Raum Aufzeichnen

[oberallgeier]

.. Steht der Arm mitten in dem 2*2*2m Raum, muß er 1,55m weit kommen (die halbe Raumdiagonale durch den 2*2*2m Raum) um auch die Ecken erreichen zu können ..

Sorry, dass ich hier oberlehrerhaft-pingelig bin, die guten anderthalb Meter reichen nicht (oder in meinem Frühstückskaffee war irgendwas drin).
Fall a) Raummitte/"Basis-a"Roboterarm definiert als senkrechten Abstand 1,0 m von jeder Wand
Fall b) Raummitte/"Basis-b"Roboterarm als Diagonalenmitte der Bodenfläche.
Fall a) der kürzeste Abstand von dieser Mitte in jede der acht Ecken ist 1,732 m (½ * √12)
........ siehe halbe Diagonale des Rechtecks aus Diagonale des Deckenquadrats = 2 * √2 m und einer Raumkante
Fall b) der kürzste Abstand von dieser Mitte zu den vier OBERSTEN Ecken ist 2,446 m (√6)
........ Pythagoras zu halber Diagonale des Bodenquadrats - √2m - und Raumhöhe 2 m

Diese Werte sind die jeweiligen theoretischen Längen vom Drehpunkt der Basis des Roboterarms bis zum TCP.