Morgen!
Ich habe wieder ein Problem.
Der Copter ist jetzt Hardwaremäßig fertig, Funk funktioniert auch fehlerfrei, genauso wie die Datenfusion von Gyroskop und Beschleunigungssensor.
Ansteuerung der Motoren läuft auch.
Minimalgas bei 780µS und Maximum bei 1780µS.
Ich habe erstmal eine einfache P-Reglung geschrieben.
Jetzt habe ich das Problem, dass wenn ich die Motoren Ausgeschaltet habe und das Signal an einem der Motoren messe, verhält es sich richtig.
Ist der Copter zu weit nach hinten geneigt wird das Signal länger, ist er nach vorne geneigt kürzer.
Problem ist jetzt, wenn ich die Motoren einschalte und sie Laufen, dann funktioniert es kurz, aber irgendwann bleibt das Signal beim Maximalwert (1780µS) hängen und schwankt nur noch leicht.
Woran kann das liegen?
Ich vermute eine Störung des MPU-6000 (Gyro + ACC) durch die Motoren.
Der MPU-6000 befindet sich unter der Hauptplatine und ist mit einer etwa 10cm langen Flachbandleitung angeschlossen. (Oben Mittig im Bild zu sehen, zwischen Xbee und Spannungsregler)
Könnte es sinn machen, eine Abgeschirmte Leitung zu verwenden?
Ich hätte nur 2 Adrige Leitung da (1Ader + Abschirmung), würde es funktionieren, den Sensor mit insgesamt 5 Leitungen anzuschließen? (SCK, MISO, MOSI, CS, VCC und Masse als Abschirmung)?
Oder Kann es vielleicht noch an etwas ganz anderem liegen?
mfg
Olaf
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