Servo Steuern - Was braucht man

[i_make_it]

Wie erwähnt sollte im Mikrofluidics Bereich glaube ich die Reibungskraft da ausreichen um eine Torsion des Kükens zu verhindern.

Genau gegen diese Reibungskraft muß der Motor ja ein Haltemoment aufbringen.
Je "elastischer" der Werkstoff ist, um so größer wird das Problem.
Bei Glas also fast gar nicht, aber bei Kunststoff recht groß.

Was Passiert?
Der Motor dreht los, durch die Haftreibung und elastische Verformung der Bauteile, bleiben zwei gedachte Punkte am drehenden und am festen Teil aber noch deckungsgleich.
Irgendwann wird der Drehwinkel so groß, das es zu einer Verdrehung zwichen den Teilen kommt, das ist dann das Losbrechmoment. Da die Gleitreibung niedriger ist als die Haftreibung lässt die elastische Verformung nach, eilt aber der Drehbewegung immer nach. kurz vor erreichen der Zielposition wird die Drehbewegung des Motors abgebremst und unterschreitet einen Wert, bei dem wieder Haftreibung auftritt. das letzte Stück bis zur Zielposition wird dann wieder durch elastische Verformung erreicht (darauf beruht z.B. der Stip Slick Effekt bei Pneumatik Zylindern). Dadurch muß der Motor ein Haltemoment aufbringen. Schaltet man aus wird es eine Rückstellung geben. Bei der Baugröße wie im Beispiel, wird das klein sein, ob man es vernachlässigen kann musst Du dann entscheiden.
Lösen tut man das ganze in dem mann die Rückstellung ermittelt und um den Betrag über das Ziel hinausfährt und dann zurück auf die Zielposition.
So wie beim Biegen von Blech, da biegt man abhängig von der Rückfederung auch weiter, damit dann nach dem Rückfedern der gewünschte Winkel vorhanden ist.

Bei einer C-Achse an einer 3D Laser Anlage hatte ich das Problem mal mit einer Schleifring Einheit, in der auch die Prozessgase, Spülgase für den Strahlengang und das Kühlwasser der Spiegel für endlose Drehung von der Z-Achse an die C-Achse übergeben wurden. Da hatte ich 200mm Durchmesser und acht Kolbendichtungen. Das hat in einer Rückstellung von 40' (0,66°) resultiert. Ich habe das dann mit einem aktiven Dämpfer in der Befestigung der feststehenden Buchse gelöst. Solange der Motor drehte wurde der Dämper aktiv auf Mittelstellung gehalten. sobald der Motor stand, wurde der Dämpfer weich und ließ ein Verdrehen von bis zu ±1,5° zu.

[Marko Miks]

Dadurch muß der Motor ein Haltemoment aufbringen. Schaltet man aus wird es eine Rückstellung geben. Bei der Baugröße wie im Beispiel, wird das klein sein, ob man es vernachlässigen kann musst Du dann entscheiden.

An die elastische Rückstellung habe ich dabei wirklich noch nicht gedacht, wie groß die sein wird und ob sie relevant wird werden dann Recherche und Tests ergeben. Danke für den Tipp..

Ich vermute die Stellgeschwindigkeit wird dabei ja ebenfalls eine Rolle spielen wie groß die Rückstellung ist. Bei ner Rückstellung von 0,66° wie bei dir werde ich keine Probleme haben

[i_make_it]

Ja die Geschwindigkeit ist ein Einflußfaktor bei der Reibung.
Wenn die Zuleitungen drucklos sind, hast Du vom Prinzip her ein hydrodynamisches Lager, mit Druck´auf den Zuleitungen ein hydrostatisches Lager.
Letzteres hat auch bei geringer Drehzahl eine reduzierte Reibung. Beim Hydrodynamischen Lager nimmt aber die Reibung ab einer Grenzgeschwindigkeit ab. (Den Effekt des dynamischen Auftriebs kennt man vom Aquaplaning und von Bodeneffekt Fahrzeugen)

[Marko Miks]

Danke für die Stichwörter