Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[yak03]

Hallo Chris,
Hallo Harald,

ich melden mich erst jetzt zu diesem Thema, da mir ein Missgeschick passiert ist. Ich haben meinen Fuß außer Betrieb gesetzt (hat schon was ein Ballon als Fuß).
Zu Deutsch, viel aua aua und ich kann nicht laufen. Nun habe ich mich heute mit meinen Gehilfen an den Rechner manövriert.
Harald du hast es so beschrieben, wie ich es auch für mich umsetzen möchte.
Mich würden auch beide Varianten Interessieren.
Warum ? ja in erster Linie möchte ich etwas lernen, und gerade die Sache mit der Reglung ist für mich sehr interessant.
Auch andere Lösungen anschauen, und die Gedankengänge zu erarbeiten um es zu verstehen.
Und Deine fertigen funktionierenden Programme bietet mir die Möglichkeit dazu.
Natürlich möchte ich das auch in einem Copter ausprobieren, denn gerade bei Wind habe ich schon sehr merkwürdige Fluglagen erleben dürfen. Dies ist nicht immer gut ausgegangen für den copter.
vielen Dank
Grüße Sven (2)

[Che Guevara]

Hi Sven,

wenn du mir deine Email gibst, kann ich dir die Codes schicken.

Gruß
Chris

[yak03]

Hi Chris,
habe Dir eine Nachricht geschickt.
Grüße Sven (2)

[deHarry]

[Code verwenden gesnipt]
Natürlich möchte ich das auch in einem Copter ausprobieren, denn gerade bei Wind habe ich schon sehr merkwürdige Fluglagen erleben dürfen. Dies ist nicht immer gut ausgegangen für den copter.
vielen Dank
Grüße Sven (2)

Hi Sven(2)!
Um die Windprobleme zu umgehen nimm doch einfach einen xNQ . Der fliegt im Wohnzimmer und ist nahezu unkaputtbar weil leicht.

Und wenn du das Teil(chen) am Fliegen (sprich den Code entsprechend angepasst und geübt) hast, lass uns Teil haben...

[bendh]

Hallo, ich lese auch wieder mit.

http://www.olliw.eu/2012/owsilprog-tutorials/

auf dieser Seite werden Brushless-Regler wie Harald sie verwendet mit anderer Software versehen.

Ein Vorschlag von mir, wäre es nicht übersichtlicher für die weitere Entwicklung ein neues Thema zu beginnen??

[deHarry]

Hallo, ich lese auch wieder mit.

http://www.olliw.eu/2012/owsilprog-tutorials/

auf dieser Seite werden Brushless-Regler wie Harald sie verwendet mit anderer Software versehen.

Ok, werde ich mal im Hinterkopf behalten. Meine ESCs funktonieren ja.

Ein Vorschlag von mir, wäre es nicht übersichtlicher für die weitere Entwicklung ein neues Thema zu beginnen??

Der sNQ hat seit langer Zeit eine eigene Seite. Habe ich oben bereits verlinkt: xNQ und deshalb hier nur kurz Bescheid gegeben.

[bendh]

Meine ESCs funktonieren ja.

aber nicht schnell genug

[yak03]

Hi Harald,

ein xNQ im Wohnzimmer zu fliegen macht sicher Spaß, aber Was sagen die Zimmerpflanzen dazu .
Ich denke, so einen xNQ fehlt mir noch in meiner Sammlung.
Wenn es jetzt mit dem XNQ weitergeht, bin ich schon neugierig wie der "Kleine" sich fliegt.

Grüße
Sven (2)

[deHarry]

Hi Harald,

ein xNQ im Wohnzimmer zu fliegen macht sicher Spaß, aber Was sagen die Zimmerpflanzen dazu .

Wenn sie clever sind, ducken sie sich weg

Beim einen oder anderen encounter in der Vergangenheit ist unserem Gemüse nichts passiert, da hatte der sNQ aber noch brushed Motoren. Da konnte man schadlos den Finger in den laufenden Propeller halten, der ist dann einfach stehen geblieben. Bei den 1 cm durchmessenden BLs habe ich um Finger auch keine Angst (es tut aber schon weh), Grünzeug kann da aber schon Probleme bekommen. Also immer schön Abstand halten

[deHarry]

Hallo Zusammen!

Der xNQ V2 (der mit den AP-02 Motoren) fliegt

Jetzt kann ich endlich Bernd beruhigen: Die EAZY 3A-Brushless-Regler sind schnell genug, um der Regelschleife im xNQ auch bei nur 5,2 cm Achsabstand (also einer prinzipbedingt sehr kippeligen Auslegung) zu folgen. Mit der Original-Firmware in den ESCs, wohlgemerkt.

Nachdem ich mit Chris' Hilfe die PID-Parameter für den Floh eingestellt hatte, hat sich die Idee von Bernd, den Sensor auf einem eigenen Board anzusiedeln, als ausgesprochen erfolgreich heraus gestellt.
Im Zusammenspiel mit den etwas größeren AP-02 Motoren laufen die Propeller (ungewuchtet) zumindest so laufruhig, dass es der Steuerung des xNQ keinen Abbruch tut. Klanglich lässt sich sicher durch Auswuchten noch etwas heraus holen, auch das Flugverhalten dürfte noch besser werden. Ich glaube, dass durch die Vibrationen weniger Schub zur Verfügung steht, als die Motoren zu liefern in der Lage sind, da die Regelung immer wieder einhakt.

Die Software in der Steuerung ist eine Adaption des Codes von Williams Bolt S|2 von der letztjährigen IMAV.

Um die PID-Parameter einfach und ohne dauerndes neu flashen einstellen zu können, habe ich eine entsprechende Routine eingebaut, die die PID-und noch einige andere Parameter im EEPROM ablegt.
Zusätzlich habe ich eine Routine eingebaut, die das Einlernen und Programmieren der ESCs per Funke erlaubt.
Die restlichen Änderungen haben sich mehr oder weniger auf die Adaption der verwendeten Ausgänge am XMega auf meine Hardware beschränkt. Betroffen hiervon sind im Wesentlichen die Motorausgänge, der Akku-Eingang (Spannungsmessung) und der Empfängeranschluss.

Der Empfänger, ein Deltang Rx31, ist so parametriert, dass er ein PPM-Summensignal ausgibt. Verwendet werden alle 6 Kanäle des Spektrum DX6i, da dessen fünfter und sechster Kanal nur digital arbeiten, also keine drei Stellungen unterscheidbar eingestellt werden können. Ich verwende also K5 für das Scharfschalten der Motoren und K6 um dann zwischen ACRO und HOVER umzuschalten.

Das letzte Video ist hier zu sehen:


Vorgänger:
https://vimeo.com/60698819
https://vimeo.com/60698820