Hallo,
die Festo-Finger werden im SLS Verfahren gefertigt und bestehen (wie meistens bei diesem Verfahren) aus Polyamid.
Was den Greifvorgang angeht hast Du das Problem schon richtig erkannt: auch wenn die Finger selbst sehr adaptiv sind, hat ihre Anordnung dennoch großen Einfluss auf die greifbaren Objekte. Die zweite Frage ist dann noch wie die Finger beim Greifvorgang an das Objekt angenähert werden. Bei dem o. g. Greifer werden die Finger ja quasi rotatorisch geschlossen. Im Ergebnis funktioniert dieser Greifer nur gut mit eher kugelförmigen Gegenständen - wobei Unregelmäßigkeiten schon ganz gut ausgegelichen werden, Eier, Äpfel und Kartoffeln gehen in der Regel gut.
Weil mir die beschränkten Einsatzmöglichkeiten von dem Greifer durchaus bewusst waren, habe ich noch eine andere Hand mit den Festo-Fingern aufgebaut:
Hier werden zwei Finger zangenartig (aber parallel) geschlossen. Insgesamt ist man damit flexibler. Zylindrische Objekte kann man damit zB recht gut von der Seite fassen, ebenso quaderförmige Objekte. Mit Kugeln (bzw Zylindern von oben gegriffen) wird es schon wieder schwieriger, da muss man schon recht genau den Äquator erwischen. Apropos: das Polyamid hat kaum "grip", man muss also irgendwie eine gute Oberflächenbeschichtung für die Innenseiten der Finger nachrüsten. Habe schon von Leuten gehört, die da einfach Schleifpapier aufgeklebt haben - not my style ...
Gruß
Malte
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Zitat von malthy
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