x,y,z Achsen

**Moppi** · 26.11.2018, 16:18

@C3POvomRhein

Mein erster Versuch wäre, den Arm über das Schachbrett (und über die Gläser oder andre Gegenstände) zu führen und eine Entfernungsmessung nach unten vorzunehmen. Egal, ob jetzt akustisch oder optisch - da müsste man schauen, was besser funktioniert. Dann würde ich die gefundenen Gegenstände speichern und hinterher alles abräumen oder direkt abräumen, nachdem ein Gegenstand erkannt ist.
Weiterhin wäre wohl die einfachste Variante, den Arm manuell auf jedes Feld zu steuern und die ermittelten Bewegungswerte für jedes Feld in einem Array zu speichern, so kann man sie hinterher in jeder beliebigen Reihenfolge abfragen und ansteuern. Was das Rückführen des Armes angeht, kann man - als eine Möglichkeit - dieselben Bewegungswerte für die einzelnen Motoren einfach rückwärts abarbeiten, um am Ausgangspunkt zu landen.

MfG

HaWe · 26.11.2018, 17:51

Zitat von Moppi

@C3POvomRhein
Weiterhin wäre wohl die einfachste Variante, den Arm manuell auf jedes Feld zu steuern und die ermittelten Bewegungswerte für jedes Feld in einem Array zu speichern, so kann man sie hinterher in jeder beliebigen Reihenfolge abfragen und ansteuern.
MfG

das ist genau mein Vorschlag mit der Look-up-Table von xyz Objekt-Koordinatenpositionen und zugehörigen Achsgelenk-Winkelstellungen , wie ich oben beschrieben habe

**Moppi** · 26.11.2018, 18:19

Ja, ich weiß. Wenn es mehrere erklären, wird das Bild davon schärfer.

Obwohl, ich würde sogar nur die 4 Ecken des Brettes anfahren, dann habe ich die Rahmenwerte für alle Motoren, ab der Ausgangsposition. Und die Werte für die Motoren, um die einzelnen Felder anzusteuern, kann man dann ausrechnen, anhand der vier Bezugspositionen.

MfG