Es gibt mehrere Möglichkeiten.
1) Die einfachste wäre ein passendes Modul zur SPS kaufen. Man übergibt die Daten dem Modul und die Positionierung wird durchgeführt. Häufig sind diese autonom (Referenzierung, Positionierung,...).
2) Du gibst die Signale Schritt/Richtung/... direkt an der SPS aus. Nachteil ist die Geschwindigkeit. Du musst dir die Bausteine selbst programmieren.
3) wie Punkt 1, nur das es nicht in der Steuerung integriert ist sondern über Bus extern angesteuert wird. Also z.b. SPS übergibt die Daten per RS232 an einen uC (gibt's auch fertig, z.b. Pandrive) und dieser erzeugt die Schrittimpulse.

MfG Hannes