zunehmende Differenz bei Antrieb

[Rabenauge]

TT-Motoren...die hab ich in meinem Testkandidaten auch verbaut.
Version 1 hatte keine Odometrie- das kann man vergessen, ohne ne Regelung läuft das nie geradeaus.
Das Problem ist, dass Bürstenmotoren immer ne Vorzugs-Drehrichtung haben. Mag einige wenige Ausnahmen geben, aber ansonsten immer.
Wenn du jetzt nen Roboter baust, der zwei Räder als Antrieb hat, drehen diese Motoren in der Regel entgegengesetzt- einer wird also immer gegen seine Vorzugsrichtung laufen.
Da aber die TT-Motoren (bzw -antriebe) asymmetrisch sind, werden die meist eben auch um 180° verdeht eingebaut- das kann dann gar nich geradeaus laufen. Da läuft immer einer gegen seine Liebingsdrehrichtung.
Darum hab ich die Testmaschine nochmal neu gemacht- mit Encodern (irgendwann rüste ich den um auf TT-Antriebe von DF-Robot, die haben Hall-Encoder an den Motorwellen, das wird noch viel genauer als die Lichtschranken-Zählwerke an den Abtriebswellen).
Ich hoffe, sogar ne PID-Regelung für den Geradeauslauf hinzukriegen.
Aber dieses Jahr wohl nicht mehr...

[oberallgeier]

.. Testmaschine nochmal neu gemacht- mit Encodern .. Hall-Encoder .. sogar ne PID-Regelung für den Geradeauslauf hinzukriegen ..

Ich hatte das mit meinen gepimpten Servo-Gleichstrom-Motoren mit Encoder (an der Motorwelle) gemacht, also da noch ohne Hall-Encodern. Der Test war dann mit der Coladose, die mit diesen kleinen Dinger angetrieben wird. Encoder, Sprungantwort aufgenommen, Regelung - natürlich PID. Dann mal nen Test: Turn - Geradeauslauf - Turn - danach mit separatem Task das Ganze rückwärts. Das funzt nicht schlecht. Sprich: mit ordentlicher Regelung auf Basis der Eigenschaften des Targets kriegt man die Odometrie ganz nett hin. Natürlich nur ohne Kies-Fahrbahn, Wiese oder sowas . . . Später, archie, hat Motoren mit Hall-Encodern. Die laufen möglicherweise besser. Aber Grundlage sind natürlich wieder Motor- und Fahrdynamik im Status "as build" - danach wird aber einfach und nur mit 8 Bit gerechnet/geregelt.

Dann für Dich viel Glück um Neuen Jahr mit Deinem Projekt.

Nachtrag (30.12.2020) : Ich hatte vor fast zwei Monaten meinen 3pi hervorgekramt : neues Teilprojektchen, Experimentierträger für ne Orientierungseinrichtung. Hab den wieder weggepackt, weil er simple DC-Motoren hat, keinen Platz für nen Motorencoder oder nen Radencoder. Und ne Kugel- oder Lasermaus wäre mir dabei zu aufwendig.