Differentiallenkung über zwei Schrittmotoren

[Peter(TOO)]

Hallo,

Unser Problem ist nun, dass der eingeschlagene Winkel beibehalten wird falls wir gerade aus fahren möchten. Dies war angedacht mit gleicher Geschwindigkeit auf beide Motoren zu geben.

WENN beide Motoren gleich schnell drehen geht es nur geradeaus!

Also drehen aus irgendwelchen Gründen nicht beide Motoren gleich!

Was passiert wenn ich z.B. von Linkskurve auf Rechtkurve umschaltet?

Entweder klemmt die Mechanik irgendwie oder ihr habt einen Fehler in der Software.

Wie wird eigentlich die Drehzahl geändert? Bei einem Schrittmotor kann man nicht einfach die Frequenz umschalten, diese muss man langsam ändern (Rampe fahren). Wie schnell man die Frequenz ändern kann hängt vom Motor und der bewegten Masse ab.

MfG Peter(TOO)

[Gildraths]

Hallo,


WENN beide Motoren gleich schnell drehen geht es nur geradeaus!

Also drehen aus irgendwelchen Gründen nicht beide Motoren gleich!

Was passiert wenn ich z.B. von Linkskurve auf Rechtkurve umschaltet?

Entweder klemmt die Mechanik irgendwie oder ihr habt einen Fehler in der Software.

Wie wird eigentlich die Drehzahl geändert? Bei einem Schrittmotor kann man nicht einfach die Frequenz umschalten, diese muss man langsam ändern (Rampe fahren). Wie schnell man die Frequenz ändern kann hängt vom Motor und der bewegten Masse ab.

MfG Peter(TOO)

Wenn wir von Links nach Rechts umschalten passiert folgendes:
Es wird noch etwas links gefahren, anschliessend gibt es einen "Ruck" und es wird der andere Winkel gefahren.

Von unserem Elektroniker habe ich folgende Liste erhalten:
http://www.filedropper.com/timerfrequenz

Für die Kurve sende ich beispielsweise Geschwindigkeitswert 26 (77.31692308mm/sec) und Geschwindigkeit 28 (71.79428571mm/sec). Sobald ich nur noch gerade aus fahren will würde ich 28 senden an beide Räder. Jedoch haben wir das in der Fragestellung festgestellte Verhalten.

Ich bin der Software-Entwickler und sende die Befehle von einem Raspberry Pi 2B über eine USB-Schnittstelle an ein FRDM-KL25Z (falls dies hilft).

Vielen Dank für eure bisherige Hilfe!