Die TURAG beim Eurobot 2011 - Roboter Scrat - Bericht, Fotos, Videos

[Michael]

Hallo ähM_Key,

meinen Respekt erstmal für den gelungenen Roboter und meinen herzlichen Glückwunsch zum 3.Platz.
Ich kenne aus eigener Erfahrung, welchen Streß, aber auch welche Befriedigung eine Teilnahme mit so einem Erfolg bringt.
Auf dem Gruppenfote, welcher von denen bist du?
Das Problem mit den Spielplatten ist wirklich eine Sauerei, daß man den bösen deutschen die Reparatur des Spielfeldes verbietet liegt wohl in der Natur der Mernschen dort.
Mittlerweile sind die privaten Veranstaltungen in D gar nicht mehr vertreten, und auf den großen scheinen nur noch Uni-Teams mitzumachen.
Macht ihr nächstes Jahr wieder mit?

Die geringe Anzahl der Frage/Antworten hängt wohl mit der Kompliziertheit eures Roboters zusammen.
Nicht jeder hier kann sich auch mit eurem Budget und Mannschaftsstärke vergleichen.

Es wäre schön, wenn du hier oder auf eurer Homepage noch ein paar Daten zum Roboter schreiben könntest.
Auf dem Poster auf der Webseite steht der Fokus ja eher auf Marketing.
Der interessierte Bastler kann darauf wenig informatives erkennen.
Sicher wäre es auch ganz interessant, mal die Organisation zu kennen.
Gibt es in euren Teams einen Leitfaden, wie solche Projekte gemanagt werden?
Wie werden die einzelnen Aufgaben ermittelt und verteilt?

Mich persönlich hat es gefreut, daß du etwas zum Umfeld geschrieben hast, Transportkoffer, Landkarte und Bild vom Röntgengerät sind ja Dinge, die sonst immer in solchen Berichten untergehen. Ein Bild vom eurer Werkstatt wäre bestimmt auch ganz lustig

Gruß, Michael

[ähM_Key]

Danke dir.

Im unteren im Bild der 2te von rechts

Ja, die TURAG wird wahrscheinlich wieder mitmachen. Ich nicht, da ich inzwischen arbeite

Es wäre schön, wenn du hier oder auf eurer Homepage noch ein paar Daten zum Roboter schreiben könntest. Auf dem Poster auf der Webseite steht der Fokus ja eher auf Marketing. Der interessierte Bastler kann darauf wenig informatives erkennen.

Ein paar Eckdaten sind ja schon drauf...vielleicht können wir es anders rum machen und du sagst was dich interessiert!?
Auf die Schnelle ist vl. schonmal die Systemarchitektur der Elektronik interessant. Da stehen auch ein paar der verwendeten Komponenten drin (Servotypen, Controller, ...).

Sicher wäre es auch ganz interessant, mal die Organisation zu kennen. Gibt es in euren Teams einen Leitfaden, wie solche Projekte gemanagt werden? Wie werden die einzelnen Aufgaben ermittelt und verteilt?

Wenn die Regeln erschienen sind treffen wir uns (http://h3.abload.de/img/imag0055lciw.jpg) und arbeiten Konzepte aus. Dann werden verschiedene Module festgelegt, die entweder übernommen (und ggf. verbessert) oder neu entwickelt werden müssen. Diese werden dann auf die personellen Ressourcen aufgeteilt. Es gibt Spezialisten für z.B. Elektronik, CAD oder einzelne bestehende Systeme - Programmierung macht jeder. Wenn heilwegs absehbar wird ein Gandt-Diagramm mit Meilensteinen erstellt. Eine krasse Hierarchie gibt es nicht, aber einer sollte den Überblick behalten und etwas Projektleitung machen. Ansonsten muss man flexibel auf auftretende Probleme reagieren können und natürlich extrem engagiert an die Sachen rangehen.

Ich glaube bei den Vorstellungen früherer Roboter sind ein paar wenige Fotos dabei wo im Hintergrund eine unserer Werkstätten bzw. unser Raum zu sehen sind. Der ist doch immer so unaufgeräumt, da macht man keine Fotos


Gruß, Markus

[Michael]

Hallo Markus,

Ja, die TURAG wird wahrscheinlich wieder mitmachen. Ich nicht, da ich inzwischen arbeite

ist für dich damit das Thema Roboter erledigt?
Ich beobachte halt immer das gleiche Schema.
Die Leute engagieren sich bis zum Ende der Ausbildung und dann lassen sie alles fallen.

vielleicht können wir es anders rum machen und du sagst was dich am interessiert!?

natürlich, so geht es auch
Ich versuche mal, ein paar spontane Fragen zu formulieren:
Nach welchen Kriterien wurden Motoren/Getriebe gewählt? Welche waren es am Ende?
Wie wird das Vakuum erzeugt, ist das eine Industrielösung oder eine Eigenentwicklung?
Mit welchen Hilfsmitteln/Programmen wurden Mechanik und Elektronik erstellt?
Warum ist der Roboter 13(!)kg schwer?
Wieviel hat Scrat an Material gekostet und wieviele Arbeitsstunden sind drin?
Wie funktioniert das Bakensystem?
Welches Akkusystem/Energiemanagement wird verwendet und warum?
Nach welchem Algorithmus ist das Fahrprogramm aufgebaut, welche Software-Strategie führt zum Erfolg? Der Roboter fährt ja nicht zufällig rum.
Gab es besondere Hürden/Probleme bei der Programmentwicklung?
Gibt es ein paar Tips, was man bei großen Roboterveranstaltungen (nicht) machen sollte?
Gab es Rückschläge/Änderungen am Konzept während der Entwicklung?
Benutzt ihr fertige Komponenten aus vergangenen Projekten (oder von dritten) und welchen Anteil am Erfolg haben diese?
Da du ja nun im Arbeitsleben stehst: Welchen Einfluß/Nutzen hatte das Projekt auf deinen jetzigen Job, hat es sich gelohnt?
Darf man fragen, welchen Job bei welcher Firma du nun hast?
Sind die Projekte dort mit diesem hier vergleichbar?

Ich hoffe, ich ziehe den Thread damit nicht in die Länge, manche Fragen sind auch recht speziell.
Danke für deine Antworten

Gruß, Michael

[ähM_Key]

Hi!

ist für dich damit das Thema Roboter erledigt?
[...]
Da du ja nun im Arbeitsleben stehst: Welchen Einfluß/Nutzen hatte das Projekt auf deinen jetzigen Job, hat es sich gelohnt?

Nein, ganz im Gegenteil - ich arbeite weiter in der mobilen Robotik - bekomme nur jetzt Geld dafür
Die freiwillige Arbeit neben dem Studium hat sich auf jeden Fall gelohnt. Dank meiner Erfahrung konnte ich direkt als Projektleiter einsteigen.

Nach welchen Kriterien wurden Motoren/Getriebe gewählt? Welche waren es am Ende?

Als Antriebsmotoren kommen 2 Maxon RE 30 mit je 60W und Keramik-Planeten-Getriebe 1:14 zum Einsatz. Die bauen wir schon seit mehreren Jahren ein und dieses Jahr hat sich gezeigt, dass sie sehr gut ausgelegt sind.
(Wir bleiben ein Stück unter der Leerlaufdrehzahl und knapp unter 100% PWM.)

Wie wird das Vakuum erzeugt, ist das eine Industrielösung oder eine Eigenentwicklung?

Industrielösung: 4x KNF NMP 015 M

Mit welchen Hilfsmitteln/Programmen wurden Mechanik und Elektronik erstellt?

CAD: SolidWorks
Layout: Eagel

Warum ist der Roboter 13(!)kg schwer?

Dabei haben wir schon überall versucht Gewicht einzusparen...
Am meisten wiegen die Motoren, Servos und Akkus. Natürlich soll das ganze stabil sein, also kommen noch paar Alu-Platten/Streben und die Edelstahl-Außenverkleidung dazu. Die Elektronik mit Verkabelung ist auch nicht zu unterschätzen.

Wieviel hat Scrat an Material gekostet und wieviele Arbeitsstunden sind drin?

Viele Komponenten sind gesponsert, da wissen wir die Preise garnicht. Die Kosten für die Werkstätten sind uns auch nicht bekannt. Hm, und die Arbeitsstunden von uns (also ohne die der Werkstätten) schätze ich mal auf 7500+-2500.

Wie funktioniert das Bakensystem?

Es gibt 2 Ultraschallsender, die abwechselnd senden und am Spielfeldrand 3 Empfänger. Alle kommunizieren über Funk und über die Laufzeitmessung können die Positionen der Sender bestimmt werden. Zu Beginn wird die Schallgeschwindigkeit kalibriert.

Welches Akkusystem/Energiemanagement wird verwendet und warum?

3x 7.2V NiMh 4500mA Akkus, davon 1x für die Elektronik und 2x in Reihe für die Motoren, Servos und Pumpen.
Wir haben 13 Akkupacks, die über eine Einschubsystem einfach ausgetauscht werden können.
Die Akkus sind recht robust und Gewicht und Größe war bisher auch ok. Die Ströme die sie liefern können werden langsam knapp..

Nach welchem Algorithmus ist das Fahrprogramm aufgebaut, welche Software-Strategie führt zum Erfolg? Der Roboter fährt ja nicht zufällig rum.

Zur Pfadplanung kommt im Kern der A*-Algo zum Einsatz. Die Pfadpunkte werden optimiert. Drumherum gibt es verschieden Extrasachen wie Reflektion am Gegner oder an Hindernissen. Die Software läuft 1:1 auch in einer Simulationsumgebung in Matlab und kann somit entwickelt und getestet werden.

Auf einem höheren Level gibt es eine Statemachine, die die Entscheidungsfindung realisiert (~4000 Zeilen Code). Die erkannten Spielsteine werden sich alle gemerkt und die Felder je nach Spielsituation gewichtet angefahren. Die Gegnerposition wird dabei mit einbezogen.

Gab es besondere Hürden/Probleme bei der Programmentwicklung?

Dieses Jahr nicht so sehr. Die Software ist modular aufgebaut und in verschiedenen Ausbaustufen gewachsen. So ist z.B. das oben genannte Speichern aller Steine erst später dazugekommen. Bei der Auswertung des Laserscanners wurde zum Ende hin noch eine Geschwindigkeitskompensation implementiert, damit auch im Fahren gemessen werden kann (und die Scans nicht verzerrt sind).

Gibt es ein paar Tips, was man bei großen Roboterveranstaltungen (nicht) machen sollte?

Sich übernehmen, komplexe Systeme verwenden, nicht fertig werden.
KISS!

Gab es Rückschläge/Änderungen am Konzept während der Entwicklung?

Die Präzision des Laserscanners im Nahbereich war ungenügend. Glücklicherweise war noch Platz für 2 zusätzliche Laserdistanzsensoren. Beim Wettbewerb in Prag hat sich ein provisorisch aufgelöteter Regler verabschiedet.

Benutzt ihr fertige Komponenten aus vergangenen Projekten (oder von dritten) und welchen Anteil am Erfolg haben diese?

Ja, z.B. das Bakensystem oder den Laserscanner. Ansonsten bleiben die Roboter zusammengebaut und funktionsfähig. Von dritten nutzen wir eigentlich nichts. (Außer die Industriekomponenten)

Ich hoffe ich konnte es grob umreißen. Wenn noch Detailfragen sind (auch von anderen) immer her damit

Gruß, Markus

[Michael]

Hallo Markus,

Vielen Dank für die ausführlichen Informationen.
Die eine oder andere Frage hätte ich sicher noch, aber das ist besser bei einem Bier oder einer zukünftigen Roboterveranstaltung aufgehoben

Gruß, Michael

[oZe]

Ich wollte nur mal kurz meinen Respekt ausdrücken für das Projekt. Scheint ja wirklich ein toller Roboter geworden zu sein

[Willa]

Glückwunsch auch von mir! So ein Wettbewerb ist immer eine super Möglichkeit die Praxistauglichkeit der eigenen Entwicklungen zu testen. Im Labor bzw. in der Simulation klappt immer alles, wenns darauf ankommt wurde aber z.B. vergessen den Akku zu laden... (alles schon gesehen, komme grad von der IMAV2011...)