Getriebemotor zu Servo umbauen

[HannoHupmann]

@muell-er: Jetzt bin ich neugierig, hast du denn einen Vorschlag wie man es anders machen könnte? Klar ist es nicht einfach den Regelkreis bei dieser Schaltung exakt einzustellen. Vermutlich muss man das tatsächlich für jeden Motor individuell, aber wir wollen auch nicht die mathematisch perfekte Genauigkeit erreichen, sondern eine brauchbare für den Modellbau.

@Slowly: beeindruckender "Prüfstand"! Wegen des Spass machen wir hier alle diese lustigen Roboterprojekte, nicht weil sie besonders sinnvoll sind. Ich fürchte im ganzen Forum gibt es nur eine Handvoll sinnvolle Roboter.

Vermutlich ist der M51660L nicht die Beste Lösung, darüber will ich gar nicht streiten, aber es ist eine Lösung und bisweilen muss man sich mit dem zufrieden geben was man bekommt. Viel zu viele Entwickler such zu lange nach der "perfekten Lösung" und kommen so gar nicht zu einem vernünftigen Ergebnis.

Die µC Lösung finde ich persönlich auch nicht wirklich "perfekt", denn: es braucht deutlich mehr Bauteile um sie zu realisieren, es braucht auch noch ein Programm, welches einfach klingt aber auch wieder einen PID Regler enthalten sollte (!) usw.

[nikolaus10]

....denn: es braucht deutlich mehr Bauteile um sie zu realisieren, es braucht auch noch ein Programm, welches einfach klingt aber auch wieder einen PID Regler enthalten sollte (!) usw.

Wieso mehr Bauteile: Atiny, H-Bruecke, Abblockkondensatoren, Poti.
Die Software ist auch nicht sonderlich schwierig.

KR

[HannoHupmann]

Die Frage musste kommen und ich habe sie auch schon erwartet, aber allein für den Atiny braucht man noch einen Programmieranschluss und einen entsprechenden Programmieradapter. Nicht jeder hat sowas zuhause rumliegen.

Ehrlich gesagt finde ich PID Regler (!) zu programmieren durchaus recht schwierig. Insbesondere die Werte für P, I und D zu ermitteln ist eine Kunst für sich. Daher ist die Aussage. nicht sonderlich schwierig, sehr relativ zu sehen. Nämlich in Relation zum eigenen Programmierkönnen . Hinzu kommt noch, dass man einen Zähler so programmieren muss, dass er aus dem 20ms die High / Low Abschnitte ausliest und damit die Sollposition extrapoliert. Klingt für mich ehrlich gesagt nicht so trivial, daher scheue ich bisher vor so einer Lösung zurück.


Zudem braucht es einen Atiny mit AD-Wander-Eingang, also vermutlich sowas wie Atiny5

Der M51660L tut genau das und braucht nur ein paar Bauteile drum herum, einzig der Regler wird gerade noch ein bisschen optimiert bei uns.

[Klebwax]

.... es braucht auch noch ein Programm, welches einfach klingt aber auch wieder einen PID Regler enthalten sollte (!) usw.

Ein PID Regler wird in dem Chip nicht drin sein und ist den ebensoalten Kollegen auch nicht drin. Wenn man ihn als Regler auffasst, ist es ein einfacher P-Regler mit einer Totzone. Hier ein Blockschaltbild:
Anhang 27470
Aus der Application kann man sehen, daß vom Motor noch ein kleiner D-Anteil hinzugenommen wird
Anhang 27471
Eine tolle Regelung ist das aber nicht. Wenn man jetzt den Motor mit einer größeren Spannung als den Chip betreibt, muß man sich das mit dem Rückkoplungswiderstand vom Motor noch mal gut ansehen. Wenn das nicht passt, ist auch noch der D-Anteil weg. Die externe Brücke, so wie sie weiter oben gezeigt wird, kann den Motor auch nicht bremsen. Sie ist für eine echte Reglung denkbar ungeeignet.

Eigentlich ist heutzutage ein "digitales" Servo einfacher als ein analoges. Wenn man sich mal die Steuerplatinen von vergleichbaren "analogen" und "digitalen" Servos anschaut, sieht man das auch. Ein kleiner µC und ein paar Transistoren, keine Probleme mit ungenauen Kondensatoren, die Werte der Widerstände sind auch ziemlich egal. Es ist sicher auch billiger zu bauen, nur SMD und automatisch bestückbar. Und nur so ist ein PID Regler ist auch machbar.

MfG Klebwax

[Hessibaby]

Hier geht es auch um den Spaß an der Sache - in diesem Fall eben die besondere Herausforderung diese vorgegebene Elektronik möglichst sauber ans fliegen zu bringen.
Sicher geht das auch anders, man könnte auch eine S7 dafür nehmen, aber das ist nicht die Aufgabe.
Aber wir sind ja offensichtlich auf dem richtigen Weg

[Geistesblitz]

Och ich fand den Beitrag eigentlich ganz informativ, auch wenns nicht zum Projekt beiträgt. Mir würde jedenfalls die Variante mit Mikrocontroller und Busansteuerung besser gefallen, würde eigentlich auch gerne versuchen, einen kaskadiertern Regelkreis zu implementieren, aber dafür muss ich auch erstmal einen Prüfstand fertig bekommen.

[Slowly]

Och ich fand den Beitrag eigentlich ganz informativ, auch wenns nicht zum Projekt beiträgt. Mir würde jedenfalls die Variante mit Mikrocontroller und Busansteuerung besser gefallen, würde eigentlich auch gerne versuchen, einen kaskadiertern Regelkreis zu implementieren, aber dafür muss ich auch erstmal einen Prüfstand fertig bekommen.

Wenn Du daran gehen möchtest, kannst Du einen von mir haben.
Hatte ich ja angeboten.