Wie erkennst Du so was, wie eine Decke oder ein Bettlaken überhaupt zuverlässig als Hindernis? Das Ding liegt doch irgendwie auf dem Boden, zu flach und zu flauschig, um Bumpern einen Kontakt zu geben
In dem Fall haben Bumper keine Auswirkung, da sind Whisker und eine gute Mustererkennung der Umgebung schon hilfreicher.

Was machen denn Roboterstaubsauger mit z.B. hingeworfenen Wäschestücken? Dreist aufsaugen?
Sich verschlucken oder um Hilfe piepsen.

Staubroboter erfüllen meistens nicht ihren Zweck, es ist Spielzeug das viel zu teuer ist.
Selbst eine gute Mustererkennung oder Sensorik für Faserlängen bringt da wenig, weil das Gerät nicht vernünftig darauf reagieren kann.