Hallo HexPloreR !!!

Ist denn wirklich schon wieder ein Jahr um?

Habe deine Ausführungen mit Interesse gelesen.
Kann mich noch schwach an die Anfänge beim Sensobot3 erinnern.
Der ist ja vom grundsätzlichen Aufbau deinem IKU sehr ähnlich.
Habe mir dann die erste Bewegungen mal angesehen:
http://youtu.be/43qlUMm7iYs
und die Programmierung angeschaut.
Wenn ich den Bot um die X Achse habe "kippen" lassen, wobei die x-Achse genau durch den Mitte der beide mittleren Beine geht, dann:
Bewegen sich die vorderen und hinteren Beine exakt umgekehrt mit den gleichen Werten.(Vorne Bot hoch , hinten Bot runter) und die mitteren Beine stehen auf der Stelle.
Wenn der Bot seitlich kippt, also Drehung um die Z-Achse, dann bewegen sich alle Beine auf der linken Seite nach Oben (Beispiel für eine Richtung) alle mit den gleichen Werten und auf der rechten Seite nach unten mit den umgekehrten Werten.

Also:
Je nachdem um welche Achse sich dein Bot dreht, ändert sich auch die Berechnung.
Bei deinem IKU ist das hintere Beinpaar noch Seitenverkehrt montiert, was die Berechnungen noch etwas komplizierter macht.
Wünsche Dir noch viel Erfolg und bin jetzt auch wieder etwas mehr dabei.
Leider bin ich Zeitlich so eingespannt, dass eine Antwort schon mal etwas länger dauert.

Hoffe ich konnte Dir helfen
MfG
Roland