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Thema: Umsetzung der Idee eines Hexapod

  1. #1
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    Umsetzung der Idee eines Hexapod

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    Hallo zusammen,

    Ich plane einen Hexapod zu bauen.
    Es sollte so ein 3DOF Hexapod werden.

    Die CAD Datei ist soweit fertig.
    Versuch 2 Bilder mit rein zu laden.
    Vieleicht könnt ihr einen Fehler oder Verbesserung mir helfen.

    Die Doppelte Lagerung der Gelenke (der Glieder erfolgt Später).


    Das ganze soll über ein Arduino Mega gesteuert werden.

    Aber das fängt es an.

    Von dem Bein habe ich ein Model gebaut(1:1).
    Nun stehe auf dem Schlauch bei dem Pro.Code (Neuling).
    Ich bekomme die Servos nur nacheinander angesteuert.
    Allerdings benutze ich auch den Standard Code für ein Servo (wie im Tutorial).

    Vieleicht kann mir jemand dabei helfen erst mal das eine Bein zum Leben zu bringen.
    Oder sogar den Prog.Code für eine Bein zur Verfügung sellen um daraus zu lernen und zu erweitern.

    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name:	Bein.jpg
Hits:	89
Größe:	17,9 KB
ID:	24415

    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name:	Hexapod.jpg
Hits:	121
Größe:	34,7 KB
ID:	24416



    Ich Danke euch schon mal im Vorraus

    Gruß Danilo



    für Rechtschreibfehler haftet der Hersteller der Tastatur

  2. #2
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Klassische Anfängerfehler im Aufbau, welche Servos, wie schwer wie groß soll das ganze System werden?
    Das sind die Grundfragen zu einem Hexa.

    Zu deiner Frage:
    Welche Programmiersprache?
    Servos werden immer Nacheinander angesteuert, nur wartet man nicht bis Servo A fertig ist um Servo B anzusteuern sondern schickt alle Befehle raus und dann erst den Wait befehl.
    Beispielcode deines Programms hilft hier allen weiter um dir zu helfen.

  3. #3
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    Danke für die schnelle Antwort.

    Der Hexa soll später ca. L= 390 x B= 450 haben.

    Zu dem Gewicht kann ich momentan noch nicht viel sagen.

    Die zwei Rumpfteile werden aus 2mm Alu sein und die Beinteile aus 3mm.
    3mm wegen der Stabilität!?
    Oder auch lieber 2 mm.

    Als Servos sind Standartgröße geplant.
    Der Typ ist MC-620 MG mit >64 Ncm.

    Als Prog.Code habe ich das hier benutzt. Darauf wollte ich den Code aufbauen, habe es aber irgendwie nicht geschafft.



    // Festlegen des Servo Pins
    int servo = 7;

    // Weitere Variablen für PWM und Drehwinkel (Position)
    int pwm;
    int pos;

    /* Funktion um das Servo zu bewegen. Hier wird die Position
    berechnet und der Wert der neuen Position an das Servo
    übergeben. */

    void servoMove(int servo, int pos){
    //Winkel in Mikrosekunden umrechnen
    pwm = (pos * 11) + 500;
    // Servo Pin auf HIGH zum aktivieren des Servos
    digitalWrite(servo, HIGH);
    // Kurze Zeit warten
    delayMicroseconds(pwm);
    // Servo Pin auf LOW zum deaktivieren des Servos
    digitalWrite(servo, LOW);
    // 20 ms warten
    delay(20);
    }

    // Initialisieren des Servo Pins
    void setup() {
    pinMode(servo, OUTPUT);
    }

    // Hauptprogramm
    void loop() {
    for(pos=0; pos<180; pos++) {
    servoMove(servo, pos);
    }
    }

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von HeXPloreR
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    Hallo danilo,

    Hanno hat einen klassischen Fehler schon angedeutet - ich sehe diesen auch - aber ich denke er wird es Dir sicher auch gerne selbst erklären, wie man später seine Elektronik darin unterbringt UND auch wieder dran kommt.

    Geschätzt sind die Rumpfteile zu dünn bei der Länge und Breite (reine Rumpfmaße?). Und die Beiden Teile sollten verbunden werden, denn sonst können sich je nach Spiel in der Lagerung die Platten verdrehen. Die Gegenlagerung der Servos sollte nicht dazu verwendet werden diesen Zweck zu erfüllen.

    Soll er wirklich breiter als lang sein?

    Zu den genannte Servo kann ich nichts sagen - außer vermutlich zu schwach (bei 6V?) für die Größe des Hexas.
    EDIT: hat dieser Servo nicht viel mehr Ncm (91/106) zur Verfügung? - dann würde der wohl ausreichen.
    Was soll dann diese Angabe: " >64Ncm " bedeuten?

    Mir ist noch aufgefallen das man darauf achten sollte das die Fußspitze möglichst in einer Ebene vom Drehpunkt des Hüftservo liegt. Das sieht bei diesem Entwurf nicht so aus.
    Man kann dieses Problem in dem Code später lösen, aber von anfang an spart man sich den aufwand wenn es mechanisch schon passen gemacht werden könnte.
    Ob das dann allerdings noch mit diesen Haltern an den Servo geht, kann ich so nicht sagen.

    Viele Grüße
    Geändert von HeXPloreR (03.02.2013 um 15:33 Uhr)
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  5. #5
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    @ HeXPloreR

    ich danke für die Kretik.

    Die Öffnung für die Elektrik habe ich echt vergessen. Zum glück hat die Laserbude noch nicht die DXF.

    Verbunden werden die beiden Platten natürlich mit Abstandshaltern aus ALU.
    Diese habe ich nur nicht eingezeichnet.

    Das Servo ist ein MC-620MG und hat bei 4,8V 64Ncm und bei 6V 72Ncm.
    Ich habe gelesen das das Hüftservo nicht so stark sein muß, aber die anderen beide schon??!!

    Das mit dem Fuß ist mir nie aufgefallen. Obwohl ich mir reichlich Bilder im Netz angeschaut habe.
    (sehr guter Tip)

    Gibt es Grud Formeln (Größen) von Rumpf zum verhältnis der Beine?


    dann werde ich die CAD Maschine mal wieder anschmeißen.

    LG

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von HeXPloreR
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    Sorry Hanno, er hat's teilweise schon gemerkt

    Es sollte schon alles eingezeichnet werden, was benötigt wird - vor allem wenn man es hier zeigt, und Tipps erwartet.

    Jetzt wäre z. B. die Frage offen: Wie sind diese Abstandshalter platziert?

    Verhälniss Rumpf zu Beine: Gibt es so nicht - aber es gibt z.B. Beschränkungen bezüglich der Länge der Beine zur Kraft des Servos. Sowie Beschränkungen des Gesamtgewichts ( - auch der Rumpfgröße indirekt damit) zu Kraft der Servos. Und natürlich eine Mindestgröße der Rumpfes um die Hüftservos aufzunehmen.

    Kennst Du das hier schon:
    http://www.rn-wissen.de/index.php/Spinnenbeine_%28Hexapods%29

    Viele Grüße
    Geändert von HeXPloreR (03.02.2013 um 16:58 Uhr)
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  7. #7
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    Danke für den Link.
    Ja denn hatte ich schon gesehen.

    Was heißt denn "er hat's teilweise schon gemerkt" ?

    Ich nehme jeden Tipp gerne entgegen und dankend an.
    Momentan bin ich grade beim umkonstruieren : Loch +deckel für die Elektrik und dann noch das Hüftgelenk.

    Wenn jemandem noch Fehler auffallen bitte gerne bescheidgeben.


    lg

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von HeXPloreR
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    Damit meinte ich das es sicherlich noch eine Kleinigkeit gibt, bei der von Dir schon angesprochenen Gegenlagerung der Glieder.
    GANZ besonders bei der von Dir beschriebenen Größe des Rumpfes. Aber du sagst ja Du machst das später... - warum?

    Akku ist mit bei Elektrik eingeplant?

    Schätze bitte das spätere Gesamtgewicht ab.
    Hat das CAD Programm eine Funktion zum Gewicht/volumen berechnen? Wenn ja - nutze sie.

    Viele Grüße
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  9. #9
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    Die lagerung soll durch Radialkugellager mit Flansch erlolgen.

    Warum dies Größe? Ist er etwa zu groß? Ich spiele schon mit dem Gedanken ihn zu verleinern, vorallem das Bein L=140mm und das Knie L=100mm zu verkleinern.

    Er soll Später durch einen Lipo 20C mit 11.1V /2100mAh versorgt werden.

    Ja das Gewicht kann mann berechne lassen, muß nochmal nachlesen wie genau.
    Kann dann Morgen es c.a.genau sagen.


    LG

  10. #10
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    bah da passt man mal ein paar Stunden nicht auf und schon werden alle Problem gelöst . Den Fehler mit dem Zugang zur Elektrik hab ich bei meinem ersten Hexa gemacht und dann jedesmal die Servos neu kalibrieren müssen, also lieber gleich den Zugang entsprechend machen.

    Wenn du bei meinem Vinculum Projekt kuckst, dann siehst du, dass der Körper in der Mitte unterbrochen ist und die ganze Elektronik auf einem Board unter dem Hexa montiert ist. Dieses Board kann ich am Stück ausbauen oder von oben rein greifen. Bisher hab ich keine Probleme an meine Schaltungen und Kabel heran zu kommen.

    Abstandshalter aus Aluminium halte ich für übertrieben. Hier tun es die klassischen Sechskantbolzen aus Plastik auch. Die sind deutlich leichter und auch noch günstiger.
    Gewicht ist da A und O daher würde ich tatsächlich auf 2,8mm Aluminium runter gehen, das reicht von der Stabilität her dicke aus.

    Die Oberschenkel sind natürlich in der gezeigten Version die größte Schwachstelle, da sie nicht gegen "verdrehen" gesichert sind. Das ist die ganze Thematik mit den Gegenlagern. Natürlich schafft es z.B. Micromagic hexas ganz ohne Gegenlager zu bauen, die setzten aber sehr teure, doppelt-Kugelgelagerte Servos mit Metallhörnern ein. Damit ist es dann möglich die Querkräfte aufzufangen. Billiger ist eben die Lösung mit doppeltem Oberschenkel + Gegenlager.

    Der LiPo ist ungeeignet da die 11,1V umständlich auf 6V gewandelt werden müssen. Lieber gleich den klassischen 7,2V LiPo nehmen der hat genug Spannung um mit einem Wandler auf 6V zu kommen. Welcher dafür z.B. geeignet ist steht auch in meinem Vinculum Threat.

    Die Größe ist kein Problem, wichtig ist nur, dass Größe und Drehmoment der Servos zusammen passen. Mein Hexa ist deutlich größer, auch wenn ich die Abmessungen gerade nicht im Kopf habe.

    Der schön designete Körper wird später übrigens viel Elektronik auf nehmen müssen, einige Platinen und so weiter. Vermutlich wirst du also lauter Befestigungslöcher bohren müssen, die jetzt noch nicht fest stehen. Wenn dann an den stellen Aussparungen sind, wars das mit befestigen. Auch den Platz im Körper würde ich mir nochmal genauer anschauen, hier ist man gerne zu sparsam und hat dann ein Problem. Meine Hexas werden mit jeder Version größer was den Innenraum angeht.

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