Anfangsplanung: autonomer Packesel

[amrosik]

Das war auch das Problem des armen Robis. Der hat gemessen wo er ist, aus der Abweichung den Weg berechnet und diesen gefahren. Kaum war er an seinem Ziel, sagte das GPS: Ätsch Bätsch du bist 2m neben dem Ziel! Also alles nochmal von Vorne ...

Wurde das im Jahr 2000 ganz abgeschaltet, oder nur von 100m auf 2m gedrosselt (Ich geh mal davon aus, dass @Rabenauge das Experiment noch in diesem Jahrhundert gemacht hat)?

Die unbekannte dabei ist der Schlupf. Je nach Untergrund dreht ein angetriebenes Rad mehr oder weniger durch. Die berechnete Strecke aus Radumfang * Umdrehungen ist immer grösser als die tatsächlich zurückgelegte. Im Extremfall steht das Rad auf Glatteis und dreht durch. Berechnet bist du unheimlich schnell unterwegs, obwohl du dich real keinen cm bewegst.

Bei der Panzerlenkung sollte man doch sowieso auf Odometrie verzichten, oder? Also so wie ich @Rabenauge verstanden habe.

Da ich die reale Bewegung nur durch das IMU messe, kann das Rad ruhig durchdrehen wenn es will. Wenn der Roboter die Drehnung mit 30°/s um sich selbst gerade nicht hinkriegt, weil die linken Räder durchdrehen, während die rechten Grip haben, dann wird das IMU diese Diskrepanz feststellen. Das PID wird dann die rechten Drehzahlen reduzieren, und die linken erhöhen.

[Peter(TOO)]

Wurde das im Jahr 2000 ganz abgeschaltet, oder nur von 100m auf 2m gedrosselt (Ich geh mal davon aus, dass @Rabenauge das Experiment noch in diesem Jahrhundert gemacht hat)?

Naja, das ist eine komplizierte Geschichte.
Grundsätzlich darf man nicht vergessen, dass GPS ein militärisches System ist! Deshalb gibt es auch das Galileo-Projekt der Europäer, welches ein ziviles System ist.

Bei GPS gibt es die zivile Nutzung, welche absichtlich gestört werden kann. Dieser Teil ist, ausser über Krisengebieten, abgeschaltet worden. Das US-Militär behält sich aber vor, dies jederzeit wieder zuzuschalten. z.B. im Einflussgebiet des IS dürfte GPS aktuell keine verlässlichen Daten empfangen.
Teil des GPS-Prinzips ist es, dass der Satellit seine genaue Position kennt und diese, zusammen mit der Zeit, aussendet. Somit kann man auch auf bestimmten Bahnabschnitten ein verfälschtes Signal senden.

Zudem gibt es noch ein paar Geheimnisse, welche das Militär nicht preis gibt. Ein Teil der gesendeten Daten ist deshalb verschlüsselt.

Hinzu kommt, dass es mittlerweile um die 6 Generationen von GPS-Satelliten gibt, wobei von der ersten Generation keine mehr in Betrieb sind. Jede Generation ist natürlich etwas besser als ihre Vorgänger.

MfG Peter(TOO)

[Rabenauge]

Meine 2m haben weniger mit der Genauigkeit von GPS allgemein zu tun, sondern damit, dass mein Empfänger (neo 6-m von Ublox) beispielsweise die PPP-Technologie _nicht_ unterstützt.
Dafür nutzt er aber auch so längst nicht nur reine GPS-Daten, sondern beispielsweise (wenn ers empfangen kann) auch die SBAS-Korrekturdaten.
Nen GPS ist lange nicht mehr ein reiner GPS-Empfänger, die dinger stellen intern mit den empfangenen Daten noch ne ganze Menge an, um die Genauigkeit zu verbessern.
Allerdings wird da jeder Hersteller sein eigenes Süppchen kochen, und auch vom selben Hersteller gibts oft Teile mit verschiedenen Features, das neo 6-p beispielsweise nutzt PPP-und kommt damit unter nem Meter in der Genauigkeit!
Leider hab ich das Ding noch nicht als Modul gesehen.

[amrosik]

Kann man das neo 6-p so ohne Weiteres an einem Raspberry Pi betreiben? Bei dem Modul was ich gefunden habe, werden Treiber für Linux angeboten, deshalb gehe ich davon aus, dass man das Modul einfach an die USB-Buchse des Raspberry anschließen kann. Damit wäre es aber noch nicht getan:

Wie kann man an die Rohdaten in Echtzeit ran, um sie in eigenen Python- oder C++-Programmen zu verwenden?

[Rabenauge]

Das 6p hab ich noch nie als Modul gesehen.
Kenn ich nur eingebaut, nen bissel teuter: https://www.reichelt.de/?ARTICLE=135...FUEaGwodDggNKQ
Das Ding ist natürlich USB-fähig.

Das Neo 6m gibts als Modul unter nem Zwanziger (ich glaub, 12 hatte ich bezahlt für), das ist für 3.3V ausgelegt, aber 5V-tolerant.
Und _das_ Modul hat keine USB-sondern ne ganz simple, serielle Schnittstelle, die man sicher am Pi auch nutzen könnte.
Dann einfach das NMEA parsen, wird schon gehen.
Rohdaten kann es ausgeben, nur sind die recht nutzlos, da der Chip bereits intern die Qualität gewaltig verbessert-wozu sollte man darauf verzichten wollen?

[amdrosik]

Da habe ich mich wirklich schlampig ausgedrückt. Mit "modul" meinte ich nicht das Modul, sondern das fertige.

Und mit "Rohdaten" meinte ich nicht die Rohdaten, sondern die fertigen Daten.

Letztendlich ist die Frage, ob ich extra einen Treiber für Linux schreiben muss (was ich nicht vermag), um mit dem Teil überhaupt erstmal kommunizieren zu können.

[i_make_it]

Letztendlich ist die Frage, ob ich extra einen Treiber für Linux schreiben muss (was ich nicht vermag), um mit dem Teil überhaupt erstmal kommunizieren zu können.

Treiber wirst Du keinen schreiben müssen, ist ja USB.
Und wenn man ein Blick ins Handbich wirft, ist es eine serielle Schnittstelle die über USB läuft.
http://www.navilock.de/files/19836.d...21099550,d.d24

Wenn Du ein Programm schreibst, das die Daten die deine serielle Komunikation liefert auch nutzen soll, muß das Programm halt NMEA können.
http://www.tronico.fi/OH6NT/docs/NMEA0183.pdf
Sprich ein Parser der NMEA in die internen Formate deines Programms übersetzt.

Du kannst zwar u-center nehmen, aber damit kann kein anderes Programm was anfangen.
Ist ja ein grafisches Frontend für Menschen.
https://www.u-blox.com/de/search?keywords=u-center&f[0]=field_item_type%3Aarchive