Wie sieht der optimale Signalgang für einen Digitalservo aus? (Servo singt bei Last)

[oberallgeier]

Weiter mit dem SAVÖX SH-0255MG.

Das Savöx-Kraftkästchen verhält sich bei mir so verrückt, das glaub ich fast nicht. Möglicherweise kann ich aber auch nicht damit umgehen. Der Reihe nach.

Zuerst hatte ich die Einbausituation mit einem Dummygewicht getestet, zehn Prozent etwa wurden draufgeschlagen als Anteil für die noch nicht installierten/installierbaren Zusatzlasten. Es reichte aber nicht. Der Savöx geht offenbar in eine Art Pulsdauerüberwachung und evtl. in eine ??Stromüberwachung?? .

Jedenfalls ist es so, dass dieses preisgünstige und starke Servo seinen Betrieb einstellt, wenn er mit einem Ansteuerungspuls angesteuert wird der zu kurz, ca. < 1 ms, oder zu lang ist, ca. > 2,3..2,4 ms. Ich steuere ihn mit dem „Standard“-Protokoll für analoge Servos an: Periodendauer etwas über 20 ms, Pulsdauer etwa zwischen den Grenzen 0,7 .. 2,5 ms.

Das heißt, dass dieser Aktor nichts tut wenn ich ihn mit zu kleinem – oder mit zu langem – Puls ansteuere aus dem oben erwähnten Bereich. Er schaltet dann sozusagen mitten im Betrieb das Abtriebsmoment auf Null. Allerdings fängt er sich wieder, wenn die Pulslänge im genannten Zeitfenster ist. Dass dann die betätigte Mechanik abrupt zusammenfällt und danach wieder ebenso ingang kommen will - ist in meinem Fall etwas sehr schlecht.

Außerdem scheint der wertig/ziemlich "gut" aussehende Zwerg die erwähnte ?Strombegrenzung? zu haben. Bei zu hoher Last – Ansteuerung mit richtigem Wert, aber zu viel benötigter Kraft durch zusätzliche Kräfte während des Schwenkvorgangs – lässt ihn schon mal abschalten. Sprich: der vom Servo geschwenkte Hebel schwenkt etwas rauf und fällt dann abrupt runter.

Abgeschaltet nach "Überlast" ist abgeschaltet (soweit ich das beurteilen kann) und verlangt zur Heilung einen Reset : sprich ein Abschalten der Servoversorgung (Signal abschalten alleine reicht nicht). Kann sein, dass meine Ansteuerung nen Fehler hat oder ich nen Programmier-, Testinterpretations- oder sonstigen Fehler – aber die billigen, analogen Servos die ich so ansteuere haben diese Mucken nicht. Klar geben sie bei Überlast nach – aber mit etwas Nachhilfe - warten oder Stromerhöhung - gehts ohne Probleme weiter.

Habt ihr ähnliches schon bemerkt? Wisst ihr um Abhilfe?

Danke für eure Unterstützung.

[Siro]

Hallo oberallgeier,

Der "normale" Regelbereich "bei diesem Servo" liegt bei 900-2100 Mikrosekunden. Mitte bei 1500 uS oder auch 1520 Die Wiederholfreuenz lieg,t laut folgender Tabelle, bei 65ms.
http://wiki.beastx.com/index.php/The..._servo_list/de
wobei die meisten Servos eher mit 20ms, also 50 Hz betrieben werden.

So ziemlich alle Servos kann man aber auch weiter bewegen, hier gibts fast immer eine Reserve,
solange der Servo nicht mechanisch anschlägt ist das auch okay. 0,7 bis 2,5 ms ist schon ein recht WEITER Bereich
wenn sie dann aber auf Anschlag laufen, gibt natürlich arge Probleme, mal abgesehen vom Surren,
rauchen sie auch schnell mal ab. Wenn die Savoöx tatsächlich eine Stromabschaltung haben, wäre das erstaunlich vorsorglich.
Da bin ich jetzt aber überfragt, ob dem so ist.
Viele Servos sind mir schon verreckt weil Sie unbemerkt auf Anschlag liefen...

Eine gute Spannungsversorgung ist Pflicht, beim Anlaufen bzw. Richtung wechseln ziehen, nach meiner Erfahrung,
"alle" Servos erheblich mehr Strom als angegeben und das erheblich kann man nicht groß genug schreiben...

Ohne Ansteuersignal haben die Servos meist garkeine Haltekraft mehr.
Die Wiederholrate ist schon sehr wichtig.

Gut wäre, wenn Du dein Servosignal mit einem Ossi Dir mal anschauen könntest und auch mal die Versorgungsspannung selbst wenn der Servo bewegt wird.

Hast Du den Servo neu gekauft ?. Es könnte auch sein, daß das interne Stellpoti (Kontaktfläche) abgerieben ist und der Servo deshalb ausflippt,
oder sogar ein Zahnrad defekt ist. Standard bei uns Modellpiloten
Ohne Ansteuerung (und ohne Belastung) sollte der Servo eigentlich NICHT surren, das kann manchmal zwar trotzdem geschehen, aber wenn er dann kurz an der Drehachse bewegt wird, sollte er ruhig sein.
So meine Erfahrung. (nun höre ich aber auch nicht mehr so gut)

Vielleicht macht auch irgendwer einen "Reset" durch eine Störung, dann läuft der Controller erneut an.
Es gibt da wirklich viele Möglichkeiten.

Ich habe mit Savöx Servos bisher keine schlechten Erfahrungen in meinen Flugmodellen gemacht.

Siro

[Klebwax]

Weiter mit dem SAVÖX SH-0255MG.Jedenfalls ist es so, dass dieses preisgünstige und starke Servo seinen Betrieb einstellt, wenn er mit einem Ansteuerungspuls angesteuert wird der zu kurz, ca. < 1 ms, oder zu lang ist, ca. > 2,3..2,4 ms. Ich steuere ihn mit dem „Standard“-Protokoll für analoge Servos an: Periodendauer etwas über 20 ms, Pulsdauer etwa zwischen den Grenzen 0,7 .. 2,5 ms.

Das heißt, dass dieser Aktor nichts tut wenn ich ihn mit zu kleinem – oder mit zu langem – Puls ansteuere aus dem oben erwähnten Bereich. Er schaltet dann sozusagen mitten im Betrieb das Abtriebsmoment auf Null. Allerdings fängt er sich wieder, wenn die Pulslänge im genannten Zeitfenster ist. Dass dann die betätigte Mechanik abrupt zusammenfällt und danach wieder ebenso ingang kommen will - ist in meinem Fall etwas sehr schlecht.

Außerdem scheint der wertig/ziemlich "gut" aussehende Zwerg die erwähnte ?Strombegrenzung? zu haben. Bei zu hoher Last – Ansteuerung mit richtigem Wert, aber zu viel benötigter Kraft durch zusätzliche Kräfte während des Schwenkvorgangs – lässt ihn schon mal abschalten. Sprich: der vom Servo geschwenkte Hebel schwenkt etwas rauf und fällt dann abrupt runter.

Es ist ein digitales Servo, die Motor-PWM ist unabhängig vom Steuersignal. Für das Ansteuersignal sind max 250Hz angegeben. Das macht dann alle 4ms ein Servopuls. Damit das Sinn macht und der Motor darauf überhaupt schnell genug reagieren kann, muß die PWM-Frequenz des Motors höher als diese 250Hz sein. Sie ist mit rund 1,5kHz angegeben. Das kann man gut hören und lässt sich kaum vermeiden.

Die 0,7 bis 2,5ms sind möglicherweise etwas großzügig, eine geschriebene Norm gibt es nicht. Aus einem Papier von Pololu

Similarly, there is no standard minimum and maximum pulse width. If you keep making the pulses wider or narrower, Servos will keep moving farther and farther from neutral until they hit their mechanical limits and possibly destroy themselves. This usually isn’t an issue with RC applications since only about half of the mechanical range is ever used, but if you want to use the full range, you have to calibrate for it and be careful to avoid crashing the servo into its limit.

Ansonsten verhält es sich so, wie ich es implementieren würde. Signale außerhalb einer definierten Länge, hier also 1-2,4ms werden als Funkstörung interpretiert. Da kann man dann das Servo an der alten Stellung halten, es in die Neutralstellung fahren oder den Motor abschalten. Dieses hier tut das letztere, ist halt so. Bei Überlast hat man eigentlich keine Wahl, als abzuschalten. Bei großen Kräften und/oder schnellen Bewegungen ist der Motor eigentlich immer in Überlast. Das maximal angegebene Drehmoment wird er nicht als Dauerleistung abgeben können, ohne zu überhitzen. Bei 6V und 1A muß das kleine Motörchen schon mal 6W wegstecken, dabei kommt der ganz schön ins Schwitzen. Eigentlich bräuchte er eine Zwangskühlung, wenn er aber nur etwas halten muss, dreht noch nicht mal der Anker und bewegt die Luft etwas.

Viele Servos sind mir schon verreckt weil Sie unbemerkt auf Anschlag liefen...

Ich kann am Verhalten deiner Servos nichts ungewöhnliches finden

MfG Klebwax

[oberallgeier]

Vielen Dank Euch allen für die vielen Ratschläge. Da ist etliches was ich noch nicht begriffen hatte oder noch nicht wusste. Und ich hab noch mal, diesmal tiefer, in die www-Schachtel gegraben und tatsächlich technische Daten gefunden - unter [Technical Specs], die einem Datenblatt einigermassen entsprechen. Sehen sogar richtig gut aus. Die angegebenen Werte für Pulsdauer(grenzen) stimmen ja mit meinen Messdaten einigermassen überein. Nur läuft eben meine Servotesterroutine (die ist in den Servosteuerprogrammen routinemässig drin und nach jedem Reset des lokalen Controllers aufrufbar ) noch mit der fest vorgegebenen Periodendauer von 20⁺⁺ Millisekunden.

Klar, mit den Werten zum Protokoll muss ich mich abfinden, das ist unumgänglich. Dass er überhitzen kann ist mir auch klar, zumal ich in Tests manchmal wirklich bis an die Grenze gehe (gehen muss). Ich bin zwar vorbereitet eine eigene Stromüberwachung zu machen, aber das bei jedem Servo, mit rechtzeitiger Reaktion auf Grenzwertüberschreitung, war mir doch etwas sehr viel Aufwand. Sorry, dass ich die eigene Faulheit als Ausrede nehme. Dass (nicht nur) der kleine Savöx überhitzen könnte, ist ja klar - die Wärmeabfuhr ist bei Servos üblicherweise sehr dürftig. Dabei hat man für den SH-0255MG ja ein Alugehäuse - und reichlichst Platz in demselben. Na ja, kein Alugehäuse, aber ne Zarge aus Alu(-strangmaterial), die mit Kunststoffdeckel und -boden abgeschlossen wird.

Vorerst werde erstmal meine Technik noch nicht auf- bzw. umrüsten (die Zeit läuft mir davon), sondern das neue Detail erstmal mit einem Präsentationsmodell vorstellen. Danach will ich dann versuchen, diesen Aluzwerg doch noch korrekt ans Laufen zu bekommen und in den vorgegebenen Grenzen zu bleiben. Na ja, vielleich wär es ratsam nen Hitecservo oder so in der Preisklasse zu nehmen, aber dafür reut mich das Geld (will sparen).