Der "blaue Block" ist am ehesten der Local Planner. Er ist dafür da, dem Pfad des global Planners zu folgen, hat aber dabei einige Freiheiten um Hindernissen auszuweichen oder Unzulänglichkeiten (z.B. kein seitwärts oder rückwärtsfahren) der Hardware auszugleichen.

Ob eine Bewegung in der Y-Achse möglich ist macht beim base_local_planner der Parameter "holonomic_robot". Ackermann kann der base_local_planner nicht, dafür ist dann der teb besser geeignet.

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Nein, deine Hardware hat mit dem Pfad nichts zu tun, die soll nur die aktuelle Geschwindigkeit des local planners ausführen. Der local planner folgt wiederum dem Pfad (dein Link) den der global planner berechnet hat.