IR-bake

**Dirk** · 29.01.2014, 18:05

Hi inka,

der roboter steht zunächst im raum, ist eingeschaltet, weiss nicht wo er ist, weisst nicht wo die IR-bake ist.
und das sollte er tun: ...

Ok, das wären ja so etwa die Schritte 4,5,10,11,12 von meinem Ablaufschema. Klingt gut ...

Code:

while(true) //dauerschleife - wie komme ich da raus?

Du kannst die DO-WHILE Schleife nehmen, wenn in der Schleife irgendein Ergebnis zum Abbruch vor dem nächsten Durchlauf führen soll:

Code:

do
{
   // ...
}
while (Bedingung);

Als "Bedingung" schreibst du dann den Test rein, der FALSE wird, wenn die Schleife verlassen werden soll.

Code:

rotate(80, RIGHT, 1, false); // drehe rechts um 1 grad, nicht blockierend

Geht, funktioniert aber nur mit der task_motionControl() der RP6 Library, die in der Hauptschleife dauernd aufgerufen werden muss. Das Drehen um 1° dürfte auch schwierig werden, fang mal mit 5° an.

**inka** · 29.01.2014, 19:17

hi Dirk,

Zitat von Dirk

Code:

rotate(80, RIGHT, 1, false); // drehe rechts um 1 grad, nicht blockierend

Geht, funktioniert aber nur mit der task_motionControl() der RP6 Library, die in der Hauptschleife dauernd aufgerufen werden muss. Das Drehen um 1° dürfte auch schwierig werden, fang mal mit 5° an.

mein programm läuft ja auf der m32. Läuft dieser "task_motionControl()" nicht schon in der slavesoftware der base?