Roboterarm mit einem Kinect Sensor V2 steuern.

[Nielsemann]

Moin zusammen.
Wir haben uns jetzt mitlerweile einen kleinen Roboterarm von Arexx gekauft (den RA1-PRO) und haben auch ein paar Handkoordinaten mit dem Kinectsensor aus einem von uns etwas angepassten C#-Beispielprogramm auslesen können, die wir jetzt zu einfachen Bewegungen, wie oben, unten, links drehen, rechts drehen, Greifer auf und Greifer zu weiterverarbeiten wollen. Den Roboter mit Hilfe des Microcontrollers zu bewegen funktioniert soweit auch einigermaßen. Mit inverser Kinematik mussten wir uns bis jetzt noch nicht auseinandersetzen, da wir dem Microcontroller nur einfache Befehle wie servo_x auf Position_xxx mit Geschwindigkeit_xx mitteilen können. Nun stehen wir vor dem Problem, wie wir die Daten vom PC, quasi in Echtzeit am besten an den Microcontroller des Roboters übermitteln. Am liebsten wäre mir per USB. Hab aber im Moment keinen Plan wie ich das in C# reinprogrammieren kann. Habt ihr vielleicht Vorschläge (einfache) ?
@ Malte - welche Daten vom Kinectsensor hast du für die Steuerung verwendet ? Und wie hast du die Daten an deinen Roboter übermittelt ?
Ps.: Sry für die langen Schachtelsätze...

[malthy]

Hi,

@ Malte - welche Daten vom Kinectsensor hast du für die Steuerung verwendet ? Und wie hast du die Daten an deinen Roboter übermittelt ?
Ps.: Sry für die langen Schachtelsätze...

Ich hab den Code auf die Schnelle nicht gefunden, deswegen nur aus der Erinnerung: das Skeleton Tracking gibt entweder eine 3D-Koordinate für die Hand oder zumindest für das Handgelenk aus. Die hab ich genommen, elementweise Tiefpass-gefiltert (vermutlich einfacher IIR Filter) und dann direkt an den Delta weitergegeben. Der Delta hing per UART (RS232) am Rechner. COM Ports sind in den meisten Programmiersprachen problemlos zugänglich, so auch in C#. Was man als "Echtzeit" bezeichnet, ist eine Definitionsfrage. Mit RS232 erreicht man auf modernen Rechnern unter Windows und Linux (nicht RT) meiner Erfahrung nach kein besseres Timing als mit einem virtuellen COM Port über USB. Im normalen Betrieb kommen da ohne weiteres mal bis zu 20 ms Latenz zustande. Da USB nur gepollt wird (und die serielle Schnittstelle anscheinend auch, das weiß ich aber nicht sicher), kann es bei einem System, das viel zu tun hat, auch zu größeren Latenzen kommen. Die 20 ms sind für eine Anwendung wie Deine (und meine damals auch) aber durchaus verkraftbar, würde ich behaupten.

Gruß
Malte