Zum PWM:
So, wie ich H-Brücken verstehe, hat man bei gegensätzlich geschalteten Eingängen die eine oder andere Stromrichtung am Ausgang (je nach Kombination), während sich die Brücke bei gleichen Eingängen stets sperrt. Demnach würde es doch gehen, an einem Eingang die Richtung anzulegen und an dem anderen das PWM-Signal. Die PWM würde somit zwischen dem jeweiligen Durchschalten in die zugehörige Richtung und dem Sperren schalten. So bräuchte man auch keine weiteren Komponenten. Dazu würde man aber auch die Eingänge der Transistoren jeder Seite miteinander verknüpfen, ähnlich wie in dieser Schaltung. Hätte auch den Vorteil, dass sich definitiv kein Kurzschluss verursachen lässt, da die Transistoren auf jeder Seite nie gleichzeitig durchschalten können.