Sehr schön, die Ideen fließen ja. Bei den konkreten Realisierungen ist's noch nicht so prall, aber das kommt bestimmt noch.
Nichtsdestotrotz, nächstes Rätsel: Reflexe.
An Fahrzeuge baut man Bumper oder Whisker, vielleicht auch nach unten gerichtete Treppenabsturzsensoren. Ähnliche Mimiken (Drucksensoren, künstliche Haut) sind bei "Gliederfüßlern" denkbar. Allen gemeinsam: Sie lösen Reflexe im Bewegungsmodul aus. Stößt sich der Roboter das Schienbein, muss er mindestens anhalten oder sich sogar befreien, damit folgende Bewegungsanweisungen überhaupt ausführbar sind.
Wo also bauen wir die Reflexsensoren hin? Ins Sensormodul? Oder ins Bewegungsmodul?
Auch hier wieder: Bereits vorhandene Realisierungen, Ideen und respektvolle Diskussion - alles erwünscht.
Meine Meinung:
Ich habe ein quadratisches Kettenmodul, dass sich nach einer Kollision erst freifahren muss, um danach z.B. auf der Stelle wenden zu können. Bumper o.Ä. habe ich nicht, aber ich habe zwei zusätzliche Messräder mit Inkrementalgebern am Roboter, mit denen ich unabhängig vom Schlupf der Ketten die Odometrie mache.
Ob die Ketten nun vor der Wand durchdrehen oder blockieren ist egal, Kollisionen sehe ich daran, dass bei aufgedrehter Motorregelung keine Bewegung an den Messrädern erkannt wird.
Im Diskussionsansatz mit White_Fox hatte ich's ja schon angedeutet. Odometrie als innerer Regelkreis ist Sache des Bewegungsmodus. Insofern war es für mich auch keine Frage, in welches Modul die Reflexe zu implementieren sind.
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