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Thema: Erkennung von Objekten im Nahfeld

  1. #11
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Rabenauge
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    Mein 3D-Drucker hat Mikrotaster (entgegen der allgemeinen Ansicht halte ich die für zuverlässiger als die Lichtschranken)- die werden bei jedem Start zweimal betätigt- manchmal zwischendrin auch.
    Wechseln musste ich noch keinen.
    Ist ja nicht so, dass hier ernsthafte Ströme fliessen (wodurch die Kontakte evtl. verschleissen würden).
    Die Genauigkeit kann ich nicht mal messen- ich muss mitunter monatelang nicht neu leveln, das spricht für eine recht hohe.
    Da ich meistens auf Flussglas drucke, denke ich, die liegt <0.1mm.

    Die Auslösekraft dürfte im einstelligen Grammbereich liegen.
    Kann das grad nich ausprobieren- der Drucker ist am bauen.
    Grüssle, Sly
    ..dem Inschenör ist nix zu schwör..

  2. #12
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von inka
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    habe die kraft "gemessen"...
    https://youtu.be/GBHXzpjyiCY

    liegt bei 18gramm
    gruß inka

  3. #13
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Zitat Zitat von inka Beitrag anzeigen
    habe die kraft "gemessen" .. liegt bei 18gramm
    Ja, das kann ich bestätigen *). Allerdings vewende ich diese Minitaster OHNE Hebel. Der Hersteller gibt dafür 1,6 N als Betätigungsrkraft an - meine Messungen bestätigen es mit Toleranz ±15%. Dein Taster hat aber einen HEBEL ! Rechne ich die Hebelübersetzung mit 1:10 so errechne ich aus 18g => 0,177N - und daraus ca. 1,8 N Schaltkraft am eigentlichen Schalter. Und diese Kraft ist für die Kontaktgabe eben nötig - Hebel können das vermindern **). Durch die Hebel wird aber der Betätigungsweg von ca. 0,2 mm (bei meinen Tastern) proportional zur Hebelübersetzung vergrößert.

    *) Kraft rechne ich in Übereinstimmung mit EinhZeitG in der abgeleiteten SI-Einheit Newton. Waagen zeigen Kräfte üblicherweise in kg oder g an - wobei sie fast durchgängig eine feste Größe für die Erdbeschleunigung zugrunde legen. Für mich auf 47,51 N/10.28E und 812 m AMSL wäre für feinste Messungen (die hier nicht vorliegen) eine Korrektur nötig *gg*.

    **) mittels "Fühlern" am Nibobee wurde so ein Hebel gebaut - ich hab dabei an meinem bee sehr auf leichte Lagerung geachtet.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  4. #14
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Rabenauge
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    Mein Drucker ist auch grade fertig-die haben erstaunlich viel Widerstand. Da hatte ich weniger erwartet (gibts die auch mit weniger?).
    Das ist zwar _erstmal_ kein grosses Problem (Hebel) aber durch nen Hebel verlängert sich auch der tote Weg (um irgendwas abzutasten muss man ihn ja nach jedem Punkt soweit zurückfahren, dass er wieder umschaltet), das könnte unpraktisch werden.
    Grüssle, Sly
    ..dem Inschenör ist nix zu schwör..

  5. #15
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Moppi
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    Hey, Klasse! Super dass sogar jemand hier weiß, wo man diese Angaben finden kann! Damit kann man auch was anfangen. Beim BLTouch habe ich solche Angaben nicht gefunden (oder übersehen).
    Mit dem Nibobee geht das schon in die Richtung, die ich mir vorstellen könnte.

    Übrigens war mir da gestern noch was anderes eingefallen und ich habe mich versucht zu informieren, bin aber noch nicht weit gekommen. Nämlich Piezo-Elemente. Die reagieren auf Druck oder Vibration. Die gibt es auch als Streifen; bin nicht sicher, ob die dann auch auf Biegung reagieren, würde ich aber vermuten, weil das dann auch mechanisch verformt wird. Hat jemand Erfahrung oder weiß, wie "feinfühlig" ein Piezo-Element wäre, wenn man es als Klopfsensor zum Abtasten von Gegenständen einsetzen würde? Also wenn das Element auf einen Gegenstand trifft, würde dies ja eine Schwingung erzeugen, die man messen könnte. Leider habe ich noch nie Piezo - Elemente verbaut, mir fehlt jegliche Erfahrung. Könnte man damit z.B. einen Luftballon "abklopfen", das Auftreffen der Piezo-Elementoberfläche auf den Ballon sicher messen, ohne dass der Ballon sich bewegen würde?

    MfG

    - - - Aktualisiert - - -

    Ich habe mir ein Video angeschaut, wo die Piezo-Elemente mit einem Durchmesser von ca. 27mm verwendeten werden. Drauf Klopfen ergibt große Werte nach dem ADC. Drauf pusten kleine Werte, um die 20 bis 35. Wenn ich mir das so anschaue, sollte man noch ein brauchbares Ergebnis bekommen, wenn das Auslöseereignis 5mal schwächer wäre. Das wäre schon mal nicht schlecht. Ich denke, man darf so ein Element ruhig noch mit einem einfachen Transistor als Verstärker versehen, eine genaue Schaltung dazu fehlt mir jetzt aber. Ich weiß nicht, welche Spannung so ein Piezo-Element erzeugt. Mir ist auch nicht geläufig, was man tun würde, um einen zu großen Pegel am Eingang eines Verstärkers zu unterbinden / eliminieren. Am Ende muss das aufeinander abgestimmt sein. Aber ich schaue mal weiter. Diese Richtung mit Piezo finde ich sehr interessant.

    - - - Aktualisiert - - -

    In einem Weihnachtskalender von Conrad habe ich gerade ein paar Schaltungen gefunden. Da wird auch ein Piezo-Element direkt an die Basis eines Darlington-Transistors angeschlossen, Spannungsversorgung ist ein 9V-Block.

  6. #16
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Rabenauge
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    Die Dinger werden auch in Waagen verbaut.
    Das heisst: das geht mindestens bis in den Zehntel-Gramm-Bereich runter.

    Klingt nach nem Plan.

    Fix mal gegockelt: der hier zählt Tropfen mit sowas.
    Grüssle, Sly
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  7. #17
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Zitat Zitat von Rabenauge Beitrag anzeigen
    Mein Drucker ist auch grade fertig-die haben erstaunlich viel Widerstand. Da hatte ich weniger erwartet (gibts die auch mit weniger?) ..
    Es gibt ja (fast) alles was denkbar ist.
    (Nicht lesen: momentan sitze ich über meinem 3pi und will den, als neues Teilprojektchen, als Experimentierträger für ne Orientierungseinrichtung "fahr um mehrere Hindernisse" vorbereiten. Der Liniensensor ist dabei KEIN Thema).

    Der 3pi hat nen schicken Liniensensor, der ziemlich gut auch als Abstandssensor für kurze Entfernungen benutzt werden kann.

    ......Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name:	x.JPG
Hits:	5
Größe:	14,2 KB
ID:	35317
    ......
    Als Reflexionssensors dient der Fototransistor in U4, der mit dem Kondensator C21 in Reihe geschaltet ist. Der Mikrocontroller kann einen Pin als Ausgang oder Eingang im laufenden Betrieb neu konfigurieren. Und dann wird "gemessen". Die LED leuchtet Dauerlicht. Der Pin PC0 ist als Ausgang konfiguriert und lädt den Kondensator C21 auf. Der Pin wird dann zum Eingang umkonfiguriert und die Spannung fällt ab, da ein Strom durch den Fototransistor fließt. Die Geschwindigkeit des Stromflusses durch den Transistor hängt vom Lichtpegel ab sowie vom Widerstand R12. Über einer hellen Oberfläche kehrt der Wert viel schneller auf Null zurück als auf einer dunklen Oberfläche. Aber auch mit steigendem Abstand von einer Oberfläche ändert sich der Entladestrom - in einem (nicht linearen) Verhältnis zum Abstand. Bei gleichbleibender Oberfläche (z.B. Platte 3D-Drucker) kann dabei ein recht genauer Zeitabschnitt für einen bestimmten kleinen Abstand gemessen werden, Bereich beim 3pi ca. 0..10 mm. Durch R12 ist dieser Zeitablauf auch einstellbar.
    Beim 3pi werden die Spannungen VCC (5,0V) und VBOOST (9,25V) sauber konstant gehalten, daher ist die Messeinrichtung für reproduzierbare Ergebnisse gut geeignet; natürlich kann VBOOST gleich VCC genommen werden. Die Schaltung ist natürlich übertragbar. Ich vermute, dass für die hier diskutierten Einsätze Abstände von 1 mm bis deutlich drunter messbar sind.

    Vorteile: Berührungslos - keine Auslösekraft
    ............Sehr einfacher Aufbau
    ............Dimensionierung über Widerstand für breiten Einsatzbereich und AD-Wandlung über 10 Bit hinaus.
    Nachteil: Verlangt saubere Versorgungsspannung(en).
    ............ Die Messung ist bei verschiedenen Oberflächen recht unterschiedlich (Albedo im IR-Bereich).

    Nachtrag: so ein bißchen ähnlich funktioniert meine Reflexlichtschranke ähnlich "Typ waste" bei WALL-R, MiniD0 etc - nur ist die für größere Abstände, etwa im Dezimeterbereich.
    Geändert von oberallgeier (20.11.2020 um 15:10 Uhr) Grund: Albedo !
    Ciao sagt der JoeamBerg

  8. #18
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Moppi
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    Gestern kamen die Piezo-Elemente. Ich habe damit herumprobiert. Ist an sich nicht schlecht. Mit einem Verstärker kann man was draus machen. Für grobe Sachen auch ohne. Ich habe das Piezo-Element an die Basis eines Transistors angeschlossen und den als Open Collector betrieben, am Collector eine LED mit Vorwiderstand dran gehängt. Zusätzlich einen 1000kOhm Spindeltrimmer zwischen +5V und GND und den Mittelabgriff an die Transistorbasis mit dran. Zum rumspielen dann so eingestellt, dass die LED schwach leuchtet. Leider reagieren diese Piezo-Elemente auch auf Wärme (s. Conrad Weihnachtskalender). Aber für so einen ganz einfachen Detektor, ob da was am Piezo-Element anstößt, zunächst ausreichend. Operationsverstärker habe ich nicht ausprobiert, weil ich nicht weiß, ob ich einen habe. Muss ich später mal nach schauen. Das ist noch einen Versuchsaufbau Wert. Entscheidend wäre, dass man bei der kleinsten Berührung (Tick) einen möglichst großen Ausschlag am Analog-Eingang eines µC bekommt. Durch die hohe Verstärkung bleibt ein instabiles Grundsignal (ohne dass da ein mechanischer Tick erfolgt) nicht aus, das sich in der Stärke auch verändert (schon wegen der Temperatur des Piezo-Elements). Wegen der Temperatur müsste man sich evtl. was einfallen lassen.

    MfG

  9. #19
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Rabenauge
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    Hm..das mit der Erwärmung kenne ich, jetzt, wo dus sagst: früher hatte ich in den Modellhelis zu Anfang auch Piezo-Kreisel drin.
    Es stimmt: die Dinger drifteten, wenn sie eine Weile in Betrieb waren, grundsätzlich- eben weil sie sich dabei erwärmen (oder halt die ganze Baugruppe).
    An den Dingern konnte man das nich ändern (und später gab es dann andere, die das Problem nicht hatten), aber wenn der quasi frei aufgebaut ist, ausreichend weit von Wärmequellen weg..?
    Grüssle, Sly
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