Meine Erfahrung mit DC-Motoren und PWM:
Alle DC-Motoren haben eine Losbrechspannung, unter der sie sich gar nicht erst bewegen. Diese ist oft für beide Drehrichtungen sogar unterschiedlich hoch. Stellt man die PWM gerade so über dieser Spannung ein, dann dreht sich der Motor auch nicht gleichmäßig langsam, sondern ruckt sich immer kurz los, dreht sich ein Stück und hängt dann wieder kurz an derselben Stelle. Einen gleichmäßigen Lauf wirst du so also kaum ohne Regelung realisiert bekommen. Wie wäre es denn mit einer Übersetzung mit Zahnriemen (ziemlich leise) und den Kasten mit dem Motor nochmal extra gegen Schall dämpfen?