Think Modular

[inka]

Als zentrale Komponente schwebt mir, wie schon oben erwähnt, ein RasPi vor, da es ein ausgewachsener Computer ist. Was geht euch dazu im Kopf herum?

ich hatte zunächst nur einen atmega 2560 im outdoor drin, der wurde nun zum fahrdienstleiter mit hinderniserkennung "degradiert" und ein zero-w ist erstmal als head vorgesehen...

ansonsten hatte ich bei meinen bisherigen robotern diese funktionen:

- experimentiershield als verdrahtung und anschlussmodul
- US-hinderniserkennung
- IR-linienfolgemodul
- induktive ladevorrintung
- BT-modul zur kommunikation mit der umwelt
- IR-modul zum fernbedienen
- gyro-modul zur positionsbestimmung

die module/sensoren waren eingebaut und funktionierten auch, die weiterentwicklung bzw. verfeinerung der nutzung ist ausgeblieben, weil - das kennt wahrscheinlich jeder hier - was neues gebaut wurde. Also kein spezialist in verwendung dieser module, höchstens "reingerochen" in die verwendeung...

[Holomino]

Ich verstehe diesen Thread so, dass er die Konstruktion von anderen Threads anstößt, die jeweils ein Modul repräsentieren. Ein Modul kann ein fahrbare Basis auf Rädern, 2-, 4- oder 6 Beinen sein, ein Modul zur Erfassung der radioaktiven Strahlung, usw. Deswegen ist es wichtig, die Komponente von außen steuerbar zu machen, d.h. eine sauber definierte und dokumentierte Schnittstelle zu haben.

Das ist mittlerweile auch so mein Gedanke. Ich habe mich vor zwei Jahren ehrlich gesagt dumm und dusselig nach einer griffigen und vollständigen Lösung für die simple Funktion des automatischen Ladens gesucht. Letztlich habe ich die fünf Versionen bis zum endgültigen Ziel alleine durchgezogen.
Zumindest bei Moppi weiß ich aus einem älteren Thread, dass er das noch vor sich hat.
Bei anderen weiß ich's nicht, hab's aber auch schon mal (hier und hier, und auch der hier gehört eigentlich noch dazu) probiert.

Jetzt könnte ich so was mal anstoßen weil ich etwas in den Händen habe.

[Defiant]

Hier würde ich auch gerne 2 Cent reinwerfen:

Damit werden auch offline Datenanalysen oder Tests möglich.
Ich denke mal, ROS ist ähnlich strukturiert.

Ja. ROS hat mit rosbag eine Bibliothek um alle Nachrichten in dem von ROS verwendeten publish/subscribe-System aufzuzeichnen und wieder abzuspielen. Mit Gazebo steht ein umfangreicher Simulator zur Verfügung. Warum man das allerdings alles nachprogrammieren möchte, ist mir immer noch unverständlich. Glücklicherweise muss ich es nicht verstehen

Ich möchte alle möglichen Sensoren darauf montieren können, u.a. auch in einem drehbaren Turm, um zum Beispiel Geräusche mit einem Mikrofon-Array orten zu können

Wieso man ein Mikrofon Array auf einem drehbaren Turm montieren möchte, verstehe ich auch nicht. Gängige Module sind darauf jedenfalls nicht angewiesen.

Da wir ein eigenes Haus haben, soll das Teil auch überall hin können.

Hast du es mal mit einem Roboter je Stockwerk versucht?

Anforderung 3 wurde von Holomino schon genannt: Autarkes operieren.

Da bin ich wieder bei ROS

Anforderung 4: Kommunikation. Der Robi soll mich z.B. per Email oder SMS anfunken, wenn etwas im Haus ist, wie eine Alarmanlage. Bedeutet: Das Teil muss einen WLAN-Adapter haben, denn Robis mit Kabel sind uncool. Der Robi soll auch eine Verbindung ins Internet haben, um mir z.B. Spotify abzuspielen --> Gute Lautsprecher!

Sollte im Jahr 2020 mit Raspbbery Pis oder ESP32 alles keine Herausforderung sein.

Anforderung 5 wurde auch schon von Holomino genannt: Der Robi soll selbst zur Ladestation finden und sich selbst laden, wenn die Batterie leer läuft.

Ladestation finden ist abgedeckt durch #3 Autarkes operieren. Zum Laden braucht es auch nur noch zwei Kontakte und einen Lade-IC.

Mir fehlt grundsätzlich etwas der rote Faden: Was soll das Konstrukt am Ende -- so in Etwa -- können?

Für mich der wichtigste Satz. Die Zielgruppe fehlt mir allerdings auch.

[Holomino]

Warum man das allerdings alles nachprogrammieren möchte, ist mir immer noch unverständlich. Glücklicherweise muss ich es nicht verstehen

Kannst Du auch nicht.
Simulator und Teile der Navigation sind so alt, dass es ROS noch nicht gab. Tatsächlich war ich da im Jahr 2000 etwas früh dran.
Es hat lange rumgelegen (sauber abgehangen), weil es bezüglich Sensorik und Hardware kaum praktische Möglichkeiten der Umsetzung gab, aber mittlerweile verwende ich es wieder gerne (man kann so schön die Fehler von früher und heute vergleichen)

Sieh es einfach als Alternativmodul.