roll und pitch hört sich für mich nach Flugzeug an
Wozu ich da einen Arkustangens brauche, weiß ich noch nicht. Ist doch: atan() ??
Ich habe mal eine Skizze angefertigt und mir ein paar Gedanken dazu gemacht.
Ich denke, es gibt dafür eine einfache Lösung:
Wenn eine Seite 1cm angehoben ist, muss auf der gegenüberliegenden Seite 1cm dazu addiert werden.
Erhalte ich auf einer Seite positive Werte, muss ich die gegenüberliegend auf die beiden Beine auf den Ecken addieren (oder subtrahieren, je nach dem), mit einem Wert, der dann die Differenz ausgleicht und auf dem Gemessenen basiert. Das müsste für X- und Y-Achse gemacht werden.
Ein Grund, warum das nicht funktionieren würde, ist mir nicht eingefallen.
Die Position in der Z-Achse der verbleibenden 2 Beine müssten aus den dann nebenliegenden Beinen errechnet werden (eines links und eines rechts).
Für die weitere Betrachtung kommen sicher noch andere Aspekte hinzu. So könnte auch eine Seite 2 Beine abgesenkt und die gegenüberliegende Seite 2 Beine angehoben werden.
Da wird es situationsbedingt verschiedene Ansätze geben, bzw. Korrekturen, die angewendet werden müssen, wenn bestimmte Fälle eintreten.
Es könnte berechnet werden, welcher Winkel benötigt wird, um den Körper einer Seite eine bestimmte Strecke anzuheben (weil die Beinglieder ja einer Kreisbahn folgen).
Aber es kann eigentlich auch ein Regelkreis verwendet werden, um den Körper schrittweise anzuheben bis die Waagerechte wieder hergestellt ist. Würde ich so meinen.
Nur das Verhältnis zwischen den Beinen, die angehoben oder abgesenkt werden, müsste dann ermittelt werden. Das müsste sich aus den X- und Y-Werten ergeben.
Letzteres würde mir sogar noch besser gefallen. Wenn nicht zu langsam.
MfG
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