Ja gut, hätte ich jetzt nicht gedacht, dass die Reichweite doch so ausschlaggebend ist, aber das relativiert sich gleich (zwei Sätze weiter im Text). Die Rotationsgeschwindigkeit hatte ich auch schon im Kopf, muss man anpassen. Kommt ja nun drauf an, wie weit man vorausschauen muss. Das ist auch von der Bewegungsgeschwindigkeit abhängig (jedenfalls für mich logisch). Ein Roboter, der nur langsam in der Wohnung fährt, muss keine 10m vorausschauen oder gibt es dafür gute Gründe? Für mein Verständnis setzt sich eine Gesamtkarte zusammen, wenn der Roboter mehr und mehr Bahnen im Raum abgefahren hat. Die Messreichweite mit 50cm sollte ausreichen, wenn nicht sogar viel weniger. Ich vermute hier kommt es auch drauf an, wie schnell der Roboter ausweichen könnte und überhaupt sich bewegen würde. Wenn der ganz langsam fährt, genügt auch eine sehr geringe Reichweite. Allerdings muss er dann weitere Strecken fahren, um einen Raum zu erkunden, bzw. um festzustellen, ob es in eine Richtung überhaupt weiter geht oder da ein Hindernis auftaucht. Da kommt mir sofort der Gedanke, das hier etwas anders zu lösen. Nämlich nur das unmittelbare Nahfeld aufzuzeichnen und wenn mehrere mögliche Pfade zum Ziel berechnet wurden, hier dann jeweils die Messreichweite in genau diese eine Richtung zu erhöhen und also alle Pfade selektiv in einer höheren Reichweite zu scannen. Damit er eben nicht alle abfahren muss.

Also das war jetzt nur so, was mir dazu einfallen würde. Ich muss erst damit arbeiten. Aber mir ging es ja auch um die Geschwindigkeit, wie schnell das sein soll, mit den Scans und den Berechnungen. Um so direkter man den Weg zum Ziel ausspionieren möchte (um also direkt von Anfang an den passenden Pfad von A nach B zu finden) benötigt man eine vollständige Karte der Umgebung. Ich denke hier würde man die Pfadsuche ein Mal ausführen müssen, zu Beginn eben. Das dürfte auch etwas dauern, meinetwegen auch 5 Sekunden. Vermutlich würde man den Pfad dann in die Karte übernehmen und fertig. Damit sind die Punkte klar, die man immer wieder auf dem Weg zum Ziel ansteuern muss. Der Rest spielt sich nur im Nahfeld ab (mit einer tauglichen Reichweite). Aufgrund der geringeren Datenmenge sollten diese Algorithmen weniger Rechenzeit benötigen (womöglich sehr viel weniger).

Trotz allem würde mich interessieren, was Du als Anforderung siehst, welche Berechnungsgeschwindigkeit, bis die nächste Entscheidung getroffen werden kann, wo der Roboter lang fährt. Also wie oft pro Sekunde?

MfG