Vorstellung eines aktuellen kleinen Weihnachtsurlaub Projekts (ab 22.12.)

[HaWe]

Als nächstes kommen die Antriebe dran.
Da bin ich noch am Überlegen ob gehackte Servos mit Elektronik und Servo Library oder gehackt ohne Elektronik mit H-Brücke als Getriebemotoren.

Meine Favoriten sind ja immer noch die Lego Encodermotoren.
Man kann sie als einfache DC Motoren verwenden (L293-H-Brücken reichen), bei ca 2-3 U/sek kann man sie direkt an Radachsen ansetzen (und auch noch mit Lego Rädern und Chassis verbauen ), sie sind (gebraucht) einigermaßen preiswert, und die Encoder sind wirklich Top! Allerdings ist Encoder-Arithmetik von der Didaktik her schon etwas aufwändiger.
Ich habe sie an einem Arduino (Uno oder Mega - oder sogar Due) sehr erfolgreich eingesetzt:

http://www.mindstormsforum.de/viewto...&t=8624#p67235

[Rabenauge]

Preiswerte Hindernissensoren: http://www.ebay.de/itm/10pcs-IR-Infr...8AAOSwgQ9VrfV6
Hab ich mir neulich mal fünf Stück von besorgt- für _den_ Preis allemal gut.
Gibts auch in einer "Linienfolger"-Version und eine, bei der das Ding einfach nach unten guckt.
Sehr einfach zu handhaben (Strom ran, und dann ein simpler Digitalausgang) und funktionieren recht gut.
Selbst zweie davon nebeneinander (~5cm, das gabs Steckbrettl grade her) kommen sich nicht ins Gehege.
Auch toll zum rum probieren: die haben ne LED drauf für "ich sehe was"-die geht an, wenn er nen Hindernis entdeckt.
Mit nem bissel Treiberei könnte man damit nen Roboter sogar ohne Controller Hindernissen ausweichen lassen (sie schalten HIGH bei feier Bahn, und LOW wenn sie was entdecken).

[i_make_it]

Meine Favoriten sind ja immer noch die Lego Encodermotoren.
Man kann sie als einfache DC Motoren verwenden (L293-H-Brücken reichen), bei ca 2-3 U/sek kann man sie direkt an Radachsen ansetzen (und auch noch mit Lego Rädern und Chassis verbauen ), sie sind (gebraucht) einigermaßen preiswert, und die Encoder sind wirklich Top!

Es darf halt nichts (nur wenig) kosten.
Modelcraft RS-2 Servos habe ich hier halt noch einige in der Krabbelkiste liegen.

Beim Neupreis der Mindstorm Motoren würde ich für eigene Projekte auf die Pololu 12VDC mit Metallgetriebe und Quadraturencoder Wechseln oder halt richtige Encoder:
http://www.amazon.de/Encoder-Increme...hase+6mm+Shaft
und dann beliebige Motoren. (Die Pololu Encoder einzeln mit beliebigen Motoren wären dann die günstige Variante)

Aber mal sehen sollte er dabei bleiben, könnte es sein das passend zum schon vorhandenen Lego sich da was tut.

Preiswerte Hindernissensoren: http://www.ebay.de/itm/10pcs-IR-Infr...8AAOSwgQ9VrfV6
Hab ich mir neulich mal fünf Stück von besorgt- für _den_ Preis allemal gut.
Gibts auch in einer "Linienfolger"-Version und eine, bei der das Ding einfach nach unten guckt.
Sehr einfach zu handhaben (Strom ran, und dann ein simpler Digitalausgang) und funktionieren recht gut.
Selbst zweie davon nebeneinander (~5cm, das gabs Steckbrettl grade her) kommen sich nicht ins Gehege.
Auch toll zum rum probieren: die haben ne LED drauf für "ich sehe was"-die geht an, wenn er nen Hindernis entdeckt.
Mit nem bissel Treiberei könnte man damit nen Roboter sogar ohne Controller Hindernissen ausweichen lassen (sie schalten HIGH bei feier Bahn, und LOW wenn sie was entdecken).

Ja, die habe ich mir schon angesehen, der Preis ist beim Selbstbau nicht zu schlagen, (Da kommen die Teile ja schon teuerer wenn man sie in Kleinmengen holt)

Bei mir betreibe ich 38/40kHz IR Sensoren im Time Multiplex, da kann ich die wenn nötig dichter packen ohne das die sich in die Quere kommen. Und bei mehr wie 4 Stück spare ich Pins (ein Signaleingang, und 3 Adressausgänge für 7 Stück)
Wegen der Erkennung des Treppenabsatzes und anderer Abgründe, wird es später aber auf jeden Fall GP2D120 geben. (Auch wenn die teuere sind)
Für den Anfang schau ich die mir aber mal an.

- - - Aktualisiert - - -

Einmal die Ampelschaltung als Bild:

und der Schaltplan.

[Rabenauge]

Näher zusammen gehn sie auch (grade mal probiert, zwei nebeneinander aufs Steckbrett, selbst bei nem Zentimeter Abstand der beiden Module kriegt man es noch hin, dass sie Hindernisse einzeln detektieren.
Wenn man da noch die Led's in Schrumpfschlauch stecken würde, gehts bestimmt noch besser.
Bei langsameren Bewegungen kann man damit also ne Menge anfangen.

Was deine Antriebe angeht: Servos sind doch keine üble Wahl.
Auf arduinisch leicht anzusteuern...
Wenn du die Möglichkeit hast, durchbrochene Räder (Speichen wär gut) zu verbauen, dann könntest du diese Module auch als Weggeber benutzen-einfach durchs Rad gucken lassen.
Die lassen sich durchaus so justieren, dass sie nur auf wenige cm noch reagieren.

Das mit der Kugelmaus interessiert mich übrigens auch brennend, wenn du das machst, erzähl mal bitte mehr drüber. Ich hatte mal versucht, eine Mäuse-Kamera mit nem Arduino zu verbinden, das funktioniert auch als Weggeber, aber nur bei extrem geringem Bodenabstand. So Kugelmausteile hab ich nämlich auch noch da, nur sind meine Elektronikkenntnisse eher rudimentär.

[oberallgeier]

Die Kombination 38kHz-LED+IR-Empfänger (à la TV-Steuerung) habe ich ja schon im Dottie als Entfernungssensorik eingebaut. Dort, im WALL-R und später im MiniD0 als Entfernungssensorik UND Fernsteuerungsempfänger für die Tasksteuerung, waren jeweils drei solche Paare mit ein, zwei Zentimeter Abstand voneinander eingebaut. Für eine Sensorengruppe mit Quadrantencharakteristik hatte ich diese Platine gebaut, getestet (erfolgreich) aber noch nicht im Archie eingebaut. Anmerkung: Hier - die obere Platine - zeigt die drei Sensoren im eingefahrenen Zustand.

Die Ansteuerung der LED erfolgt "gechirpt" (hier mehr davon) und nicht mit Dauerstrich, Ausgelesen werden die Empfänger so, dass der Messwert - 0 .. 127 - in höchstens sieben Schritten erkannt wird. Mit dieser Technik kann ich bei den beiden Dosen ein Bereichfenster definieren, ausserhalb dessen die Umgebung als "Abgrund" oder als "Hindernis" erkannt wird. Dazu wird die Sensorik oben angebracht und nach Art eines Blindenstockes schräg vorwärts nach unten gerichtet. Läuft meist gut, Abstürze der Roboterdosen sind äusserst selten.

[i_make_it]

Mal ein paar Bilder.

Sensor Testaufbau:



Da es möglichst wenig kosten darf und mein Großneffe auch was selbst machen möchte, hier mal meine Selbstbauräder aus Sperrholz und Dichtungen für 50mm Abflußrohren.
Einzelteile:

von der Seite:

zusammengebaut:

Da ich die Kiste mit den Mäusen nicht finde, eben ein Alublech für eine Encoderscheibe gemacht.

Auf dem Servo montiert

mit Sicht auf die Encoderscheibe

Da ich das Alublech, die Schrauben und das Sperrholz als Reste da habe, belaufen sich die Kosten pro Rad auf 0,45€ für die Dichtungen.
Ich habe noch ein paar SG-105F Reflex Lichtschranken da, da muß man zwar recht genau arbeiten, da die nur knapp 1mm haben, aber das geht schon.

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Was deine Antriebe angeht: Servos sind doch keine üble Wahl.
Auf arduinisch leicht anzusteuern...

Ich bin noch am Überlegen ob gehackte Servos mit Elektronik und Servo Library oder gehackt ohne Elektronik mit H-Brücke als Getriebemotoren.
Letzeres wäre vom Erklären her einfacher (Modell mit 4 Schaltern).
Das Projekt soll ja didaktisch für einen 7 jährigen möglichst viel bringen.

Das mit der Kugelmaus interessiert mich übrigens auch brennend, wenn du das machst, erzähl mal bitte mehr drüber. Ich hatte mal versucht, eine Mäuse-Kamera mit nem Arduino zu verbinden, das funktioniert auch als Weggeber, aber nur bei extrem geringem Bodenabstand. So Kugelmausteile hab ich nämlich auch noch da, nur sind meine Elektronikkenntnisse eher rudimentär.

Habe festgestellt das die Kiste eingelagert ist (da ich alle Kisten in der Wohnung durch habe)
Plan B ist jetzt eine Aluscheibe mit einer Maskenfolie fürs Airbrush und schwarzem Mattlack in eine Reflektorscheibe zu verwandeln.
Mit zwei SG-105F Reflex Lichtschranken die im richtigen Abstand zueinander angeordnet sind, kann man dann einen Quadraturencoder wie bei einer Maus aufbauen.
Mit einem 4093 kann man einen Schmitt-Trigger für beide Kanäle aufbauen und mit einem 4069 und 4030 ein Summensignal bei dem jede Flanke an beiden Kanälen einen Puls auslöst. Also ein Signalverdopplung gegenüber den beiden Kanälen.
Dieses Signal kann man zum einen zum Regeln nehmen und zum anderen als Takt auf einen aus D-Flopflops und XOR aufgebaute Richtungsauswertung leiten die so aus beiden Kanälen ein DIR Signal erzeugt.

Damit wird die Auswertung relativ einfach.
Timerauswertung für das Summensignal und Pegelauswertung für das DIR Signal.

[Searcher]

Hallo,
danke, endlich wieder Hardcore, die auf meiner Linie liegt. Habe ganz ähnlich gebaut und möglicherweise führt der eine oder andere Eintrag zu weiteren Ideen.

"Externer" Schmitttrigger mit 4093 vielleicht nicht nötig, da Microcontrollereingänge eventuell schon genug Hysterese aufweisen:
https://www.roboternetz.de/community...Encodersignale

"Diskrete" HW-Quadratursignalaufbereitung:
https://www.roboternetz.de/community...ronik-aus-Maus

... die auf diesem Vehikel der Faulheit und Platzproblemen zum Opfer fiel
https://www.roboternetz.de/community...ung-aufgeräumt

und mit Software per Bascom und später mit ASM gemacht wurde.
https://www.roboternetz.de/community...tung-sversuche
https://www.roboternetz.de/community...mit-Inline-ASM

Gruß
Searcher

PS Fast noch vergessen wg. Servo-Hack
https://www.roboternetz.de/community...-bei-Servohack