Falls ich dir noch ein paar Tips mit auf den Weg geben darf:

  1. Versuche zuerst mal nur den Sensor für die Kugelposition in Betrieb zu nehmen, den Rest kannst du hinten anstellen. Dazu bietet es sich an ein Koordinatensystem zu erstellen und auszudrucken, damit du ein paar Referenzpunkte hast um die Messungen zu validieren und den Sensor zu kalibrieren. Wie du siehst habe ich mich letztendlich dazu entschieden mein KS auf Klarsichtfolie zu drucken und in den fertigen Aufbau zu integrieren. Bild hängt unten an. Meinen Code für den Sensor kannst du übrigens nicht verwenden, der funktioniert nur für 4-/8-Wire Sensoren, deiner ist soweit ich das erkennen kann ein 5-Wire.
  2. Wenn der Sensor läuft geht es weiter mit einem Code um den Plattenneigungswinkel zu steuern. Da du deine Neigungswinkel unabhängig voneinander durch zwei Servos steuerst sollte das deutlich einfacher laufen als in meiner Arbeit.
  3. Wenn o.g. Punkte erfüllt sind ist der Regler auch kein Hexenwerk mehr, der bekommt die Regeldifferenz aus Sollwert und der Positionsmessung aus Punkt 1 als Eingangsgröße und liefert dir den Plattenneigungswinkel für Punkt 2 als Ausgangsgröße. Das ganze zweimal, jeweils für die X- und die Y-Richtung. Ob du dir den Regler selber schreibst oder eine Library verwendest bleibt dir überlassen.


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