Moin moin!!

Ich bin grade dabei das MiniWii Board an meinen Hexa zu adaptieren. Natürlich mit Shreddi-Software. Das MiniWii Board hat einen ITG3205 Gyro verbaut. Auf der Suche nach dem Datenblatt kommt man ja nicht über die HP von Invensense drüber hinweg. Beim durchlesen ist mir aufgefallen das der ITG, egal in welcher Variante verwandt mit den MPU zu sein scheint. Im Datenblatt von ITG3200 wird der MPU6050 sogar erwähnt.
Den ITG3205 kann man nur auf eine Empfindlichkeit einstellen. Und zwar auf 2000°/sek. Das wunderte mich etwas da das doch etwas weit gefächert ist. Beim durchstöbern des MultiWii-Codes arbeitet dieser auch mit der 2000° Einstellung. Also hab ich erst mal den Code von MPU auf den ITG angepasst so das der ITG3205 genauso wie im MultiWii Code initialisiert wird. Durch das runter teilen des 16Bit Wert auf 10Bit ergibt sich natürlich keine ausreichend große Ausschläge des Gyros für die Steuerung und der Copter ist nicht steuerbar. Ich hab dann einfach den Wert nicht durch 64 geteilt sondern durch 8 was von den 2000° ca 250° des Messbereiches entspricht. Den internen Filter des Sensors hab ich auf 256Hz gestellt. Mit dieser Einstellung flog mein Hexa bei den ersten Test mit den Default-Werten von Willas TriGUI auf Anhieb ohne irgendwas an den PID Werten korrigieren zu müssen.
Vielleicht könnte das Jemand mal mit den MPU6000/6050 ausprobieren. Das sollt das Rauschen des Sensors unterdrücken. Ich müsste mein Hexa wieder komplett auseinander nehmen um das in meinen Quad mit den MPU auszuprobieren.

Gruß

Matthias