Hi inka,
die LEDs blinken abwechselnd (über kreuz) bei der selftest_1, der servo wird auch angesteuert,...
Na, dann ist ja doch alles ok mit dem PCA9685. Was hattest du für Sorgen?

die LEDs bleiben nur nach dem beenden des selftest_1 ohne shutdown an, nach dem ausschalten per S1 gehen sie auch wieder an. Auch wenn der RP6 länger ausgeschaltet bleibt (so lange wie ich diesen text geschrieben habe - ca 15sec.) Wenn der stecker zum loader abgezogen ist, gehen die LEDs beim erneuten einschalten des RP6 nicht mehr an. Was hat das damit zu tun?
Das klingt alles ganz normal.
Erklärung:
Nur wenn du in der Demo 1 mit den Tasten 4 und danach 1 den Shutdown-Modus gewählt hast, ist die MultiIO auch im Shutdown-Modus.
Nach der Meldung:
The MultiIO now is in SHUTDOWN MODE!!!
RESET the M256 microcontroller now...
... kannst du Reset oder irgend etwas anderes am RP6 machen (d.h.: MultiIO wird nicht benutzt und bleibt dauerhaft im Shutdown-Modus).

Wenn du die Demo 1 beendest (per Reset o.ä.), ohne vorher in den Shutdown-Modus eingeschaltet zu haben, bleibt die MultiIO aktiv (z.B. LEDs an oder die Servo-Power an).
Erst nach einem kompletten Ausschalten des RP6 (VCC aus) startet die MultiIO (nach ihrem eigenen Init) wieder geordnet (z.B. alle LEDs aus), auch wenn vorher nicht der Shutdown-Modus aktiv war.

... ADC 3V3 und ADC Touch, was bedeuten die zahlen?
Das ist der Wert, den der AD-Wandler misst.
Der ist in beiden Fällen sehr niedrig. 3,3V ist wohl nicht messbar und Touch sagt: Nicht berührt.
Wäre Touch berührt, würde bei ADC Touch über 900 stehen.

Zu 3,3V:
Es gibt ja den 6-poligen, einreihigen Stecker "Luftdruck". Am linken Pin (mit 3V3 beschriftet) müßte 3,3V gegen GND zu messen sein.

Zu Touch:
Du könntest am Wahl-Jumperblock am Pin NE5 messen, welche Spannung der Touch-Sensor ausgibt (gegen GND).
Hast du dort auch die Jumper richtig stecken: Klick?
(Wenn die Jumper nicht richtig sitzen, könnte das auch die fehlende 3V3-Messung erklären. Übrigens: Der ADC-Stecker der M32 ist mit der MultiIO [ADC_Mxxx] verbunden?)