Hallo Christoph.
Zitat Zitat von Kampfwurst_Hugo
... einen PI-Regler ... in C programmieren. Da die Motoren ja Toleranzen habe ... nie gleich schnell ...
Die Rechnung selbst ist wirklich einfach (na ja, sie sieht nicht einfach aus und wenn man nicht in Regelungstechnik "daheim" ist, dann hat man so seine Probleme). Weniger einfach ist - für den Ungeübten - die Bestimmung der Parameter - wie Du es ja selbst feststellst. Das wird standardmässig mit der Bestimmung der Sprungantwort gemacht (WENN man das konkrete System vor sich hat, sonst muss man die Dynamik anhand der Motor- und Spannungs-/Stromdaten rechnen). Meine erste Sprungantwort habe ich hier (klick) ermittelt, etwas bessere Messbedingungen haben "schönere" Messdaten gebracht (klick). Aus diesen Daten werden nach theoretischen Grundlagen (etwa hier) die Kennwerte wie Regelverstärkung (P-Faktor), Zeitkonstante des Motors etc. bestimmt und mit denen z.B. nach Einstellregeln die Kennwerte für die Regelungsrechnung ermittelt. Es lohnt sich eigentlich, das Regelungwiki durchzuarbeiten - zumindest die für den speziellen Fall relevanten Abschnitte. Hatte mich viel Zeit gekostet, aber es hatte sich gelohnt.

Viel Erfolg.