Autonomes Fahrzeug, abgeschlossenes Projekt

[vohopri]

Hallo Mare Crisium,

danke für deinen interessanten Kommentar. Das Thema wird für mich auch recht spannend.

Im ersten Durchgang hab ich mal eine sehr primitive Variante gewählt. Ich teste nur 2 Punkte, ob sie innerhalb oder ausserhalb der Sollspur liegen. Das ist vergleichbar mit einem Linefollower, der an der Begrenzung einer Linie entlang fährt.

Das Ergebnis ist nicht berauschend, aber immerhin war das die erste autonome Fahrt von dem System.

Bild hier  

Die zwei von der grünen Fahrzeugachse abgewandten Eckpunkte des grauen Dreiecks zeigen die jeweilige Lage der Testpunkte an. Wenn man die Parameter etwas anpasst, dann wird das Ergebnis schon etwas ansehnlicher.

Bild hier  

Als nächstes werde ich die Testpunkte mit der Lenkung koppeln. Davon verspreche ich mir viel. Die stark integrierende Wirkung der Fahrzeugdrehung oder der Kursänderung fällt weg.

Die Methode mit Testpunkten ist sehr einfach und schnell. Darauffolgend werde ich natürlich zu anspruchsvolleren Methoden weiter gehen, wo der Winkel zur Sollspur, in Abhängigkeit vom Abstand zur Sollspur geregelt wird.

Inzwischen habe 4 Stück 1.2 V Akkus im Fahrzeug. Der erste Satz Trockenbatterien hat erstaunlich lang gehalten. Leider ist meine Kamera im System integriert, so dass ich keine Videos machen kann. Standfotos zeigen ja auch nicht viel, wenns um die Dynamik von Regelung geht.

grüsse,
Hannes

[Ryoken]

Hallo vohopri,

das Thema ist ja schon etwas älter, hatte damals auch immer etwas mitgelesen, aber über eine Frage bin ich erst jetzt gestolpert. Ich hoffe Du hast trotzdem noch eine Antwort für mich:

Als nächstes werde ich die Testpunkte mit der Lenkung koppeln. Davon verspreche ich mir viel. Die stark integrierende Wirkung der Fahrzeugdrehung oder der Kursänderung fällt weg.

Die Methode mit Testpunkten ist sehr einfach und schnell. Darauffolgend werde ich natürlich zu anspruchsvolleren Methoden weiter gehen, wo der Winkel zur Sollspur, in Abhängigkeit vom Abstand zur Sollspur geregelt wird.

Inwiefern war die Lenkung denn zuerst nicht mit den Testpunkten gekoppelt - sie muss ja beteiligt sein, um Kurskorrekturen dann auszuführen. Oder war sie vorher sozusagen am Ende einer Kette, mit den besagten, integrierenden Zwischengliedern, vor dem Lenkbefehl?

Gruß Ryoken

[vohopri]

Hallo,

die Testpunkte waren zuerst mit dem Fahrgestell gekoppelt. Das ergab eine Regelung der Lage des Fahrgestells. Dann wurden sie mit der Lenkung gekoppelt. Das ergibt eine Regelung des Lenkeinschlags. Letzteres führt zu einem ruhigerem Kurs. Es wird weniger übersteuert, und rechtzeitig wieder zurück gelenkt.

[Ryoken]

Hallo,

und danke erstmal für die Antwort.
Also ist es ungefähr so wie ich vermutet hatte - die Lenkung wurde erst über das Zwischenglied
der Lageregelung angesprochen, und später dann direkt.

Gruß Ryoken

[vohopri]

Das Lenkung wird in beiden Fällen von der Regelung betätigt. Die Testpunkte sind aber in einem Fall mechanisch-geometrisch mit dem Fahrgestell verbunden und bewegen sich mit diesem mit, im anderen Fall sind sie mechanisch-geometrisch mit der Lenkung verbunden und drehen sich mit dieser mit.