Schnell fahren wird mit _den_ Antrieben sowieso nix- weder mit den Steppern (denke ich, meine Erfahrung mit den Dingern beschränkt sich bisher allerdings auf 3D-Drucker), aber auf keinen Fall mit solchen Rädern.
Dafür sind die auch gar nicht konzipiert...

Du hast halt zwei Flaschenhälse da: zum einen die ohnehin nicht superschnellen US-Sensoren (geht schon, aber es gibt einfach flotteres), und dann noch das Schwenken- Servos sind für nen Mikrocontroller, so was _richtig_ lahmes.
Insofern halte ich deine geplante Strategie nicht für die schlechteste...wenn es partout nicht geht, die Stepper normal weiterlaufen zu lassen, während andere Dinge getan werden.

Wobei das bestimmt möglich ist: mein Drucker schafft es ja auch, während die Motoren laufen, z.B. das Display zu aktualisieren oder die Temperatur zu überwachen.