Umsetzung der Idee eines Hexapod

[danilo01]

Hier mal was neues.
Ich habe im Moment wenig Zeit hier was zu schreiben.
Wenn ich mal 10 min Zeit für mich finde arbeite ich an meinem Hexapod oder versuche mich am Programm.

Die Mechanik von Hexa steht, die Elektrik ist auch fast durch.
Jetzt nochmal alles durchsehen ( Fehler finden, fals einer ist)

Hier mal vorab ein kleines Bild.
Werde demnächst mal etwas genauer schreiben über den Zusammenbau und die Probleme dabei.

Lg danilo

[HeXPloreR]

JA MAN - ...der sieht echt gut aus. Ich will mehr sehen...sofort!!!!

Ich hoffe es hat gut geklappt mit den Gegenlagern??

Ich freue mich auf mehr Details. Also das Design hat was... nur die Elektronikplatte hängt mir persönlich sehr viel zu tief

[HeXPloreR]

... Zeit für mich finde arbeite ich an meinem Hexapod oder versuche mich am Programm.

Die Mechanik von Hexa steht, die Elektrik ist auch fast durch.
Jetzt nochmal alles durchsehen ( Fehler finden, fals einer ist)
...

Lg danilo

Ich vermute er wird nicht mehr umschwenken. Zumal die Servokabel anscheinend schon auf eine Platine geführt sind.

Warum sollte er denn das nehmen? Einfach so?

[Ripper121]

weil da die externe versorgung schon vorgesehen ist

[danilo01]

Hallo zusammen,

so ich muß auch mal wieder was von mir hören lassen.

Ich bin die vergangenden Monate in 2013 nicht wirklich dazu gekommen am Hexa weiter zu machen.
Aber jetzt nehme ich mir mal wieder die Zeit.

Hier Angaben zu der Größe:
L-Rumpf = 340 mm
B-Rumpf = 160 mm
h-Rumpf = 85 mm

L-Schenkel mitte der Servo´s =110mm und gesammt =150 mm
L-Knie mite Servo = 115mm und gesammt = 140 mm

Die gesammte Breite beträgt 450mm und die gesammte Länge 480mm.

Die Teile bestehen aus 2,5 mm AL.
Als Gegenlager benutzte ich Lager mit Flansch (sche... klein und teuer) die eingeklebt wurden.


Hier einige Bilder:

[danilo01]

Und weiter gehts




So das war es mit den Bildern.
Fals noch was feht oder nicht sichtbar ist einfach sagen.


Achso, zu der frage was die AL Teile gekostet haben.
Habe mich erschrocken, sollten 890,-€ sein.
Aber konnte einen Freundschafts Preis aushandeln, dann waren es 690,- €.
Die Lager lagen bei 58,-€
Servos Oberschnenkel ~ 120;-€.
Sie haben eine Stellkraft von ~10,8Kg/cm, das sollte eigentlich ausreichen.
Die Restlichen Servos ~192,-€
Die Stellkraft beträgt ~3,8kg/cm.

So bin ich jetzt bei 1060,-€

Die Schrauben und den Kleinkram hatte ich noch.


Gesteuert wird er über ein MEGA2560.
Die beiden oder besser die drei Platinen sind raus.
Hatte extreme Störung.
Es war am Festspannungsregler (12V auf 5V)der es bewirkt hatte, die Kondensatoren waren zu weit weg.
Er war auch zu klein und wurde extrem heiß (na bei 18 Servos kein wunder).


Jetzt fang ich auf nem Steckbord an und wenn alles läuft werden die Platinen gebaut.
Ich habe jetzt 2 Festpannungsregler, mit Kühler.
Es sind 7805.

Aber auch die werden zu schnell warm (6 Oberschenkel 10 min unterlast).

Wenn nur 2 Servos an einem Laufen ist es OK, aber darauf habe ich keine lust und auch kein Platz (dazu das Gewicht).
Ich habe die ganzen Foren fast durch aber nicht genaues Filden können wo ich 12V sauber auf 5V bekomme (ich weiß die Spanne ist zu groß, normalerweise max 3V).
Aber ich habe 3 mal 3S lipo´s.

Allerdings hat der 7805 den ich habe nut max 1A.
Könnte es besser werden wenn ich einen nehme mit max 2A?

Ich habe gestern noch etws gelesen von einem Schaltregler Typ W78.
Habe einen gefunden für Platienen montage.
Was haltet ihr davon?

Ober kann mir jemand einen anderen Vorschlag machen!??

Noch eine Frage,ist diese Aussage richtig und was kann ich darunter verstehen.
"Die Massen (metallene Bauteilrückseite) der beiden Bauteile nicht über einen gemeinsamen Kühlkörper kurzzschließen!"

Ich habe 2 an einen Kühler dran (Rückseite Bauteil-Kühler-Rückseite Bauteil).
Diese Frage bezieht sich auf 2 7805.



Achso und das mit dem shield las ich sein.
Werde selbst eins machen, möchte abstand zum µC bekommen.

So das war es erst mal.

Gruß Danilo

[Jimmybot]

Noch eine Frage,ist diese Aussage richtig und was kann ich darunter verstehen."Die Massen (metallene Bauteilrückseite) der beiden Bauteile nicht über einen gemeinsamen Kühlkörper kurzzschließen!"

Die Masse der beiden 7805 sind doch eh elektrisch mit einander in der Schaltung verbunden. Das einzige was ich mir vorstellen kann, dass es eher was mit der Wärmeableitung zusammen hängen kann, dass mein keinen gemeinsamen Kühlkörper benutzt.

[HeXPloreR]

Hallo Danilo,

freut mich das es bei Dir weiter geht.
Welche Probleme genau gab es jetzt beim zusammenbau? Ich könnte mir vorstellen das die Winkeltolleranz der gebogenen Teil im Zusammenhang der Flucht mit der Drehachse des Servos zu wünschen übrig lies, und man hier korrigierend eingreifen musste.

Kannst Du nochmal Fotos von einem Gegenlagern (teilweise) demontiert machen - insbesondere wie es hier funktioniert?
Schade das Du eine Idee aus Post#35 nicht umgesetz hast. Damit hätte man die Gegenlagerseite besser demontieren können (Gewinde im Oberschenkel, Lager im Halter, Schraube von aussen einschraubbar)

Das momentane Gewicht würde mich interessieren. Du hast ja ziemlich viele selbstsichernde Muttern verwendet. Erwartest Du so starke Vibrationen?

Bitte mal den Link mitliefern auf welchen W78 Du Dich hier beziehst. Soweit ich jetzt gesehen haben die (Gockel) auch nur 1A Ausgangsstrom.

"Die Massen (metallene Bauteilrückseite) der beiden Bauteile nicht über einen gemeinsamen Kühlkörper kurzzschließen - bitte auchhier ein Link zum Bezug.
Laut diesem Text bezieht sich das nicht auf zwei 7805 - sondern auf eine Kombination von Schottky-Diode (D1) und 2587T-ADJ Schaltregler (VR1; letzte Schaltung der Seite). Und warum man hier nicht gemeinsame Masse benutzen sollte, ist der einfache Grund das man sonst die halbe Beschaltung der S-Diode überbrückt.
Diese Schaltung reduziert auch die Spannung nicht, sondern zieht sie hoch.

Ich sehe sonst auch keine Grund warum man zwei 7805 nicht gemeinsam an ein Kühlblech hängen könnte - weil die beiden Massen ja direkt auf Masse gehen (- und nicht nur innerhalb eines Schaltungszweigs die Polarität zu beachten ist, und nätürlich ausdiesem Grund nicht direkt mit Masse verbunden werden kann).

[HannoHupmann]

Hey da hat doch jemand mein Design geklaut ;-P

SBEC heißt übrigens die Lösung die du suchst.
In meinem Vinculum ist einer mit 25A verbaut (oben rechts der orange Klotz), der erzeugt dir eine schöne 6V Spannung. Dazu habe ich noch 6x 2200µF verbaut um alle Stromspitzen einzufangen:

[EDIT: Noch ein paar Worte mehr]
Die Lösung mit 780x ist eine beliebter Versuch, der aber immer zum scheitern verurteilt ist, denn die Servos ziehen ordentlich Strom. Zwar nur für kurze Zeit aber, dann gerne auch mal 5 bis 8A (abhängig von der Größe des Hexas bei mir auch mal gerne 12A). Da macht natürlich kein Festspannungsregler mit, die sind für 1-2A ausgelegt. Jedem Servo einen Regler zu gönnen ist leider auch nicht besonders erfolgsversprechen, da die Bauteile "zu langsam" reagieren. Zum Glück gibt es im Modellbau SBEC/ Schaltregler die locker 5A oder eben auch 25A bereitstellen können. Leider sind Hexas gerade beim Hochfahren, aber auch später, sehr gerig, alle Servos wollen gleichzeitig Strom und dann kommen schon mal sehr große Lastspitzen zustande. Hier helfen Pufferkondensatoren. Die genaue Menge kann man entweder a) Ausrechnen, was schwierig ist, wenn man die Widerstände der Servos nicht kennt oder b) experimentel mit einem Oszi bestimmen, was ich bei meinem Hexa gemacht habe. Spannung am Oszi anschauen, Laufalgorithmus abfahren und so lange Kondensatoren parallel schalten bis eine schöne glatte Spannung heraus kommt. In meinem Fall sind das 6x 2200µF also nicht gerade wenig (nein ein Supercap geht nicht, der liefert zwar die gleiche anzahl an Farrad, aber nicht in der Geschwindigkeit und Spannung)!

Es drängt sich die Frage auf: Warum gibt es Hexas die auch ohne SBEC und Kondensatoren funktionieren?
Diese werden direkt am Akku betrieben. Dieser fungiert als großer Kondensator und bei genug C, kann er auch Spitzenströme liefern (Kabelquerschnitt beachten). Allerdings werden die Servos dann mit 7,2V betrieben bzw. real 8,4V bis 6,8V die Spannung am Akku ändert sich. Keine schöne Lösung, funktioniert aber!



Achja und µC GND mit Servo GND verbinden!

[HeXPloreR]

...das ist geliehen....:P