Die Reglergleichung ist doch jene, die du oben schon genannt hast: Kp * e + Ki * (i * dt) + Kd * (de / dt) mit e = Regelfehler; i = akkumulierter Regelfehler; de = Delta Regelfehler; dt = Delta Zeit. Oder irre ich mich? (geht hier eigentlich MathML oder LaTeX Math?)