Glaserkennung zur Kollisionsvermeidung eines mobilen Roboter, 360 Grad us Sonar?

[mabe90]

Erst mal vielen Dank fuer die schnelle Antwort!

Experimentier mal damit eine US Empfängerkapsel mit einem Schaumstoffring zur Entkopplung in ein Stück Elektrorohr (PG Rohr) zu montieren. Das gibt dann je nach Länge des Rohr eine ziemliche Richtwirkung am Empfänger.

Sehr interessante Idee. Ich habe das hier dazu gefunden: http://www.robot-electronics.co.uk/h...s_of_srf10.htm
So etwas meintest du doch oder?

Das Problem der Mehrfachechos ist mit den übliche US-Kapseln nicht lösbar, da die eine Resonanzfrequenz haben.

Worauf genau beziehst du dich jetzt mit Mehrfachechos? Es sollte ja eigentlich ausreichen nur das nahestliegende Hindernis zu erkennen? Oder beziehst du dich auf die Idee zwei US Sensoren uebereinander zu verwenden um eine Ueberlappung der Erfassungswinkel zu erreichen?

Bei RADAR löst man das mit FMCW. um das Bei US zu schaffen, braucht man Durchstimmbaren US Sender und breitbandige Empfängerkapseln.

Ich stehe gerade auf dem Schlauch. Was genau wird mit FMCW geloest? Ich finde gerade im Internet gegenueber Impulsradar nur den Vorteil, dass eine hoehere Aufloesung mit geringerem technischen Aufwand erreicht werden kann.

Bei der Positionsbestimmung von RC-Servos kann man abhängig von Geschwindigkeit und bewegter Masse schon 5° Auflösung erreichen.
Bei großer Geschwindigkeitsvorgabe kann es in Folge der zu bewegenden Masse einen Schleppfehler geben (Servo hinkt dem Sollwert hinterher). Dann hat das verbaute Poti Toleranzen die der Genauigkeit abträglich sind.

Nachdem bei mir ja keine grossen Massen und auch nicht allzu grosse Geschwindigkeiten verwendet werden, sollte dies ja kein Problem sein. 5° sollten selbst bei reduzierten Oeffnungswinkeln von US-Sensoren noch ausreichend sein. Ansonsten muss ich eben auf die Getriebemotoren mit Encoder ausweichen. Die Version mit dem Differentialtransformator uebersteigt jedoch zur Zeit meine Faehigkeiten und ist mir deshalb wohl etwas zu aufwendig Trotzdem danke fuer den Vorschlag.