wie gesagt, war ja nur ein Tipp, aber auch Muskel-und Sehnensysteme bei Tieren haben durchaus eine federartige Vorspannung, und der evolutionäre Schritt, die seitlichen Beine unter den Körper zu bringen und durch die "passive Stützung" die Energie-Effizienz zu verbessern, war ja auch mit einer Erhöhung der Lauf-Effizienz verbunden.

Was die Bewegungssteuerung angeht, interessiert mich aber auch dein "Bewegungs-Algorithmus":

Wie genau sieht dein Progamm aus, wie steuerst du jede Bein-Einzel-Bewegung, um die gewünschte Gesamt-Bewegung des Rumpfes zu erreichen, z.B. bei Kurven oder auf der Stelle drehen und verschiedenen Bogen-Geschwindigkeiten und -Richtungen, auch rückwärts und seitwärts?