Das Lenkung wird in beiden Fällen von der Regelung betätigt. Die Testpunkte sind aber in einem Fall mechanisch-geometrisch mit dem Fahrgestell verbunden und bewegen sich mit diesem mit, im anderen Fall sind sie mechanisch-geometrisch mit der Lenkung verbunden und drehen sich mit dieser mit.
Na, vohopri,
das sieht doch schon seeehr ordentlich aus! Wenn Du gleichzeitig den Winkeln und den Abstand zur Sollspur ausregeln willst, wirst Du eine Kaskade brauchen. Ich guck' Dir weiter über die Schulter und rechne Dir auch was, wenn Du's brauchst!
Ciao,
mare_crisium
WOW! Mehr fällt mir da nicht dazu ein...
Wirklich ein sehr ausgefeiltes und gut durchdachtes Projekt, von dem ich bis jetzt leider nur Bahnhof verstehe
Irgendwann möchte ich auch in die Bildverarbeitung einsteigen, doch dafür braucht es erst eine passable Kamera und viiiel Zeit...
Viele Grüße
Hallo,
danke für eure freundlichen und interessierten Kommentare.
@ mare crisium: danke auch für das Angebot. Was die Mathematik betrifft, da fehlt mir einiges und es könnte gut sein, dass ich da einmal ein paar Erklärungen brauchen kann.
@ Philipp: So ausgefeilt und durchdacht ist das Ganze gar nicht. Ich versuche nur das Projekt in kleine, von einander unabhängige Teile zu zerlegen, so dass ich immer überschaubare Aufgaben vor mir habe, die ich der Reihe nach angehen und lösen kann. Dabei habe ich oft im Moment viel weniger Überblick, als es dann im Nachhinein den Anschein hat.
Mit dem Lenkalgorithmus hab ich noch ein wenig gespielt und es war noch eine kleine Verbesserung drin. Tatsächlich hat das Einbeziehen des Lenkeinschlags geholfen.
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Allerdings ist schon zu merken, dass die Erfassung von nur 3 Zuständen (zu weit links, auf der Spur, zu weit rechts) keinen sehr flexiblen Algo ermöglicht.
Als nächstes werd ich mir einmal die geometrischen Zusammenhänge beim Lenken durchdenken und mir aufzeichenen, was ich eigentlich beim Autofahren immer mache.
grüsse,
Hannes
Ich sehe schon, Dir gehts beim Autofahren eher wie mir: Don´t think and drive.Zitat von vohopri
Wo steht das - ich glaube in der Bergpredigt? "Du sollst Deinen Nächsten loben wie (auch) Dich selbst." Das Herunterbrechen der Aufgaben auf fassbare Teilstücke - da waren wir ja schon mal. Nichts desto trotz - vielleicht könntest Du uns bitte mal eine kurze Skizze Deiner Bildverarbeitung machen - welche Software/Entwicklungsumgebung - liegt dahinter, wie ungefähr gelöst, Kamera, . . . . ich brauche das ja nicht in allen Einzelheiten aufzulisten. Vielleicht in einem anderen, kurzen Thread. So nach dem Thema: Hinter- und Abgründe. Danke schon jetzt.Das hatte ich gelesen, aber, abgesehen davon, dass Delphi für mich orakelhaft klingt (genauer gesagt - ich habe KEINE Ahnung - noch nie etwas dazu gelesen) würde mich ein kurz beschriebener Ablauf interessieren. Aber ich glaube wir haben sowieso mehr von Deinen Ergebnissen.... ich programmiere unter Delphi ...
Auf jeden Fall: viel Erfolg weiterhin und Glückwünsch zu Deinen Teil- und Fortschritten.
Ciao sagt der JoeamBerg
vohopri,
entgegen oberallgeiers wohlgemeintem Rat
Ciao,
mare_crisium
Edit: Anhang gelöscht: Ersetzt durch vollständige Version in Posting vom 26.03.2009 ca. 14:50
Hallo Ihr,
*ggggg* - "Wenn Vektoren autofahren könnten..." hiessen die Autos vielleicht "Vectra" - aber auf (m)einem steht "Astra".
@mare_crisium: Ich bin immer total begeistert von Deinen Ausarbeitungen. Leider stehen meine Absichten, die Bahn meiner Vehikel für Ausweichzwecke sorgfältig und vorausschauend zu planen, immer noch auf der Warteliste. Basteln ist einfach momentan schöner für mich, als aufwendige Programme zu entwerfen, zu realisieren und funktionstechnisch einwandfrei fertigzustellen. Leider. Aber die Zeit wird schon noch kommen. Nur mal ganz am Rande und OT: das ist doch wohl nicht der MS-Formeleditor? Was ist es dann???
Ciao sagt der JoeamBerg
hi,
@mare_crisium: ich weiß nicht recht, ob dein zielvektor so sinnvoll ist. also nicht von der berechnung her, sondern wie er ausgesucht wird. ich hab das ganze jetzt auch nur überflogen, und nicht genau nachgerechnet. aber ich weiß nicht, ob es sinnvoll ist, einfach dem vektor zum nächsten wegpunkt zu folgen, weil eigentlich will man ja einer bahn folgen, also sollte man eigentlich möglichst zurück auf die bahn. stell dir das mal beim rasenmäher vor, dann wären ja einige flächen ungemäht. fall es darum geht einfach nur schnell auf die bahn zu fahren, dann ist es wenn wir bei der eierbahn bleiben auch nicht unbedingt sinnvoll beim nächsten bahnpunkt auf die bahn zu fahren, sondern ev einmal durch den kreis, und auf der gegenüberligenden seite drauf zufahren. aber deine rechnung sieht scho recht aufwändig aus, und sollte für den anfang eigentlich auch reichen, und es muss nicht zu aufwändig werden.
mfg jeffrey
@jeffrey,
hast schon recht, bisher beschreibe ich nur die einfachste Methode, damit vohopri zügig vorankommt. Die nächste Stufe, Bahnregelung nicht zum Wegepunkt sondern zur Bahn, ist schon in Arbeit. Das "Quer-durch-die-Mitte-Fahren" verhindert die Bahnsteuerung, die dafür sorgt, dass immer feinsäuberlich ein Wegepunkt nach dem anderen angefahren wird. Kommt aber erst im übernächsten Kapitel
@oberallgeier,
ja, Basteln ist besser
Ciao,
mare_crisium.
So, Jungs,
jetzt ist die Version mit der einfachsten Art
@oberallgeier,
wie hiess der Spruch doch gleich: "Per Astra ad Aspera"?? "Per Astra ad Arborem"??
Ciao,
mare_crisium
Edit: Anhang gelöscht, neuere Version V03 in meinem Posting vom 27.03.2009, ca. 22:25.
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