Fluglagen erleben dürfen. Dies ist nicht immer gut ausgegangen für den copter.
vielen Dank
Grüße Sven (2)
Che Guevara
09.11.2012, 13:19
Hi Sven,
wenn du mir deine Email gibst, kann ich dir die Codes schicken.
Gruß
Chris
Hi Chris,
habe Dir eine Nachricht geschickt.
Grüße Sven (2)
[Code verwenden gesnipt]
Natürlich möchte ich das auch in einem Copter ausprobieren, denn gerade bei Wind habe ich schon sehr merkwürdige Fluglagen erleben dürfen. Dies ist nicht immer gut ausgegangen für den copter.
vielen Dank
Grüße Sven (2)
Hi Sven(2)!
Um die Windprobleme zu umgehen nimm doch einfach einen xNQ (https://www.roboternetz.de/community/threads/55714-Shrediquette-NanoQuad?p=564341&viewfull=1#post564341) :-). Der fliegt im Wohnzimmer und ist nahezu unkaputtbar weil leicht.
Und wenn du das Teil(chen) am Fliegen (sprich den Code entsprechend angepasst und geübt) hast, lass uns Teil haben...
Hallo, ich lese auch wieder mit.
http://www.olliw.eu/2012/owsilprog-tutorials/
auf dieser Seite werden Brushless-Regler wie Harald sie verwendet mit anderer Software versehen.
Ein Vorschlag von mir, wäre es nicht übersichtlicher für die weitere Entwicklung ein neues Thema zu beginnen??
Hallo, ich lese auch wieder mit.
http://www.olliw.eu/2012/owsilprog-tutorials/
auf dieser Seite werden Brushless-Regler wie Harald sie verwendet mit anderer Software versehen.
Ok, werde ich mal im Hinterkopf behalten. Meine ESCs funktonieren ja.
Ein Vorschlag von mir, wäre es nicht übersichtlicher für die weitere Entwicklung ein neues Thema zu beginnen??
Der sNQ hat seit langer Zeit eine eigene Seite. Habe ich oben bereits verlinkt: xNQ (https://www.roboternetz.de/community/threads/55714-Shrediquette-NanoQuad?p=564341&viewfull=1#post564341) und deshalb hier nur kurz Bescheid gegeben.
Meine ESCs funktonieren ja.
aber nicht schnell genug
Hi Harald,
ein xNQ im Wohnzimmer zu fliegen macht sicher Spaß, aber Was sagen die Zimmerpflanzen dazu :).
Ich denke, so einen xNQ fehlt mir noch in meiner Sammlung.
Wenn es jetzt mit dem XNQ weitergeht, bin ich schon neugierig wie der "Kleine" sich fliegt.
Grüße
Sven (2)
Hi Harald,
ein xNQ im Wohnzimmer zu fliegen macht sicher Spaß, aber Was sagen die Zimmerpflanzen dazu :).
Wenn sie clever sind, ducken sie sich weg ;-) :cool:
Beim einen oder anderen encounter in der Vergangenheit ist unserem Gemüse nichts passiert, da hatte der sNQ aber noch brushed Motoren. Da konnte man schadlos den Finger in den laufenden Propeller halten, der ist dann einfach stehen geblieben. Bei den 1 cm durchmessenden BLs habe ich um Finger auch keine Angst (es tut aber schon weh), Grünzeug kann da aber schon Probleme bekommen. Also immer schön Abstand halten :-)
Hallo Zusammen!
Der xNQ V2 (der mit den AP-02 Motoren) fliegt \\:D/
Jetzt kann ich endlich Bernd beruhigen: Die EAZY 3A-Brushless-Regler sind schnell genug, um der Regelschleife im xNQ auch bei nur 5,2 cm Achsabstand (also einer prinzipbedingt sehr kippeligen Auslegung) zu folgen. Mit der Original-Firmware in den ESCs, wohlgemerkt.
Nachdem ich mit Chris' Hilfe die PID-Parameter für den Floh eingestellt hatte, hat sich die Idee von Bernd, den Sensor auf einem eigenen Board anzusiedeln, als ausgesprochen erfolgreich heraus gestellt.
Im Zusammenspiel mit den etwas größeren AP-02 Motoren laufen die Propeller (ungewuchtet) zumindest so laufruhig, dass es der Steuerung des xNQ keinen Abbruch tut. Klanglich lässt sich sicher durch Auswuchten noch etwas heraus holen, auch das Flugverhalten dürfte noch besser werden. Ich glaube, dass durch die Vibrationen weniger Schub zur Verfügung steht, als die Motoren zu liefern in der Lage sind, da die Regelung immer wieder einhakt.
Die Software in der Steuerung ist eine Adaption des Codes von Williams Bolt S|2 von der letztjährigen IMAV.
Um die PID-Parameter einfach und ohne dauerndes neu flashen einstellen zu können, habe ich eine entsprechende Routine eingebaut, die die PID-und noch einige andere Parameter im EEPROM ablegt.
Zusätzlich habe ich eine Routine eingebaut, die das Einlernen und Programmieren der ESCs per Funke erlaubt.
Die restlichen Änderungen haben sich mehr oder weniger auf die Adaption der verwendeten Ausgänge am XMega auf meine Hardware beschränkt. Betroffen hiervon sind im Wesentlichen die Motorausgänge, der Akku-Eingang (Spannungsmessung) und der Empfängeranschluss.
Der Empfänger, ein Deltang Rx31, ist so parametriert, dass er ein PPM-Summensignal ausgibt. Verwendet werden alle 6 Kanäle des Spektrum DX6i, da dessen fünfter und sechster Kanal nur digital arbeiten, also keine drei Stellungen unterscheidbar eingestellt werden können. Ich verwende also K5 für das Scharfschalten der Motoren und K6 um dann zwischen ACRO und HOVER umzuschalten.
Das letzte Video ist hier zu sehen:
https://vimeo.com/60940348
Vorgänger:
https://vimeo.com/60698819
https://vimeo.com/60698820
... und weil es heute gerade so gut lief, noch das:
http://www.harald-sattler.de/html/xnq_fpv.htm :)
Die ersten Videos kommen demnächst, man darf gespannt sein :cool::Strahl
Gute Nacht...
Hi Harald, echt klasse! Und auch sehr interessant dass die kleinen Regler funktionieren. die werde ich mir auf jeden Fall mal genauer angucken. Sind das die gleichen die es auch bei Hobbyking gibt?
Ich habe in den letzten Monaten auch ein bisschen gebastelt, mich aber eher aufs Design konzentriert:
Shrediquette GEMïNï:
247322473324734
https://vimeo.com/56864298
Hallo Willa!
Danke!
Dein Design habe ich bereits ehrfurchtsvoll bewundert :-)
In dem gerenderten Video ist sehr schön zu sehen, wie du die Motoren gegen das Gehäuse und die Gürtellinie des Gemini anstellst, um bei hoher Geschwindigkeit die geringste Stirnfläche zu bieten. Cool! Ich bin auf jeden Fall auf deine ersten Flugvideos gespannt.
Der EAZY 3A ist meines Wissens gleich groß wie der von Hobbyking und auch ziemlich ähnlich aufgebaut, aber nach Stimmen aus dem Netz scheint die HK-Firmware nicht so gut/schnell zu sein wie die des EAZY 3A. Alternativ kann natürlich das Problem bei den Kollegen auch von der ansteuernden Seite gekommen sein. Das müsste man mal im direkten Vergleich anschauen...
Oder man kauft die EAZY 3A:cool:
Ich habe meine Mini-ESCs bisher immer hier bezogen: http://cgi.ebay.de/ws/eBayISAPI.dll?ViewItem&item=180539184367 (Artikelstandort Aachen)
Der Preis schwankt hin und wieder, die ESCs sehen auch mal anders aus, spielen momentan eine andere Melodie als die ersten, die ich dort gekauft habe, aber sie arbeiten alle, auch gemischt, prima zusammen.
Beim sNQ V2 BL lief die Hauptschleife mit 700ungrad Hz, was sie anscheinend klaglos verarbeiten.
Du musst allerdings beachten, dass die nur eine Zelle verkraften und bei 3 A den Deckel drauf machen... Hmm... Bahnt sich da eine neue Sensation an? Willa in der 1,8"-Propeller-Klasse am Start bei der nächsten IMAV? Traditionell ein HExa mit FPV und Haken, diesmal dann zusätzlich mit einem siebten Propeller senkrecht am Heck für Vortrieb? :D
Ach ja, ganz wichtig!!
Sehe auf jeden Fall einen Serien-R in der PWM-Leitung zwischen XMega und ESC vor. 1k passt gut. Der Eingang des ESC ist zimperlich. Beim Einlernen am AtMega (5V) sind mir welche gestorben. Keine Probleme mehr, nachdem ich den Serien-R und je eine blaue LED nach Masse eingefügt hatte. Die LED ist aber bei einem reinen 3V-Design nicht notwendig.
HI!
Ich habe mal einen Ausschnitt des ersten FPV-"Flugs" mit dem xNQ in Vimeo eingestellt... :-)
https://vimeo.com/61206152
Von "Flug" ist noch nicht viel zu sehen. Der xNQ hat arg mit dem dicken Akku und dem FPV-Adapter zu kämpfen... und ich kämpfe mit der Fernsteuerung :-(
Es wird eindeutig Zeit, dass ich
1. den Hover mode einbaue
2. Copter fliegen lerne
Und dann könnte ich mir vorstellen, dass ein Video mit Außenaufnahmen bei Tageslicht deutlich mehr Eindruck macht :)
Ok, ich werde daran arbeiten... ;)
Amigorodrigo
14.03.2013, 19:05
Nice Harry!!!
Willa's neues Design ist auch mal wieder was ganz neues. Da bin ich auch schon auf Videos gespannt.
@Willa: Hab noch einen Link für dich: http://www.dlr.de/dlr/presse/desktopdefault.aspx/tabid-10307/470_read-683//year-all/
..forschst du noch in der Richtung?
Terfagter1
16.04.2013, 20:27
Hallo zusammen,
ich habe meinen Nachbau der DLX jetzt fast fertig. Was mir aber noch fehlt ist der Beschleunigungssensor ADXL322. Im Moment verwende ich einen ADXL337, der aber eine geringere Spannung ausgibt. Die Folge ist, dass in der GUI von Willa immer zwischen forward und backward gesprungen wird, wenn ich den Tricopter bewege. Undzwar auch nur zwischen diesen beiden Maximalausschlägen. Da der ADXL322 ja nicht mehr hergestellt wird, wäre es schön, wenn mir jemand ein anderes Modell sagen könnte? Oder wie ich den ADXL337 anpassen kann bzw die Software?
Vielen Dank für eure Hilfe.
Hi!
Mit den Steinzeit-Sensoren :cool: habe ich mich nie befasst, aber aus der Hüfte geschossen würde ich mal beim Hersteller nach dem Nachfolgetyp suchen... nur so eine Idee...
(Kurze Erklärung: Ich bin hier damals mit den 6DOF-Sensoren von SensorDynamics und Invensense eingestiegen)
Terfagter1
17.04.2013, 21:18
Der Nachfolger gibt auch nur 3V maximal aus..
Hat keiner die Software mal auf diese Spannung umgestellt und mit einem anderen analogen Beschleunigungssensor gearbeitet?!
Che Guevara
17.04.2013, 22:57
Hi,
@Terfagter1,
ich bin mir nicht ganz sicher, aber ich glaube, dass softwaremäßig keine Veränderung vorgenommen werden muss, wenn der Sensor nicht soviel Spannung liefert! Willa hat doch diese GUI für den PC geschrieben, damit kannst du die nötigen Parameter einstellen und fertig.
Gruß
Chris
Terfagter1
18.04.2013, 14:14
Ja genau die GUI meinte ich mit Software :-)
Ich schaffe es aber nicht über das verändern der Werte den ACC einzustellen. Bei Bewegung des Tricopters spingt die Anzeige immer zwischen forward und backward, ohne Zwischenschritte.
Che Guevara
19.04.2013, 09:15
Hi,
hast du ACC-Scale geändert? Das ist meineswissens der einzig wirklich notwendige Parameter. Evtl noch ACC-Influence und natürlich ACC-Offset, aber das sollte jetzt nicht mit deinem Prob zusammenhängen...
Du sagst, es springt zwischen hinten und vorne. Wie siehts den mit Roll aus? Springts da auch oder ists normal?
Gruß
Chris
Hi Terfagter,
du verwendest ein Breakout-Board mit dem ADXL337?
Da müsste ein 3,3V Spannungsregler drauf sein, damit der Chip keinen Schaden nimmt, wenn er an dem mit 5V betriebenen AtMega angeschlossen wird.
Das oben geschriebene gilt natürlich nur, wenn du einen 5V-Arduino als Steuerung verwendest... Die Arduinos gibt es ja inzwischen auch in 3,3V Ausführung. Ich bin thematisch etwas abgehängt, was die großen Copter angeht, ich bitte das zu entschuldigen ;-)
Mein Hauptaugenmerk in diesem Bereich liegt auf den digital angeschlossenen Invensense-Chips und kleinen Quadros (http://www.harald-sattler.de/html/micro-quadrocopter.htm).
Bei "Springen der Werte" fällt mir noch ein: Überprüfe mal die Kontaktierung der Ausgangskondensatoren an den Achsen des Chips.
Soweit ich das in der Kürze verstehe, glätten die die Ausgangsspannung auf brauchbare Werte inklusive Einstellung der Empfindlichkeit.
Sind die nicht angeschlossen, springen die Werte...
Miss einfach mal die Ausgangsspannung mit einem hochohmigen Digitalmultimeter. Der Wert sollte schön kontinuierlich wandern, wenn du deinen Copter bewegst.
Ist das der Fall, dann liegt dein Springen in der GUI an den gemessenen Werten. Sind die zu groß, kommt es zu Wrap arounds bei den zur GUI übertragenen Werten (die werden auf Bytes skaliert). Die Steuerung könnte davon unbeeindruckt sein...
Terfagter1
09.05.2013, 16:45
Hallo zusammen,
mittlerweile bin ich schon weiter gekommen. Die Werte springen jetzt nicht mehr und bewegen sich jetzt in die Richtung in die sie sollen, wenn ich den Tricopter bewege. Wenn der Tricopter waagerecht steht sind auch alle Werte annähernd in der Mitte.
Soweit so gut. Natürlich hat sich jetzt ein weiteres Problem ergeben: Ich verwende die I2C-auf-PPM-Wandler von William. Wenn ich den Tricopter bewege wird manchmal einer der Motoren langsamer und bleibt stehen. Von alleine läuft er meistens nicht mehr an, sondern erst wenn ich etwas an der Knüppelstellung an der Fernsteuerung ändere. Ich habe mit gedacht, dass das vllt. an den Reglern liegt (overdrive-racing 18A) und habe mir die Turnigy Plush 18A bestellt. Diese habe ich dann direkt mit Programmierkarte bestellt und vor dem Einbau entsprechend programmiert: Brake: off, Battery Type: NI-XX, Cut off Type: Cut-off, Cut off Voltage: Low, Start Mode: normal, Timing Mode: low, Govenor Mode: off. Den Ausschlag der Knüppel habe ich dem Regler auch beigebracht.
Resultat der ganzen Umbaumaßnahme: Jetzt stoppt der Motor immer noch teilweise und stottert auch noch zusätzlich. Also bei Standgas läuft er mal schnell mal langsam..
Wie könnte ich dieses Problem in den Griff bekommen. Ich habe jetzt schon so viel Geld in den Tricopter gesteckt, da wäre es schade, wenn er wieder nicht fliegen würde.
Schonmal Danke für die Hilfe.
Picojetflyer
09.05.2013, 20:57
Also ein richtiges Standgas hat die Shreddi FW garnicht. Das der ein oder andere Motor bei niedriger Knüppelstellung mal ausgeht ist normal. Die sollten dann mehr oder weniger wieder anlaufen wenn du etwas Gas gibst bzw. sich die Lage des Copters ändert.
Wenn du den Kopter in der Hand hältst und etwa 1/4 bis 1/3 Gas gibst, und du den Copter bewegst sollte sich die Drehzahl der Motoren deutlich ändern. Mit montierten Propellern solltest du deutlichen Widerstand gegen die Bewegungen die du ausführst spüren.
Gruß
Matthias
Terfagter1
09.05.2013, 21:45
Ok. Den deutlichen Widerstand spüre ich auch und das ausgehen wäre noch ok, aber warum ändert sich die Drehzahl die ganze Zeit deutlich, obwohl ich die Knüppel nicht änder?! Bei den anderen Reglern hat es das auch nicht?! Oder ist das bei euch auch so?
Mit deutlicher Änderung meine ich in Prozent: Für 1 Sekunde mal 50 für die nächste mal 10 usw..
Picojetflyer
10.05.2013, 07:59
Das ist nicht normal, Wenn du z.B. bei 1/4 Gas den Copter in der Hand hältst muss die Drehzahl relativ konstant bleiben und nur deine Handbewegungen ausgleichen.
Wenn im GUI die Sensorwerte nicht stark schwanken oder ruckartig springen würde ich erst mal alle Verbindungen vom Controller zu den I2C/PWM Wandlern überprüfen. Also Lötstellen, Leiterbahnen u.s.w.
Machen das alle Wandler/Regler oder nur einer? Auf welche Frequenz sind deine Wandler gejumpert? Früher konnte man die doch von 50 bis 400Hz Jumpern oder gibt es da neue? Ich nutze die schon ewig nicht mehr.
Gruß
Matthias
Hi,
Also ein richtiges Standgas hat die Shreddi FW garnicht.
Aber es gibt doch "minimum throttle"? Dort stellt man ein unter welchen Wert der Sollwert für die Motoren NICHT gehen soll.
Picojetflyer
13.05.2013, 15:28
Hi,
Aber es gibt doch "minimum throttle"? Dort stellt man ein unter welchen Wert der Sollwert für die Motoren NICHT gehen soll.
Ok Shreddi hat ein Standgas :) ... Duuu Willa ??? O:) Hast du den Source Code von dem GUI Programm noch??
Gruß
Matthias
hannes_u
11.11.2013, 14:44
Verkaufe die passende Sensoren:
https://www.roboternetz.de/community/threads/63465-Sensoren-f%C3%BCr-den-Tricopter-Quadrocopter
Amigorodrigo
31.07.2014, 20:12
Nice Willa!!!
Sucht mal nach der "Großen Show der Naturwunder" in der ARD Mediathek ;)
Sucht mal nach der "Großen Show der Naturwunder" in der ARD Mediathek
http://mediathek.daserste.de/tv/Die-gro%C3%9Fe-Show-der-Naturwunder/Die-gro%C3%9Fe-Show-der-Naturwunder/Das-Erste/Video?documentId=22686866&topRessort=tv&bcastId=7847390
ca bei 38:40 geht's los (für die die sich den Kram nicht komplett ansehen wollen ... :-) )
BlaueLed
03.08.2014, 12:37
Hallo zusammen,
gibt es denn einen fertigen Code für einen Quadrocopter mit Xmega32a4 + MPU6050 ? Ich finde nur den Code für den hexa.
Gruß Kay
Hi Kay,
...kommt wesentlich darauf an, was du mit "fertig" meinst :-b
Wirf mal einen Blick hierauf:
http://www.harald-sattler.de/html/nanoquadro-software.htm
(Ganz unten auf der Seite)
Fertig im Sinne von "Damit sind die xNQs schon in der Luft gewesen - wenn auch nur kurz ;)" sind die beiden Ansätze (BASCOM und C).
BlaueLed
03.08.2014, 19:27
Hi Harald,
danke für die Info. Werde mir den Code mal ansehen. Mir geht es im Grunde nur mal um die Ansteuerung der 4 Motoren.
Gruß Kay
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