suche passende Plattform mit Antrieb

[Andre_S]

Ich habe 90 Grad versetzt kleine 1 x 3 mm Magnete auf den Kollektor geklebt und in der nähe einen Hall Sensor Plaziert (Heißkleber). Damit (4 Magnete) komme ich bei einem Radumfang von 64 cm und 1:61 Übersetzung auf eine Auflösung von ca. 0,99 mm.
...

super Idee und völlig ausreichende Auflösung für die Größe... ca. 1mm ist schon stark!
Wenn Du draußen in unwegsamen Gelände fährst hast Du natürlich andere Ansprüche als ich. Meine Räder sind nichts für draußen.
Gyro,... lass mal hören ob das funktioniert, besonders ob Du auf auf lange Strecken nicht doch Kurven fährst! Wenn ich da an meine Helis denke, auch an den mit dem GY401 im AVCS Modus, aber das braucht man ja in dem Falle nicht...

So ich habe jetzt Chassis und Antrieb drin, jetzt wird erst mal der Fahrbetrieb gestestet, dann melde ich mich noch mal.
Anbei die Bilder (die Gewindestangen sind M12 A2 und die Ebenen sind erst einmal nur eingesetzt, die werden je nach Modul und Aufbau noch in der Höhe angepasst...)


Gruß André

[Richard]

super Idee und völlig ausreichende Auflösung für die Größe... ca. 1mm ist schon stark!
Wenn Du draußen in unwegsamen Gelände fährst hast Du natürlich andere Ansprüche als ich. Meine Räder sind nichts für draußen.
Gyro,... lass mal hören ob das funktioniert, besonders ob Du auf auf lange Strecken nicht doch Kurven fährst! Wenn ich da an meine Helis denke, auch an den mit dem GY401 im AVCS Modus, aber das braucht man ja in dem Falle nicht...

So ich habe jetzt Chassis und Antrieb drin, jetzt wird erst mal der Fahrbetrieb gestestet, dann melde ich mich noch mal.
Anbei die Bilder (die Gewindestangen sind M12 A2 und die Ebenen sind erst einmal nur eingesetzt, die werden je nach Modul und Aufbau noch in der Höhe angepasst...)


Gruß André

Ein Problem beim Kleben der Magnete sei erwähnt! Die Kleber Dämpfe lassen einen "Film" auf Kollektor und Kohlen zurück, der MUSS mittels Aceton entfernt werden. Ein anderer User hier hat hurzr Kupferblechen an den Kollektor gelötet und eine Mini Lichtschranke passend platziert. Auch eine gute Lösung und warscheinlich einfacher als meine Idee..Wenn man mehr "Unterbrecher" einsetzt, erhöht sich natürlich die Auflösung entsprechend. Allerdings muss man darauf achten das Lichtschranke oder Hallsensor die Impulsfolgen auch schaffen! Ich harre zuerst mit einem Halssensor mit intregierten Magneten die 12 Rotor Bleche abgetastet.....Das war dem Sensor leider zu viel und er hat gestreikt.

Gruß Richard

[Andre_S]

Hallo Richard,

das sind halt so die Probleme wo die Ideen an den verbauten physikalischen Gegebenheiten scheitern, aber diese Erkentnisse bringen einen letztendlich auch vorwärts...

So,... da ich es nicht geschafft habe ein Video zu drehen, möchte ich von meiner Seite das Thema hier auch abschließen, alle weiteren Aufbauten haben nichts mehr mit "Plattform und Antrieb" zu tun. Aktuell wird gerade Sonar, Radar, PIR, Kompass sowie USB-I/O und Kinect Sensor verbaut. Bleiben als weiteres für später noch die Bleigel Akkus, (3x) Ladesteuerung und der "Manipulator". (Bei Manipulator habe ich noch keine genaue Idee, freue mich über Hinweise oder Ratschläge, da mir praktische Erfahrungen fehlen)

Zum Antrieb kann ich abschließend sagen, er erfüllt meine Erwartungen. Ich bleibe allerdings dabei, dass die Untersetzung größer sein könnte. Im Innenbereich komme ich höchstens auf halbe Maximalgeschwindigkeit. Wobei die verbleibende Abstufung zwischen extrem langsamer Bewegung und zügigem Fahren mehr als ausreichen ist. Auch die Einstellung der "Rampe" zwecks Beschleunigung ist optimal, so dass auch bei der Höhe meines Bot automatisch sanft beschleunigt und gebremst werden kann. Bei höchster Einstellung ist allerdings der Nachlauf beim stoppen zu beachten. Die Leistung für eine Bot von 25Kg ist völlig ausreichend. Größere Schrägen fahre ich sowieso nicht, das Erklettern einer höheren Kante benötigte ca. 1-2 A und auf der Ebene bleibe ich je nach Geschwindigkeit, grundsätzlich aber, unter 1A bei aktuell 20Kg. (mit Werkzeugkoffer )
Die Spannungsinformation ist allerdings mit Abstufung in ganzen Voltzahlen zu grob für sinnvolle Auswertungen.
Durch die interne Drehzahlregulierung, welche auch abschaltbar ist, gibt es auch keine Probleme beim "gradeaus" fahren. Hier braucht man also nicht regulierend über Encoderauswertung eingreifen.
In der Realität ergeben sich jetzt genau 24 Impulse pro cm.
Die Bewegung ist auch mit voller Last ganz langsam "cm weise" möglich...
Softwaretechnisch ist kaum was zu beachten, läuft ohne Probleme oder Störungen bei 38400 Baud. (USB-RS232/TTL Adapter) Mein Softwaremodul läuft aktuell im Hintergrund mit 20ms Timing, (Senden/Empfang) und da ich im direktem Fahrbetrieb nur Encoder und Leistung abfrage erhalte ich ca. alle 80ms die Encoderwerte was mir persönlich ausreicht. Das kann man je nach benötigter Information auch anders verwalten.

Ein einzige Punkt der mir nicht gefällt, die Aluwinkel der Motorbefestigung sind unterdimensioniert, hier muss bei höhern Lasten nachgebessert werden, so wie bei mir jetzt aktuell auch, bis geschätzt 20 Kg sollte es aber gehen...


Gruß André

[Andre_S]

Hallo Zusammen,

bin noch immer auf der Suche nach einen passenden Manipulator für meinen Bot.

Aktuell tendiere ich, auf Grund fehlender Alternativen, zum AL5D von Lynxmotion in max. Ausbaustufe.
Viel lieber wäre mir aber ein Arm von 800-1000g Lastaufnahmevermögen, zumindest solange dieser noch bezahlbar bleibt.
Die Positionier- und Wiederholgenauigkeit spielt da eher eine untergeordnete Rolle.

Hat jemand Erfahrungen bezüglich des AL5D oder eventueller Alternativen,...sollten aber innerhalb von 1000,- Euro bleiben, falls es da überhaupt was gibt.


Gruß André