Dagu 4 Channel Motorcontroller

[Dirk]

Hi MEgg,

deine Encoder Werte sind doch gar nicht so schlecht!
Angegeben sind 1000 Encoder-Flanken pro 3 Umdrehungen, also 333 Flanken pro Umdrehung.
Das kommt deinen Werten schon nahe (Mittel: 289): 87% vom Soll.

Dabei stellen sich mir die 2 Fragen:
1. Wie bestimmst du denn GENAU EINE Umdrehung?
Das ist ja beim Kettenantrieb und der Getriebeübersetzung von 86,8:1 fast unmöglich!!
2. Bist du sicher, alle Flanken (per Interrupt) zu erfassen?

Also zur Frage Umtausch: Ich sehe keinen Grund: Das Chassis ist ok.

[MEgg]

Hi MEgg,

deine Encoder Werte sind doch gar nicht so schlecht!
Angegeben sind 1000 Encoder-Flanken pro 3 Umdrehungen, also 333 Flanken pro Umdrehung.
Das kommt deinen Werten schon nahe (Mittel: 289): 87% vom Soll.

Dabei stellen sich mir die 2 Fragen:
1. Wie bestimmst du denn GENAU EINE Umdrehung?
Das ist ja beim Kettenantrieb und der Getriebeübersetzung von 86,8:1 fast unmöglich!!
2. Bist du sicher, alle Flanken (per Interrupt) zu erfassen?

Also zur Frage Umtausch: Ich sehe keinen Grund: Das Chassis ist ok.

Ad 1) "GENAU" ist das sicher nicht, da mit blossem hinschauen bestimmt, ich könnte noch ne Lichtschranke o.ä. bauen und dann noch mal messen, aber da ich keine Brille brauche,
wird das so ungefähr schon passen.
Die Zeit/encoder Werte sind auch linear, wenn auch von Motor zu Motor mit unterschiedlicher Steigung, was dann wieder zu den Encoderwerten pro 1 Umdrehung passt.

ad 2) das Programm zum Encoder-Interrupt-zählen macht nur
void encodercountHL_intproc()
{
encodercountHL++;
}

und in der loop ist dann ein
if (Serial2.available())
{
}
in dem ich die PWM Werte und direction via Keyboard input via serieller Verbindung setze, aber das Ausgeben der Zeit/Encoder-Werte erfolgt ausserhalb.
Wenn ich interrupts verlieren würde, würden die Werte imho keine Gerade ergeben.
Ungenauigkeit bei der Ausgabe der Zeit/Encoder-Wertepaare wäre demnach Serial2.available() selbst und das delta zwischen Zeitmessung
und Ausgabe der Encoderwerte (= 3 * Serial2.print() dazwischen).

[Dirk]

Hi,

"GENAU" ist das sicher nicht, da mit blossem hinschauen bestimmt, ich könnte noch ne Lichtschranke o.ä. bauen und dann noch mal messen, aber da ich keine Brille brauche, wird das so ungefähr schon passen.

Was ich sagen wollte: Es ist kaum möglich, EINE Umdrehung mechanisch genau abzumessen und danach die Encoderflanken zu beurteilen. Nicht umsonst geht es ja eigentlich anders herum: Wenn du den Motor bei 0 Flanken startest und es schaffst, ihn bei 1000 Flanken anzuhalten, müssen lt. Datenblatt 3 Umdrehungen des Abtriebs zu sehen sein.
Die Daten sind mir sowieso nicht ganz klar: Wenn es 333 Flanken pro Umdrehung sein sollen, dann könnte der Encoder ein Quadratur Typ sein und auf der Motorseite sitzen. Dann hieße das: 333/4 oder 1000/12 = 83,3. Demnach hätte das Getriebe eine etwas andere Übersetzung als angegeben (86,8:1). Egal, aber ...
Wenn du das genauer wissen willst:
Schreib ein Programm, das den Motor bei Null Flanken startet und dann bei 10000 anhält (vor dem Ende langsam auf PWM 0 runterregeln). Wenn das dann 30 Umdrehungen sind, stimmen die Angaben. Sind es nur 28,8, dann stimmt die Angabe zur Getriebeübersetzung (86,8:1), aber nicht die zur Flankenzahl je Umdrehung (dann 347).

Wenn ich interrupts verlieren würde, würden die Werte imho keine Gerade ergeben.

Wenn der Verlust an Impulsen auch linear ist: Klar.

[MEgg]

Ich habe es eben pi daumen mit 3 Umdrehungen gemessen.
Der eine Motor zeigt bei den XORd encoder values via interrupt 1015, was eh ca ok wäre, da ich nur so pi Daumen stoppen kann.
Der andere Motor zeigt 379 !

[Dirk]

Hi,

Der andere Motor zeigt 379 !

Klingt nicht gut.
Und die anderen (du hast ja wohl 4 Encoder-Motoren)?

[MEgg]

Hi,

Klingt nicht gut.
Und die anderen (du hast ja wohl 4 Encoder-Motoren)?

Erst mal: Danke für Deine Hilfe.

Ja, ich hab diese Kombination:
http://robosavvy.com/store/dagu-rove...-encoders.html

Die anderen Werte habe ich wie gesagt nur mit 1 Umdrehung:
Motor 1 : 320
Motor 2 : 236
Motor 3 : 320
Motor 4 : 280

Ich hab auch hier nachgefragt:
http://letsmakerobots.com/blog/budry...comment-133798

Dort meint einer, dass er strikt nur 333 als Wert hat...
Ich bin jetzt einigermassen ratlos.
In einem 3.Forum ist einer der Hersteller (OddBot) unterwegs, ich warte mal, bis der sich meldet.

Den Support von http://robosavvy.com hab ich auch angeschrieben, da auf der Spider Karte ein paar Pins verbogen sind.
Die sind recht hilfreich ansonsten.
Mal sehen, was dabei rauskommt.

[Dirk]

Hi,
das hier:

Rover 5 Encoder and Motor Specifications:
-----------------------------------------------------------------------

Motor speed: 8,500RPM @ 7.2V
Motor stall current: 2.5A
Output shaft stall torque: 10Kg/cm
Gearbox ratio: 86.8:1
4.166:1 motor -> encoder
20.833:1 encoder -> wheel (two gears: 4.166:1 & 5:1)

Encoder type: Quadrature, hall effect magnetic
Encoder resolution: 166.66 state changes per wheel rotation
Encoder Speed: 272 state changes/sec at 8,500RPM

Drive Wheel Rotational Speed: 1.632 rev/sec @ 7.2V
Drive Wheel Circumference = 7.5" roughly (7.4 - 7.8 )
Rover 5 Speed: roughly 12"/sec.

... war doch sehr aufschlußreich.
Die Encodermotoren des Rover 5 haben also praktisch ZWEI Getriebe bzw. ein Getriebe, in dem der Encoder eine "Zwischenübersetzung" misst.
Gesamtübersetzung = 4,166 * 20,833 = 86,8 : 1 (das ist eher uninteressant!)
Übersetzung zwischen Encoder und Radachse: 20,833 : 1 (das ist wichtig!)

Bei XOR der Quadraturencoderausgänge gibt es 16 Impulsflanken.
Damit pro Radachsen-Umdrehung: Flanken = 20,833 * 16 = 333,3 (somit 1000 auf 3 Umdrehungen).

Bei einem Radumfang von 403mm (das sind die Räder vom Wild Thumper, oder?) wäre das eine Encoder-Auflösung von: 1,2mm
Das ist doch ganz gut zum Weiterrechnen!