outdoor I

[HaWe]

Es ging darum, dass ein DC-Motor sowohl die hohen als auch die geringen Geschwindigkeiten bedienen soll.
Dazu braucht man nur 1 Getriebe mit 1 Untersetzungsstufe mit passenden Rädern, die zusammen genommen so bemessen sind, dass sie bei Volllast die gewünschte Höchstgeschwindigkeit leisten können (und nicht deutlich mehr oder weniger), und zusätzlich Rotationsencoder samt PD- oder PID-Steuerung, damit auch die geringen Geschwindigkiten mit pwm zielgenau bedarfsgerecht gesteuert werden können. Eine pwm-Frequenz von 500-1000Hz wäre dazu schon recht optimal.

[Rabenauge]

Eine pwm-Frequenz von 500-1000Hz wäre dazu schon recht optimal.

Ist sie nur funktionell.
Das ist nervig, immer dieses Gefiepe...
Besser ist, sie so hoch zu wählen, wie nur möglich.

[HaWe]

Ist sie nur funktionell.
Das ist nervig, immer dieses Gefiepe...
Besser ist, sie so hoch zu wählen, wie nur möglich.

Ich schrieb doch: "schon recht optimal" und nicht "absolut optimal". Aber deutlich höhere pwm-Frequenzen können die wenigsten Arduino-Libs per analogWrite() für alle Board-Typen auch tatsächlich bereitstellen. 500-1000Hz sind die standardmäßigen Werte (je nach Board), und genau deshalb schrieb ich, dass die auch schon recht optimal sind. Auch der Raspi liegt etwa in diesem Bereich.
Das sind aber Feinheiten, um die es hier momentan gar nicht geht, sondern es geht um die leidige Frage nach schaltbaren Stufengetrieben.

[Rabenauge]

Schaltgetriebe sind wohl bei einem Roboter mit Einzelrad-Antrieben keine besonders kostengünstige Idee....da braucht man ja gleich vier von, im konkreten Fall.
Daher sag ich da gar nix weiter zu.....

Was die Arduinos und deren PWM-Frequenzen angeht, da kann man schon noch so einiges tun:

http://www.scynd.de/tutorials/arduin...e-pfeifen.html

Das hab ich auch schon einige Male gemacht...

[HaWe]

ok, guter Hinweis zu den dann benötigten Getrieben zu jedem einzelnen Rad;
die pwm-Einstellung allerdings klappt auch nicht überall über so komische Dinge wie TCCRnB = TCCRnB & 0b11111000 (wer nutzt denn auch heute noch so mickrige AVRs? ),
und nun versuch das mal bei einem SAMD51, ESP32 oder Raspi (2,3,4,...) !
aber das pwm-Frequenz-Ding ist ja wie gesagt hier nur ein Nebenschauplatz

[inka]

die letzten tage habe ich etwas an der radaufhängung gearbeitet. Die selbstgedruckten teile durch eine etwas stabilere mechanik ersetzt, auch die federung der räder scheint besser zu sein...

im hintergrund die schwarze, selbstgedruckte kupplung, im vordergrund die neuen teile...

auch hier im video zu sehen: https://youtu.be/HbGCYBxvngM

[021aet04]

Ich kenne die Federkupplungen aus der Firma. Wir verwenden die nicht mehr. Ich finde das die zu empfindlich sind. Die brechen relativ leicht.

Mfg Hannes

[inka]

naja, die machen schon einen relativ weichen eindruck. Weisst Du evtl. ob es sowas auch aus stahl gibt? Rostfrei, wenn's geht?

[Moppi]

Die gibt es auch als starre Variante. Ich habe kurz gesucht, für ein Beispiel: https://www.amazon.de/ICQUANZX-Motor.../dp/B07W56FH1F

[inka]

danke Moppi,

allerdings liegt der teufel hier - wie immer - im detail:

die masskette vom rad zum motor ist so:

M4 schraube - rad - M4 sechkant SW8 - m4x8mm hülse - kupplung 8mm/4mm - motorwelle 4mm

da habe ich schon ein paar wochen alleine gebraucht bis ich die kombination SW8 (im rad - UND M4!) gefunden hab. Genormt ist ja M5/SW8. Die teile hätte ich auch beim goldschmied bestellen können. Nun hab ich die adapterkette. Die ist auch gut, finde ich. Das mit der flexiblen kupplung ergabg sich eigentlich mehr oder weniger zufällig - ist aber ein angenehmer nebeneffekt - hilft es vielleicht die problematik der 4 angetriebenen starren räder (wegen unebenheiten und so) zu entschärfen. Nur muss ich flexibilität der kupplung jetzt etwas einschränken. Mal sehen wie...