Hallo HaWe,

natürlich wäre das Teil mit mehr Rädern geländegängiger. Leider wird es dadurch komplizierter und ohne Federung und Lenkung funktioniert das dann nicht vernünftig. Reine Differentialsteuerung ist einfach zu ineffizient und das Teil hat dann zum Beispiel an einer Steigung nicht mehr genug Kraft zum Lenken. Und Spezialräder sind natürlich auch immer schwierig zu beziehen.
Wenn du aber so ein Teil baust, würde ich das gerne nachbauen wollen...

@oberallgeier: Wir benutzen den Notaus auch gerne als Ein- bzw. Ausschalter für den Antrieb. Der Notaus deaktiviert dann nur die Ansteuerung der Motoren, der Hauptrechner und die Software laufen weiter. Wenn dann das Hinderniss beseitigt ist bzw. die Gefahrensituation nicht mehr besteht, kann der Roboter gleich weiterfahen und muss nicht erst neu gestartet werden. Sanftanlauf oder warten auf Benutzerbefehl werden dann in der Steuerungssoftware umgesetzt. Deswegen deaktiviert der Notaus nicht nur die Motoransteuerung sondern es geht auch ein Signal an den Mikrocontroller, so dass der die Auslösung auch feststellen kann.

Bernhard