Warum denn?Zitat von Bernd_Stein
Wissen ist zum Glück etwas das sich ohne all zu große Probleme fast beliebig vermehren lässt.
Die Frage ob 0,2mm zu erreichen sind, kann man mit den gegebenen Daten nur bedingt beantworten.
Da die Z-Achse translatorisch ist, kann man da einfach die Steigung der Antriebsspindel durch die Anzahl Schritte pro Umdrehung teilen.
Bei dem Beispiel also 800 Schritte. Oder umgekehrt 800 Schritte mal 0,2mm gibt die Steigung die eine Spindel maximal haben darf.
Das wären dann 160mm Steigung.
Bei einem Stepper mit den üblichen 1,8° (200 Schritte) wären es 40mm.
Bei den rotatorischen Achsen sieht es schon anders aus.
Da muß man die Winkelfunktionen bemühen.
Der Winkel alpha sind dann die 0,45° und die Seite a die 0,2mm.
Da kommen dann 25,465mm als Maximum raus.
Wie man sieht, kann man mit gegebenen Motorwerten rückwärtsrechnen um bestimmte konstruktive Werte zu erhalten, aber hier hat man nur die maximale Hebellänge bei der die Bedingung der Schrittauflösung noch gegeben ist.
Man hat keine Massen, keine Biegemomente und andere Werte. Somit weiß man nicht ob der Motor einen solchen Arm am Ende auch mit akzeptablen Werten beschleunigen kann.
Sinnvoller ist also der umgekehrte Weg erst den Arm mit Lagern für die Gelenke und entsprechend Biegesteif zu konstruieren.
Was bringt denn ein präziser Motor wenn die Konstruktion sich wie aus Gummie verhält und sekundenlang nachschwingt bis sie an der vom Motor vorgegebenen Position zur Ruhe kommt.
Diese Berechnungen sind allerdings kein Hexenwerk und die Formeln und Werte dank Internet auch heute leichter für jeden verfügbar als vor 25-30 Jahren.
Ob die Motortreiber für einen Scara funktionieren wage ich zu bezweifeln.
Die bewegten Massen sind doch um einiges größer als bei einem kartesisch aufgebautem 3D-Drucker.
Da würde ich mich bei den Motoren und Treibern eher in Richtung von Selbstbau Fräsen orientieren.
Damit die Treiber nicht nach kürzester Zeit ihr Leben aushauchen.
Bsp.: https://www.amazon.de/NEMA23-Schritt...ber+2M542+4.2A
Wobei das jetzt erst mal aus dem Bauch raus ist. Genaues weis man halt erst wenn man die Motoren nach den Erfodernissen der Konstruktion gewählt hat.
Hier kommen sich wiedersprechende Anforderungen ins Gehege.
Auf der einen Seite Pick and Place = schnell (also Leichtbau)
Auf der anderen Seite Platinenbohren = Konstruktion muß die Bohrkräfte ohne Verformung aufnehmen (also stabile Konstruktion)
Entscheide Dich für eins und versuche für das andere möglichst viel bei der Konstruktion rauszuholen.
Beim Versuch beides in Industriequalität zu erreichen wird dir nicht fehlendes Wissen im Weg stehen, sondern mangelndes Geld und vor allem Zeit.
Wenn an so einem Roboter bei der mechanischen Konstruktion 10 Konstrukteure beteiligt sind, heist das, wenn die ein Jahr brauchen, brauchst Du alleine 10 Jahre umd zum selben Ergebniss zu kommen.
(vorrausgesetzt Du weist das selbe wie die 10 und hast die selbe Ausrüstung die Du auch genauso gut bedienen kannst)
Wenn als jeder von denen 3 Jahre gelernt hat, und es keine Überschneidungen beim Wissen gibt, wären das 30 jahre lernen um anfangen zu können.
Von daher kann ich Dein "vergesst es" verstehen.
Ich habe meinen ersten "Wunschroboter" 1982 deffiniert. Bipedal, intelligent, halt ein asimovscher Sci-Fi Roboter.
Da ich da schon fast 6 Jahre RC Modelbau gemacht habe, dachte ich muß doch gehen. Meine Modelle bekomme ich ja auch hin.
Nach anfänglichen erfolgen mit einzelnen Achsen, 2D-Plotter und anderen Projekten habe ich mir 1991 dann den MIT Rug-Warrior geholt um mit mobilen autonomen Robotern anzufangen.
Den bipedalen Roboter habe ich bis heute nicht gebaut, aber ich kenne mittlerweile eine Menge Probleme die dem im Wege stehen und ich kenne hunderte Einzellösungen für einzelne Problemstellungen.
Streich doch das Platinen Bohren und fang an, zu planen was Du für die anderen Funktionen am Handflansch brauchst, Was das wiegt und wie man es schnell und automatisch wechseln kann.
Also einen 3D-Druckkopf, einen Fingergreifer und einen Vakuum Greifer.
Wenn Du dann ein Wechselsystem hast, kannst Du überlegen ob Du wie beim TP80 die Z-Achse ans Handgelenk legst oder woanders hin.
Die Frage erübrigt sich dann wohl an dieser Stelle.
Wenn sie denn gestellt wird, ist sie dann umgedreht zu stellen:
Welcher Motortreiber wird benötigt um den Motor XY zu treiben.
Zitieren
Lesezeichen