Als nächstes kommen die Antriebe dran.
Da bin ich noch am Überlegen ob gehackte Servos mit Elektronik und Servo Library oder gehackt ohne Elektronik mit H-Brücke als Getriebemotoren.
Meine Favoriten sind ja immer noch die Lego Encodermotoren.
Man kann sie als einfache DC Motoren verwenden (L293-H-Brücken reichen), bei ca 2-3 U/sek kann man sie direkt an Radachsen ansetzen (und auch noch mit Lego Rädern und Chassis verbauen ), sie sind (gebraucht) einigermaßen preiswert, und die Encoder sind wirklich Top! Allerdings ist Encoder-Arithmetik von der Didaktik her schon etwas aufwändiger.
Ich habe sie an einem Arduino (Uno oder Mega - oder sogar Due) sehr erfolgreich eingesetzt:

http://www.mindstormsforum.de/viewto...&t=8624#p67235