Motor ohne Library starten

[Andi1888]

Habe es nun einigermaßen hinbekommen.

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>

int main(void) {
   TCCR1A|= ((1 << WGM10) | (1 << COM1B1));      //PWM, Phasenkorrekt, 8-Bit, lösche OC1B wenn CompareMatch beim hochzählen, setze beim herunterzählen
   TCCR1B|= (1 << CS11);                         //PreScale 8 8000000Hz/8=1000000Hz, da 8-Bit: 1000000/256=3906,25Hz->3906,25 mal wird von 0..255 gezählt
   OCR1B=130;                                    //Hier Wert zwischen 0..255 für Geschwindigkeit
   TIMSK|= ((1 << TOIE1) | (1 << OCIE1B));       //Overflow Interrupt erlauben, wird nicht benötigt
   DDRB|= ((1 << PB2)|(1 << PB4)|(1 << PB5));    //Motor-Rechts, Pins als Ausgang setzen
   PORTB|= (1 << PB5);                           //Damit Motor vorwärts dreht
   PORTB&= ~(1 << PB4);                          //Damit Motor vorwärts dreht
   sei();                                        //Globale Interrupts erlauben
   while (1)
   {
   //Quellcode
   }

   while (1) {}
   return 0;
}

Zwei kleine Verständnisfragen hätte ich noch.
OCR1B ist ja der Wert, welcher intern mit TCNT1 also dem Timer/Counter Daten Register abgeglichen wird. Wenn eine Übereinstimmung stattfindet dann wird am OC1B entsprechend der Einstellungen reagiert.
Nun eine kleine Rechnung.
Interner Takt ist 8MHz.
PreScaler ist 8, also wird der Takt auf 1MHz reduziert.
Da der Timer auf 8Bit eingestellt ist, wird 1MHz durch 2^8 geteilt --> 3906,25Hz; 1/3906,25Hz=256µs
Also wird alle 256µs der Ausgang OC1B getoogelt.
Die wäre Gesetz dem Fall, dass OCR1B 255 beträgt.
Ist das soweit richtig oder habe ich hier schon einen Denkfehler?

Die andere Frage, woher weiß ich denn mit welcher Frequenz der Motor angesteuert werden muss um eine bestimmte Drehzahl zu realisieren?
Steht so etwas im Datenblatt? Gibt es zu den Asuro Motoren ein Datenblatt, auf der CD war keins dabei.

[markusj]

Also wird alle 256µs der Ausgang OC1B getoogelt.
Die wäre Gesetz dem Fall, dass OCR1B 255 beträgt.

Nein. Der Timer wird in einem PWM-Modus betrieben (oder sollte es zumindest). Die verbreiteten Bibliotheken nutzen 8-Bit-Phasenkorrektes PWM, d.h. der Timer zählt abwechselnd hoch und runter. Bei erreichen von OCR1 wird der Ausgang invertiert. Innerhalb von einem Zyklus (2*256µs) ist der Ausgang dabei zu OCR1/256 der Zykluszeit eingeschaltet. PWM beinflusst das Verhältnis Eingeschaltet/Ausgeschaltet, die Frequenz bleibt konstant!

Die andere Frage, woher weiß ich denn mit welcher Frequenz der Motor angesteuert werden muss um eine bestimmte Drehzahl zu realisieren?

Gar nicht. Das hängt vom Motor, vom Getriebe, von Reibungswiderständen (die wiederum von anderen Faktoren beeinflusst werden, wie etwa der Temperatur) und der Batteriespannung ab. Wenn du eine bestimmte Drehzahl erreichen möchtest, musst du eine Drehzahlregelung programmieren. Dazu sind die Radencoder (Reflektorscheiben + Reflexlichtschranke) des ASURO da, mit ihnen kannst du die Geschwindigkeit des ASURO ermitteln und diese Information nutzen um die Motorleistung entsprechend anzupassen.

mfG
Markus